一种无轨双轮可转弯平板车控制系统的制作方法
【技术领域】
[0001] 本实用新型涉及一种无轨双轮可转弯平板车控制系统，更具体的说，尤其涉及一 种可有效控制无轨双轮可转弯平板车运行的控制系统。
【背景技术】
[0002] 无轨双轮可转弯平板车是一种常用的运载工具，具有货物装卸方便、体型轻巧、无 噪音等优点，在工厂和车间应用较为广泛。但在实际的使用过程中发现，弥补了现有的平 板车还存在诸多不足之处，还没有一种行之有效的控制系统，可控制平板车的安全、稳定运 行。弥补无轨平板车运行的过程中，平板车的运行速度不可调节，不可转弯，不可直线行驶， 换向继电器产生火花，不利于无轨平板车在某些场合的使用问题。
【发明内容】
[0003] 本实用新型要解决的技术问题是提供一种可有效控制无轨平板车运行的平板车 控制系统。
[0004] 为了解决上述技术问题，本实用新型采用的技术方案是，一种无轨双轮可转弯平 板车控制系统，无轨双轮可转弯平板车由平板和设置于平板上的驱动轮子和万向轮组成， 无轨双轮可转弯平板车的轮子通过两台直流永磁电机的驱使进行转动；其特征在于：所述 控制系统包括蓄电池、直流永磁电机、智能型直流双马达控制器，智能型直流双马达控制 器上设置有电源输入端VI+、Vl-和V2+和V2-以及输出端Ml+、Ml-和M2+、M2-，智能型直 流双马达控制器VI+、Vl-和V2+和V2-分别接于蓄电池的正负极上，两台直流永磁电机连 接到智能型直流双马达控制器的输出端Ml+、Ml-和M2+、M2-;蓄电池的正极智能型直流双 马达控制器VI、V2端上串联有主保险丝，蓄电池的正极经主保险丝形成控制电源的正极。
[0005] 3.以上所述的无轨双轮可转弯平板车控制系统，其特征在于：智能型直流双马达 控制器上设置有DRl5插接件和DR9插件，DRl5插接件上有报警输出端输入端401、409,串 口 232输入端402、403、405,加速器信号低端405、加速器信号高端413、电机Ml加速信号 输入端410、电机M2加速信号输入端411、急停或换向控制输入口 415 ;DR9插件上有编码 器电源正极DC501输出电压5V，输出电流20mA、第一路直流永磁电机Ml编码器反馈输入端 A+(502)、第一路直流永磁电机Ml编码器反馈输入端B+(503)、编码器电源负极GND(504)、 第二路直流永磁电机M2编码器反馈输入端A+ (507)、第二路直流永磁电机M2编码器反馈输 入端 B+ (508)。
[0006] 本实用新型的有益效果是：本实用新型的两路直流永磁电机接于智能双电机控制 器的输出端，第一路加速信号输入端410给定模拟信号2. 5V-0V后平板车会正向直线行驶， 且两个轮子速度同步；第一路加速信号输入端410给定模拟信号2. 5V-5V后平板车会反向 直线行驶，且两个轮子速度同步；第二路加速信号输入端411给定信号2. 5V-0V后平板车的 左轮速度不变，右轮速度变慢，实现小车向右转弯；第二路加速信号输入端411给定信号 2. 5V-5V后平板车的右轮速度不变，左轮速度变慢，实现小车向左转弯；在两路给定信号的 作用下，使平板车实现前进、后退、左转、右转，且换向时不会产生继电器火花。
[0007] 通过将给定信号分别接入智能双电机控制器的第一路加速信号输入端410、第二 路加速信号输入端411，实现了对串励电机运行速度的调节，便于对平板车的运行速度进行 控制。通过急停开关输入口 415实现了对整个控制系统的开关操作；通过在蓄电池的输出 端设置主保险丝保证了整个控制系统的安全运行。
【附图说明】
[0008] 下面结合附图和【具体实施方式】对本实用新型做进一步详细的说明。
[0009] 图1是本实用新型的无轨双轮可转弯平板车简易框架图。
[0010] 图2是本实用新型的无轨双轮可转弯平板车控制系统的电路原理图。
[0011] 图3是标准DR9母座。
[0012] 图4是标准DRl5母座。
【具体实施方式】
[0013] 本实用新型实施例一种可有效控制无轨平板车的结构如图1和图2所示，包括1、 蓄电池，2、直流永磁电机，3、智能型直流双马达控制器，4、DRl5插接件，5、DR9插件，6、无轨 双轮可转弯平板车的平板，7、平板上的驱动轮，8、平板上的万向轮，9、运载的货物。
[0014] 标准DR9母座5的具体接口功能定义如下表所示：
[0019] 图2给出了本实用新型的平板车控制系统的电路原理图。本实用新型的无轨双轮 可转弯平板车由平板和设置于平板上的轮子组成，无轨双轮可转弯平板车的轮子通过两台 直流永磁电机2的驱使进行转动；所示的控制系统由蓄电池1、直流永磁电机2、智能型直流 双马达控制器3、DR15插接件4、DR9插件5组成，蓄电池 1为整个平板车的运行提供电能。 智能型直流双马达控制器3通过高性能MCU，采用高级运动控制算法，配合外部的正交编码 器输入来完成开环和闭环速度、闭环位置模式下的直流永磁电机2运动，将输入的直流电 转化为输出电压可调的直流电压，使平板车实现前进、后退、左转、右转。
[0020] 所示的智能型直流双马达控制器3上设置有电源输入端V1+、V1-和V2+和V2-以 及输出端Ml+、Ml-和M2+、M2-，智能型直流双马达控制器3的VI+、Vl-和V2+和V2-分别 接于蓄电池1的正负极上，两台直流永磁电机2连接到智能型直流双马达控制器3的输出 端Ml+、Ml-和M2+、M2-;蓄电池 1的正极智能型直流双马达控制器3的VI、V2端上串联有 主保险丝，蓄电池1的正极经主保险丝形成控制电源的正极，形成保护电路。
[0021] 两路直流永磁电机接于智能双电机控制器的输出端，通过给定第一路加速信号输 入端410给定模拟信号2. 5V-0V后平板车会正向直线行驶，且两个轮子速度同步；第一路加 速信号输入端410给定模拟信号2. 5V-5V后平板车会反向直线行驶，且两个轮子速度同步； 第二路加速信号输入端411给定信号2. 5V-0V后平板车的左轮速度不变，右轮速度变慢，实 现小车向右转弯；第二路加速信号输入端411给定信号2. 5V-5V后平板车的右轮速度不变， 左轮速度变慢，实现小车向左转弯；在两路给定信号的作用下，使平板车实现前进、后退、左 转、右转的高精度运动。
[0022] 所以智能型直流双马达控制器3上设置有DR15插接件4，DR9插件5，DR15插接件 上有报警输出端输入端401和409、串口 232输入端402、403和405、加速器信号低端405、 加速器信号高端413、电机Ml加速信号输入端410、电机M2加速信号输入端411、急停或换 向控制输入口 415 ;DR9插件上编码器电源正极DC501的输出电压为5V，输出电流为20mA、 第一路直流永磁电机Ml编码器反馈输入端A+502、第一路直流永磁电机Ml编码器反馈输入 端B+503、编码器电源负极GND504、第二路直流永磁电机M2编码器反馈输入端A+507、第 二路直流永磁电机M2编码器反馈输入端B+508。
【主权项】
1. 一种无轨双轮可转弯平板车控制系统，无轨双轮可转弯平板车由平板和设置于平板 上的驱动轮子和万向轮组成，无轨双轮可转弯平板车的轮子通过两台直流永磁电机的驱使 进行转动；其特征在于：所述控制系统包括蓄电池、直流永磁电机、智能型直流双马达控制 器，智能型直流双马达控制器上设置有电源输入端VI+、Vl-和V2+、V2-以及输出端M1+、 Ml-和M2+、M2-，智能型直流双马达控制器VI+、Vl-和V2+、V2-分别接于蓄电池的正负极 上，两台直流永磁电机连接到智能型直流双马达控制器的输出端Ml+、Ml-和M2+、M2-;蓄电 池的正极智能型直流双马达控制器VI、V2端上串联有主保险丝，蓄电池的正极经主保险丝 形成控制电源的正极。2. 根据权利要求1所述的无轨双轮可转弯平板车控制系统，其特征在于：智能型直流 双马达控制器上设置有DR15插接件和DR9插件，DR15插接件上有报警输出端输入端（401、 409)，串口 232输入端（402、403、405)，加速器信号低端（405)、加速器信号高端（413)、电机 Ml加速信号输入端（410)、电机M2加速信号输入端（411)、急停或换向控制输入口（415); DR9插件上有编码器电源正极DC输出电压5V，输出电流20mA (501)、第一路直流永磁电机 Ml编码器反馈输入端A+ (502)、第一路直流永磁电机Ml编码器反馈输入端B+ (503)、编码器 电源负极GND (504)、第二路直流永磁电机M2编码器反馈输入端A+ (507)、第二路直流永磁 电机M2编码器反馈输入端B+ (508)。
【专利摘要】本实用新型公开了一种无轨双轮可转弯平板车控制系统，包括无轨双轮可转弯平板车由平板和设置于平板上的驱动轮子和万向轮组成，无轨双轮可转弯平板车的轮子通过两台直流永磁电机的驱使进行转动；所示的控制系统由蓄电池、直流永磁电机、智能型直流双马达控制器、DR15插接件、DR9插件组成，蓄电池为整个平板车的运行提供电能。智能型直流双马达控制器通过高性能MCU，采用高级运动控制算法，配合外部的正交编码器输入来完成开环和闭环速度、闭环位置模式下的直流永磁电机运动，将输入的直流电转化为输出电压可调的直流电压，使平板车实现前进、后退、左转、右转。
【IPC分类】B60L15/20, B60L15/32
【公开号】CN204801540
【申请号】CN201520027967
【发明人】王金春
【申请人】王金春
【公开日】2015年11月25日
【申请日】2015年1月12日