一种AGV自调平差速转向机构的制作方法

本发明是一种agv自调平差速转向机构，应用于全方位自动导引运输车的核心驱动部分，也可应用于其他相似运输车驱动部分。

背景技术：

随着agv技术的不断提高，agv应用的场合也在不断扩大，而驱动转向机构直接影响agv对地面环境适应能力，车间地面不平整，残留杂物都会影响agv的正常行驶，造成车间输送效率下降，agv故障率增加。

技术实现要素：

本发明目的是为全向agv驱动转向机构具有自动调整车身平稳功能，适应更复杂地面情况提供一种agv自调平差速转向机构。

为实现本发明的目的采用的技术方案是：

一种agv自调平差速转向机构，底盘固定轴，滚动轴承，回转平台，滑动回转轴承，中心转轴，中心调平块，减速电机，限位回转轴承，弹簧固定板，弹簧支架，弹簧，弹簧上芯杆，弹簧下芯杆，驱动轮；回转平台通过滚动轴承装入底盘固定轴；底盘固定轴通过滑动回转轴承装入有中心转轴，形成双轴结构；回转平台为h形状，回转平台的四角设有u型连接槽，在u型连接槽内轴接有弹簧上芯杆，弹簧上芯杆内部插入有弹簧下芯杆，弹簧上芯杆外部套设有弹簧；中心转轴的凸台端通过限位回转轴承卡入到中心调平块的中心孔内；中心调平块与减速电机连接；减速电机上固接有弹簧固定板，弹簧固定板通过弹簧支架与弹簧下芯杆轴接；减速电机上装入有驱动轮。

本发明的有益效果是：

1、底盘固定轴和滚动轴承回转平台构成的平台回转自由度。

2、底盘固定轴滑动回转轴承中心转轴构成中心回转和轴向滑动自由度。

3、中心回转轴中心调平块限位回转轴承构成调平回转轴自由度。

4、弹簧上芯杆弹簧下芯杆构成弹簧轴向滑动自由度。在agv行驶过程中遇到地面有凹凸不平整情况，差速转向机构具有自动调整功能，通过四个弹簧的拉伸和压缩来吸收不平整路面的变化波动。

5、在agv行驶过程中自动调平过程不影响转向机构的转弯动作，实现全向行驶时的自调平功能。在agv行驶过程中，单侧轮遇到地面某处凸出点或凹陷点时，只有单侧轮抬起或落下，另外一侧轮正常行走，两个驱动轮在行驶过程中互不干扰。

附图说明

图1是本发明的横剖视图。

图2是本发明的纵剖视图。

图3是本发明的中心转轴剖视图。

图4是本发明的弹簧上芯杆和弹簧下芯杆结构剖视图。

图5是本发明的结构立体图。

具体实施方式

下面结合说明书附图及实施例对本发明进一步说明。

一种agv自调平差速转向机构，底盘固定轴1，滚动轴承2，回转平台3，滑动回转轴承4，中心转轴5，中心调平块6，减速电机7，限位回转轴承8，弹簧固定板9，弹簧支架10，弹簧11，弹簧上芯杆12，弹簧下芯杆13，驱动轮14；

回转平台3通过滚动轴承2装入底盘固定轴1；底盘固定轴1通过滑动回转轴承4装入有中心转轴5，形成双轴结构；

回转平台3为h形状，回转平台3的四角设有u型连接槽，在u型连接槽内轴接有弹簧上芯杆12，弹簧上芯杆12内部插入有弹簧下芯杆13，弹簧上芯杆12外部套设有弹簧11；

中心转轴5的凸台15端通过限位回转轴承8卡入到中心调平块6的中心孔内；中心调平块6与减速电机7连接；

减速电机7上固接有弹簧固定板9，弹簧固定板9通过弹簧支架10与弹簧下芯杆13轴接；

减速电机7上装入有驱动轮14。

实施例

将底盘固定轴1连接在agv车体底盘上，滚动轴承2内圈安装外底盘固定轴1上，外圈安装在回转平台3上，用于实现平台回转。滑动回转轴承4的外圆面安装在底盘固定轴1内部，内圆面安装中心回转轴5，实现中心转轴5的回转和轴向滑动。中心转轴5的底部两侧加工有圆柱凸台15，两个凸台15保持同心且装配有限位回转轴承8，限位回转轴承8外圈装配中心调平块6的回转中心孔，实现中心调平块6围绕中心孔自由回转和轴向限位。减速电机7一端连接法兰固定在中心调平块6连接面上，另一端连接法兰连接弹簧固定板9，减速电机7输出轴连接驱动轮14。弹簧固定板9上安装有弹簧支架10，弹簧支架10安装弹簧下芯杆13，回转平台3边缘安装弹簧上芯杆12，弹簧下芯杆13与弹簧上芯杆12组成弹簧滑动芯杆，在弹簧11压缩和回弹时具有导向及限位作用。

技术特征：

技术总结
本发明涉及一种自调平差速转向机构，应用于全方位自动导引运输车AGV的核心驱动部分，也可应用于其他相似运输车驱动部分。本机构主要由底盘固定轴，滚动轴承，回转平台，滑动回转轴承，中心转轴，中心调平块，减速电机，限位回转轴承，弹簧固定板，弹簧支架，弹簧，弹簧上芯杆，弹簧下芯杆，驱动轮组成。在AGV行驶过程中遇到地面有凹凸不平整情况，差速转向机构具有自动调整功能，通过四个弹簧的拉伸和压缩来吸收不平整路面的变化波动。

技术研发人员：刘伟军;王静;高巍;刘晓轩
受保护的技术使用者：沈阳慧远自动化设备有限公司
技术研发日：2018.11.14
技术公布日：2019.03.22