一种关节型球状滚爬转换机器人的制作方法

本发明涉及一种机器人，具体是一种关节型球状滚爬转换机器人。

背景技术：

现有滚动机器人无法在复杂路况下运行，在颠婆路面出现失衡的可能性很大。

技术实现要素：

针对上述现有技术存在的问题，本发明提供一种关节型球状滚爬转换机器人，有两种前进方式，第一种是在球形态依靠中间的旋转铅锤提供反作用力实现机器人滚动，第二种是将关节型环机械足展开实现机器人向前爬动，可实现滚动机器人在复杂路况下的运行，在颠簸路面上不会出现失衡问题，在平整路上通过滚轮滚动前进，能够实现快速运行，而在复杂路面则通过机械腿爬行前进，可实现复杂路面的轻松移动件。

为了实现上述目的，本发明采用的技术方案是：一种关节型球状滚爬转换机器人，它包括滚轮、轴体、铅锤转动电机、机械脚、末端转动关节、机械小腿、机械肘关节、主臂以及支撑筋。

所述的轴体包括旋转电机、乳化液、活塞以及丝杆；通过旋转电机带动丝杆进而移动活塞，通过调整活塞位置，将乳化液按不同比例分布在轴体腔内，从而实现重心的移动，导致左右两边的摩擦力发生变化，进而影响机器人的加速度及速度，实现机器人在球形态滚动时的转向。

所述的铅锤转动电机带动铅锤从而提供反作用力实现机器人滚动。

所述的机械脚、末端转动关节、机械小腿、机械肘关节、主臂构成了机器人的机械足，主臂与轴体连接处的电机调整主臂的位置，机械肘关节和末端转动关节中的电机控制机械小腿和机械脚的转动角度，通过各个关节的联动实现机器人的行走。

附图说明

图1为本发明实施例提供的一种关节型球状滚爬转换机器人原理示意图；

图中：1、滚轮，2、轴体，3、铅锤转动电机，4、机械脚，5、末端转动关节，6、机械小腿，7、机械肘关节，8、主臂，9、支撑筋。

图2为本发明实施例提供的轴体原理示意图；

图中：2.1、旋转电机，2.2、乳化液，2.3、活塞，2.4、丝杆。

图3为本发明实施例提供的机器人滚动状态原理示意图。

图中：3、铅锤转动电机。

图4为本发明实施例提供的机器人爬行状态原理示意图；

图中：2、轴体，4、机械脚，5、末端转动关节，6、机械小腿，7、机械肘关节，8、主臂。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1，是本发明实施例提供的一种关节型球状滚爬转换机器人原理示意图，它包括滚轮1、轴体2、铅锤转动电机3、机械脚4、末端转动关节5、机械小腿6、机械肘关节7、主臂8以及支撑筋9。该关节型球状滚爬转换机器人可实现滚动机器人在复杂路况下的运行，在颠簸路面上不会出现失衡问题，在平整路上通过滚轮滚动前进，能够实现快速运行，而在复杂路面则通过机械腿爬行前进，可实现复杂路面的轻松移动。

请参阅图2，是本发明实施例提供的一种关节型球状滚爬转换机器人的轴体原理示意图，它包括旋转电机2.1、乳化液2.2、活塞2.3以及丝杆2.4；通过旋转电机2.1带动丝杆2.4进而移动活塞2.3，通过调整活塞2.3位置，将乳化液（2.2）按不同比例分布在轴体腔内，从而实现重心的移动，导致左右两边的摩擦力发生变化，进而影响机器人的加速度及速度，实现机器人在球形态滚动时的转向。

请参阅图3，是本发明实施例提供的一种关节型球状滚爬转换机器人的机器人滚动状态示意图，所述的铅锤转动电机3带动铅锤转动提供反作用力实现机器人滚动。

请参阅图4，是本发明实施例提供的一种关节型球状滚爬转换机器人的机器人爬行状态示意图，所述的机械脚4、末端转动关节5、机械小腿6、机械肘关节7、主臂8构成了机器人的机械足，主臂8与轴体2连接处的电机调整主臂的位置，机械肘关节7和末端转动关节5中的电机控制机械小腿5和机械脚4的转动角度，通过各个关节的联动实现机器人的行走。

对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

技术特征：

技术总结
本发明公开了一种关节型球状滚爬转换机器人，它包括滚轮（1）、轴体（2）、铅锤转动电机（3）、机械脚（4）、末端转动关节（5）、机械小腿（6）、机械肘关节（7）、主臂（8）以及支撑筋（9）。本发明可实现滚动机器人在复杂路况下的运行，在颠簸路面上不会出现失衡问题，在平整路上通过滚轮滚动前进，能够实现快速运行，而在复杂路面则通过机械腿爬行前进，可实现复杂路面的轻松移动，结构简单可靠。

技术研发人员：燕胜;胡俊
受保护的技术使用者：胡俊
技术研发日：2018.07.09
技术公布日：2018.12.07