专利名称：双足机器人的制作方法
技术领域：
本发明涉及一种机器人，尤其是一种机器人腿板之间具有相互转动机构的机器人。
背景技术：
现在的双足机器人正在和人工智能，计算机，新材料等密切联系在一起。随着机构和控制复杂度的提高，其建模方法除了理论上的完善外，也越来越多的依靠许多有名的多体系统计算与仿真软件，并且机器人的结构优化也是越来越多。然而，现在的双足机器人主要存在行走的协调与平稳差，制造成本高等问题。
发明内容
本发明是要解决双足机器人行走协调与平稳的技术问题，而提供一种双足机器人，该机器人能保证腿板之间的相对转动，制造成本低。为实现上述目的，本发明所采用的技术方案是，一种双足机器人，包括腰部板，法兰盘，大，小腿板，轴承，脚底板，其特点是腰部板与大腿板之间、大腿板与小腿板之间和小腿板与脚底板之间分别通过法兰盘和轴承相互转动连接。大，小腿板的内侧腿板分别与内端法兰盘固定连接在一起，且内侧腿板与轴承外圈固定连接在一起，两个中间法兰盘分别夹在轴承的两端面，并且通过螺钉连接在一起，中间法兰盘的内孔直径大于轴承内径小于轴承外径；大，小腿板的外侧腿板上分别连接有外端法兰盘，外端法兰盘与有轴承轴一端固定连接，轴承轴另一端与直流电机输出轴固定连接。本发明的有益效果是
本发明的直流电机输出轴带动轴承轴转动，轴承轴输出端带动最外端法兰盘转动，而外端法兰盘是与外侧腿板固定在一起，所以外端腿板跟着外端法兰盘一起转动，而内侧腿板固定在轴承外圈上，所以两个腿板之间就会产生相对转动，使机器人能够行走。因此，本发明在腰部板与大腿板之间、大腿板与小腿板之间和小腿板与脚底板之间分别通过法兰盘和轴承6来实现相对转动，从而实现双足机器人平稳的行走。以及具有结构简单、制造成本低等特点。
图1是本发明的立体示意图； 图2是本发明的结构主视图； 图3是图2的左视图； 图4是内端法兰盘的结构主视图； 图5是图4的左视图； 图6是中间法兰盘的结构示意图； 图7是外端法兰盘的结构主视图；图8是图7的左视图。
具体实施例方式下面结合附图与实施例对本发明作进一步说明。如图1至图3所示，本发明的双足机器人，包括腰部板1，腰部连接板一 2，腰部连接板二 3，外端法兰盘4，大腿板5，轴承6，内端法兰盘7，直流电机8，控制器9，护板二 10， 护板一 11，脚底板12，轴承轴13，中间法兰盘15，小腿板16等。 双足机器人每个关节的直流电机都是由对应的控制器9来控制其转动速度与角度的，控制器9通过USB或者串口与电脑相连，操作者通过程序语言编写程序来控制电机的转动速度和角度，使腿板之间产生相对转动，从而使双足机器人能够行走。腰部板1与大腿板5之间、大腿板5与小腿板16之间和小腿板16与脚底板12之间分别通过法兰盘和轴承6来实现相互转动。连接方式内端法兰盘7 (图4，5)分别与大，小腿板5，16的内侧腿板通过螺栓连接在一起，限制内侧腿板的X，1, Z方向的移动与X，Z方向的转动，且内侧腿板与轴承6外圈固定连接在一起，使内侧腿板只能与内端法兰盘7 —起转动；两个中间法兰盘15 (图6)分别夹在轴承6的两端面，两个中间法兰盘15通过螺钉连接在一起，并且中间法兰盘15的内孔直径大于轴承6内径小于轴承6外径，从而使得轴承6不能移动，只有轴承6内圈转动； 外端法兰盘4 (图7，8)分别与大，小腿板5，16的外侧腿板连接在一起，而轴承轴13是与外端法兰盘4通过一个平面键和一个紧定螺钉连接在一起。轴承轴13另一端与直流电机8 输出轴固定连接，当轴承轴13带动外端法兰盘4转动时，外端法兰盘4也就带动外侧板一起转动。
权利要求
1.一种双足机器人，包括腰部板(1)，法兰盘，大，小腿板(5，16)，轴承(6)，脚底板 (12)，其特征在于所述腰部板(1)与大腿板(5)之间、大腿板(5)与小腿板(16)之间和小腿板(16)与脚底板(1 之间分别通过法兰盘和轴承(6)相互转动连接。
2 根据权利要求1所述的双足机器人，其特征在于所述大，小腿板(5，16)的内侧腿板分别与内端法兰盘(7)固定连接在一起，且内侧腿板与轴承(6)外圈固定连接在一起， 两个中间法兰盘(1 分别夹在轴承(6)的两端面，并且通过螺钉连接在一起，中间法兰盘 (15)的内孔直径大于轴承(6)内径小于轴承(6)外径；大，小腿板(5，16)的外侧腿板上分别连接有外端法兰盘G)，外端法兰盘(4)与轴承轴(1 一端固定连接，轴承轴(1 另一端与直流电机(8)输出轴固定连接。
全文摘要
本发明涉及一种双足机器人，包括腰部板，法兰盘，大，小腿板，轴承，脚底板，腰部板与大腿板之间、大腿板与小腿板之间和小腿板与脚底板之间分别通过法兰盘和轴承相互转动连接。本发明的直流电机输出轴带动轴承轴转动，轴承轴输出端带动最外端法兰盘转动，而外端法兰盘是与外侧腿板固定在一起，所以外端腿板跟着外端法兰盘一起转动，而内侧腿板固定在轴承外圈上，所以两个腿板之间就会产生相对转动，使机器人能够行走。本发明目的是使机器人能够走的更加平稳与协调，主要是利用轴承内圈与外圈的相对转动来实现腿板之间的相对转动，从而实现机器人平稳的行走。并且具有结构简单、制造成本低等特点。
文档编号B62D57/032GK102390456SQ20111030117
公开日2012年3月28日 申请日期2011年10月9日 优先权日2011年10月9日
发明者宫赤坤, 张智斌, 温新, 高丽丽 申请人:上海理工大学