专利名称：平行四边形轮腿行走机构的制作方法
技术领域：
本发明公开一种工程机械。具体说，是步行式挖掘机的轮腿步行机构。
技术背景在汽车制造行业都知道，在采用两个桥的汽车上，都是采用梯形拉杆机构来实现转向， 实现汽车的两个转向轮的中心线交于一点。在多桥转向的载重汽车上，如越野起重机、重型 越野汽车， 一般采用梯形拉杆机构实现转向，而且，这些桥一般通过固定式车架连接起来， 使得整机的通过性和稳定性都较差。发明内容本发明要解决的问题是提供一种平行四边形轮腿行走机构。采用这种平行四边形轮腿行 走机构，可提高整机的通过性和稳定性。 为解决上述问题，采取以下技术方案本发明的平行四边形轮腿行走机构的特点是由铰节、关节、连接块、轮胎、转向油缸、 摆动油缸、销轴、销轴、销轴、销轴、销轴、轮轴组成，关节通过销轴、销轴、销轴分别与 铰节、连接块、摆动油缸连接，转向油缸通过销轴、销轴分别与铰节、连接块连接，连接块 与轮轴固定连接。采取上述方案，具有以下优点由于本实用新型的平行四边形轮腿行走机构其四条步行腿是采用独立控制方式，实现机 械行驶转向、直线行驶和蟹行的需要以及调整轮距提高整机的通过性和稳定性。
附图是本发明的平行四边形轮腿行走机构结构示意图。
具体实施方式
如附图所示，本发明的平行四边形轮腿行走机构主要由铰节l、关节2、连接块3、轮胎 4、转向油缸5、摆动油缸6、销轴a7、销轴b8、销轴c9、销轴d10、销轴ell、轮轴12组成。 关节2通过销轴a7、销轴ell、销轴c9分别与铰节l、连接块3、摆动油缸6连接；转向油 缸5通过销轴b8、销轴dlO分别与铰节l、连接块3连接；连接块3与轮轴12固定连接。其工作原理是当转向油缸5处于最短时(不伸縮)，关节2上的铰节点A、 B、 E、 D 四点构成平行四边形，此时，轮4处于与铰节1垂直状态，状态如图l所示，确保整机可以 直线行驶，当需要调整轮4的轮距时，摆动油缸6 (BC线)伸展，关节绕点A旋转，由于 ABED为平行四边形的关系保持不变，轮4向外侧平行摆动，状态如图2所示，这样保证了 摆动油缸6在任何一个状态，轮胎4与铰节1处于垂直状态，保证了整机的直线行驶状态； 在摆动油缸6处于任何一个状态下，伸展转向油缸5 (BD线)，此时，关节2 (A、 C、 E连 线)保持不动，轮通过连接块3 (D、 E、 F连线)绕点E点旋转，实行轮转向4，状态如图3所示。当与对称步行腿配合时，步行机构可实现蟹行功能
权利要求
1. 平行四边形轮腿行走机构主要，其特征在于由铰节(1)、关节(2)、连接块(3)、轮胎(4)、转向油缸(5)、摆动油缸(6)、销轴(a7)、销轴(b8)、销轴(c9)、销轴(d10)、销轴(e11)、轮轴(12)组成，关节(2)通过销轴(a7)、销轴(e11)、销轴(c9)分别与铰节(1)、连接块(3)、摆动油缸(6)连接，转向油缸(5)通过销轴(b8)、销轴(d10)分别与铰节(1)、连接块(3)连接，连接块(3)与轮轴(12)固定连接。
全文摘要
本发明公开一种平行四边形轮腿行走机构。该机构由铰节、关节、连接块、轮胎、转向油缸、摆动油缸、连接销轴和轮轴组成。关节通过销轴与铰节、摆动油缸和连接块连接，连接快与轮胎的轮轴固定连接，摆动油缸通过销轴与铰节、关节连接，转向油缸通过销轴分别与铰节、连接块连接，当转向油缸处于最短时，铰节、关节、连接块与摆动油缸在水平面的投影构成平行四边形，该平行四边形机构可以保证行走机构的直线行驶，并可以调整轮胎与中心线的距离，提高了底盘的通过性和稳定性。当转向油缸伸长时，机构可实现转向行驶，并且与对称的步行腿配合，可实现行走机构的蟹行功能。该机构具有简单、实用的特点，可应用于步行式机构设计。
文档编号B62D57/00GK101234645SQ20071001949
公开日2008年8月6日 申请日期2007年1月29日 优先权日2007年1月29日
发明者兰士新, 卞斌华, 吴继斌, 王红坚, 赵初明, 陈高杰, 军 韩 申请人:中国人民解放军63983部队