本发明涉及汽车雨刮控制领域，特别涉及一种智能雨刮的控制方法及系统、汽车。
背景技术：
1、自动雨刮技术受政策、市场与产业升级三重驱动：全球安全与环保法规推动高性能、低能耗雨刮需求；新能源汽车与高端车型普及带动智能雨刮渗透率提升，新兴市场潜力释放；智能化趋势下，雨刮作为adas组成部分，与自动驾驶、车速联动等功能深度融合，技术迭代加速。
2、当前技术以传感器融合与智能算法为核心：雨量传感器（红外/电容式）结合环境数据（摄像头、雷达）实现多模态感知，对雨刮的速度进行控制。
3、现有技术的雨刮控制依赖于硬件传感器的增加，如雨量传感器，在开启自动雨刮功能后，根据雨量传感器采集的雨量信号来控制雨刮的速度，这种方案对于成本敏感的车辆来说不适应，受限于硬件成本控制，如何取消雨量传感器的基础上实现雨刮的控制是行业发展方向。
技术实现思路
1、本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种智能雨刮的控制方法及系统、汽车，通过取消雨量传感器，依赖于逻辑控制实现对于自动雨刮速度的控制，有效满足雨刮控制的成本需求。
2、为了实现上述目的，本发明采用的技术方案为：一种智能雨刮的控制方法，包括获取雨刮开关信号以及车辆can总线上的车辆信息；基于雨刮开关信号判断是否启动雨刮的自动控制；在判断启动雨刮的自动控制后，基于车辆can总线上读取的车辆信息计算雨刮理论刮擦速度，按照雨刮理论刮擦速度对雨刮电机进行控制。
3、采集雨刮电机的雨刮回位信号，根据雨刮回位信号计算雨刮实际刮擦速度；基于实时计算的雨刮理论刮擦速度和雨刮实际刮擦速度调整对雨刮速度档位的控制。
4、can总线上的车辆信息包括点火开关状态信号、车速信号；根据雨刮开关信号以及点火开关状态信号来判断是否启动雨刮的自动控制；当点火开关处于on档位、雨刮开关处于int档位且持续设定时间阈值后，则判断启动雨刮的自动控制。
5、基于车辆can总线上的读取的车速信号来计算当前雨刮理论刮擦速度vm；其计算公式为：vm=k*vv+c；
6、其中k为比例常数；c刮擦次数常数，vv为车速。
7、获取雨刮回位信号并计算在单位时间内的回位次数作为雨刮实际刮擦速度；其中雨刮回位信号通过雨刮电机的输出位置信号获取。
8、雨刮的实际刮擦速度vs和理论刮擦速度vm之间按照如下进行控制：
9、当vm≤vs时，控制雨刮以低速挡进行间歇运行；
10、当vm＞vs+t时，控制雨刮以高速挡进行间歇运行；
11、当vs＜vm≤vs+t时，雨控制刮维持当前档位进行间歇运行；
12、其中t为常数阈值。
13、在启动雨刮的自动控制后，周期性的计算雨刮实际刮擦速度并与当前的理论刮擦速度进行对比来调节控制当前的雨刮控制档位。
14、当点火开关回到off档或雨刮int开关信号无效时，则判断退出雨刮自动控制功能。
15、一种智能雨刮的控制系统，包括车载控制器；所述车载控制器分别连接至雨刮开关、车辆can总线以获取雨刮开关信号以及车辆can总线上的车辆信息；所述车载控制器的输出端连接至雨刮电机，用于控制雨刮电机的运行状态及速度；所述车载控制器获取雨刮电机输出的雨刮回位信号；所述车载控制器集成有实现所述方法的控制软件。
16、一种汽车，所述汽车采用所述的方法对雨刮进行控制；或所述汽车包括所述的控制系统。
17、本发明的优点在于：取消了雨量传感器，实现了低成本的雨刮控制的目的，通过逻辑控制实现了雨刮的控制，节约了雨刮控制成本。
1.一种智能雨刮的控制方法，其特征在于：包括获取雨刮开关信号以及车辆can总线上的车辆信息；基于雨刮开关信号判断是否启动雨刮的自动控制；在判断启动雨刮的自动控制后，基于车辆can总线上读取的车辆信息计算雨刮理论刮擦速度，按照雨刮理论刮擦速度对雨刮电机进行控制。
2.如权利要求1所述的一种智能雨刮的控制方法，其特征在于：采集雨刮电机的雨刮回位信号，根据雨刮回位信号计算雨刮实际刮擦速度；基于实时计算的雨刮理论刮擦速度和雨刮实际刮擦速度调整对雨刮速度档位的控制。
3.如权利要求1或2所述的一种智能雨刮的控制方法，其特征在于：can总线上的车辆信息包括点火开关状态信号、车速信号；根据雨刮开关信号以及点火开关状态信号来判断是否启动雨刮的自动控制；当点火开关处于on档位、雨刮开关处于int档位且持续设定时间阈值后，则判断启动雨刮的自动控制。
4.如权利要求1或2所述的一种智能雨刮的控制方法，其特征在于：基于车辆can总线上的读取的车速信号来计算当前雨刮理论刮擦速度vm；其计算公式为：vm=k*vv+c；
5.如权利要求2所述的一种智能雨刮的控制方法，其特征在于：获取雨刮回位信号并计算在单位时间内的回位次数作为雨刮实际刮擦速度；其中雨刮回位信号通过雨刮电机的输出位置信号获取。
6.如权利要求2所述的一种智能雨刮的控制方法，其特征在于：雨刮的实际刮擦速度vs和理论刮擦速度vm之间按照如下进行控制：
7.如权利要求1-6任一所述的一种智能雨刮的控制方法，其特征在于：在启动雨刮的自动控制后，周期性的计算雨刮实际刮擦速度并与当前的理论刮擦速度进行对比来调节控制当前的雨刮控制档位。
8.如权利要求1-6任一所述的一种智能雨刮的控制方法，其特征在于：当点火开关回到off档或雨刮int开关信号无效时，则判断退出雨刮自动控制功能。
9.一种智能雨刮的控制系统，其特征在于：包括车载控制器；所述车载控制器分别连接至雨刮开关、车辆can总线以获取雨刮开关信号以及车辆can总线上的车辆信息；所述车载控制器的输出端连接至雨刮电机，用于控制雨刮电机的运行状态及速度；所述车载控制器获取雨刮电机输出的雨刮回位信号；所述车载控制器集成有实现如权利要求1-8任一所述方法的控制软件。
10.一种汽车，其特征在于：所述汽车采用如权利要求1-8任一所述的方法对雨刮进行控制；或所述汽车包括如权利要求9所述的控制系统。