本公开涉及汽车制动，尤其涉及一种基于bsd摄像头的驾驶风险评估方法及智能制动方法和装置。
背景技术：
1、目前车辆盲区事故是道路安全的重要隐患。为了防止由于车辆盲区导致发生碰撞事故，汽车常配置有智能制动系统用于在紧急情况下进行制动。智能制动系统常常是对汽车盲区的目标进行识别，然后对所识别的目标进行风险评估，再根据评估结果判断是否进行紧急制动。而传统的智能制动系统在对车辆盲区目标进行风险评估时，常为静态化的评估方式，即在进行风险评估时仅仅基于目标当前速度和距离进行线性预测评估，不能动态地结合目标的行为变化情况以及周边环境情况进行评估，也就是说这种静态的风险评估方式较为单一，其在进行风险评估时不能进行全面评估，从而使得风险评估结果不够准确，也就存在智能制动系统在根据风险评估结果进行制动时容易误判，从而导致汽车频繁进行制动影响驾驶体验的问题。
2、因此，如何提高智能制动系统中风险评估结果的准确性成为本领域技术人员亟待解决的问题。
技术实现思路
1、有鉴于此，本公开提出了一种基于bsd摄像头的驾驶风险评估方法和装置、设备和存储介质，可以有效提高车辆风险评估的准确性。
2、根据本公开的第一方面，提供了一种基于bsd摄像头的驾驶风险评估方法，包括：
3、获取车辆当前驾驶环境的图像数据，并根据所述图像数据获取所述当前驾驶环境内的物体信息、以及所述当前驾驶环境内动态目标的运动信息；
4、根据所述当前驾驶环境内的物体信息以及所述当前驾驶环境内动态目标的运动信息，预测各所述动态目标的预计运行轨迹；
5、基于各所述动态目标的预计运行轨迹，结合所述当前驾驶环境的环境信息以及车辆当前驾驶员的驾驶行为数据，评估所述当前驾驶环境的风险水平，得到所述当前驾驶环境的风险评估结果。
6、在一种可能实现的方式中，在根据所述图像数据获取所述当前驾驶环境内的物体信息时，所述物体信息包括当前驾驶环境内各物体位置、各物体类别以及所述当前驾驶环境内道路元素类别中的至少一种。
7、在一种可能实现的方式中，在获取当前驾驶环境内动态目标的运动信息时，所述运动信息包括运动方向和速度中至少一种。
8、在一种可能实现的方式中，在根据所述当前驾驶环境内的物体信息以及所述当前驾驶环境内动态目标的运动信息，预测各所述动态目标的预计运行轨迹前，还包括：
9、基于所述物体信息生成场景约束条件；
10、对各所述动态目标进行追踪得到各所述动态目标对应的历史轨迹数据。
11、在一种可能实现的方式中，根据所述当前驾驶环境内的物体信息以及所述当前驾驶环境内动态目标的运动信息，预测各所述动态目标的预计运行轨迹时，包括：
12、获取所述场景约束条件和各所述动态目标的历史轨迹数据；
13、基于所述场景约束条件，根据所述历史轨迹和各所述动态目标的运动信息预测各所述动态目标的预计运动轨迹。
14、在一种可能实现的方式中，所述当前驾驶环境的环境信息包括天气状况和路面湿滑程度中的至少一种。
15、在一种可能实现的方式中，所述车辆当前驾驶员的驾驶行为数据包括：驾驶员的行为和状态以及驾驶员的操作意图中至少一种。
16、在另一种可能实现的方式中，还提供了一种智能制动方法，包括：
17、获取上述任一项所述的当前驾驶环境的风险评估结果；
18、基于所述风险评估结果生成制动策略；
19、根据所述制动策略对车辆进行制动。
20、根据本公开的第二方面，提供了一种基于bsd摄像头的驾驶风险评估装置，包括：
21、数据获取模块，用于获取车辆当前驾驶环境的图像数据，并根据所述图像数据获取所述当前驾驶环境内的物体信息、以及所述当前驾驶环境内动态目标的运动信息；
22、轨迹预测模块，用于根据所述当前驾驶环境内的物体信息以及所述当前驾驶环境内动态目标的运动信息，预测各所述动态目标的预计运行轨迹；
23、风险评估模块，用于基于各所述动态目标的预计运行轨迹，结合所述当前驾驶环境的环境信息以及车辆当前驾驶员的驾驶行为数据，评估所述当前驾驶环境的风险水平，得到所述当前驾驶环境的风险评估结果。
24、在另一种可能实现的方式中，还提供了一种智能制动装置，包括：
25、评估结果获取模块，用于获取上述任一项当前驾驶环境的风险评估结果；
26、制动策略生成模块，用于基于所述风险评估结果生成制动策略；
27、制动执行模块，用于根据所述制动策略对车辆进行制动。
28、在本公开中一种基于bsd摄像头的驾驶风险评估方法，包括获取车辆当前驾驶环境的图像数据，并根据图像数据获取当前驾驶环境内的物体信息、以及当前驾驶环境内动态目标的运动信息；根据当前驾驶环境内的物体信息、以及当前驾驶环境内动态目标的运动信息，预测各动态目标的预计运行轨迹；基于各动态目标的预计运行轨迹，结合当前驾驶环境的环境信息以及车辆当前驾驶员的驾驶行为数据，评估当前驾驶环境的风险水平，得到当前驾驶环境的风险评估结果。本申请通过将获取当前驾驶环境内的物体信息、以及各动态目标的运动信息，并基于所获取的物体信息、运动信息预测各动态目标的轨迹，从而使得在进行风险评估时可以结合目标的运动信息和物体信息，预测出各动态目标可能的轨迹，并根据预测的各动态目标的轨迹，再结合驾驶员的行为数据和周边环境信息进行风险评估。由此，便可以对当前驾驶车辆周边的目标进行动态预测，预测其未来的轨迹，进而结合驾驶员的行为数据和环境信息对当前驾驶环境进行全面的风险评估。也就可以解决传统的风险评估方式由于仅仅对目标的当前速度和距离进行线性评估预测，从而只得到当前目标的单条预计运行轨迹，存在的风险结果不够全面、风险评估结果不够准确的问题。
29、根据下面参考附图对示例性实施例的详细说明，本公开的其它特征及方面将变得清楚。
1.一种基于bsd摄像头的驾驶风险评估方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种基于bsd摄像头的驾驶风险评估方法，其特征在于，在根据所述图像数据获取所述当前驾驶环境内的物体信息时，所述物体信息包括当前驾驶环境内各物体位置、各物体类别以及所述当前驾驶环境内道路元素类别中的至少一种。
3.根据权利要求1所述的一种基于bsd摄像头的驾驶风险评估方法，其特征在于，在获取当前驾驶环境内动态目标的运动信息时，所述运动信息包括运动方向和速度中至少一种。
4.根据权利要求1所述的一种基于bsd摄像头的驾驶风险评估方法，其特征在于，在根据所述当前驾驶环境内的物体信息以及所述当前驾驶环境内动态目标的运动信息，预测各所述动态目标的预计运行轨迹前，还包括：
5.根据权利要求4所述的一种基于bsd摄像头的驾驶风险评估方法，其特征在于，根据所述当前驾驶环境内的物体信息以及所述当前驾驶环境内动态目标的运动信息，预测各所述动态目标的预计运行轨迹时，包括：
6.根据权利要求1至5任一项所述的一种基于bsd摄像头的驾驶风险评估方法，其特征在于，所述当前驾驶环境的环境信息包括天气状况和路面湿滑程度中的至少一种。
7.根据权利要求1所述的一种基于bsd摄像头的驾驶风险评估方法，其特征在于，所述车辆当前驾驶员的驾驶行为数据包括：驾驶员的行为和状态以及驾驶员的操作意图中至少一种。
8.一种智能制动方法，其特征在于，包括：
9.一种基于bsd摄像头的驾驶风险评估装置，其特征在于，包括：
10.一种智能制动装置，其特征在于，包括：