自动上爬式蚂蚁机器人的制作方法

本发明属于塔筒领域领域，具体涉及一种自动上爬式蚂蚁机器人。

背景技术：

目前风力发电系统对后期的维修装置有很大的需求，常用的维修装置存在着一定的弊端。现如今常见的维修装置存在的问题例如：轨道式维修装置需要对塔筒进行安装轨道，对塔筒的外壁的损伤极大，不宜安装。双臂式上升过程中存在单臂承载能力差，存在安全问题，单臂抓紧产生较大的弯矩，极易对塔筒的外壁产生损伤。

技术实现要素：

本发明提供一种避免对塔筒外壁造成损害的自动上爬式蚂蚁机器人。

本发明的目的是以下述方式实现的：自动上爬式蚂蚁机器人，包括行走臂组以及行走驱动机构；包括至少两个行走臂组，相邻行走臂组之间设置行走直线驱动机构。

包括至少三个行走臂组。

还包括蚂蚁体，行走臂组设置在蚂蚁体上，其中至少有一个行走臂组固定设置在蚂蚁体上，至少有一个行走臂组滑动设置在蚂蚁体上。

蚂蚁体上设置装有维修装置的动力平台。

包括三个行走臂组，从上到下依次为第一行走臂组、第二行走臂组和第三行走臂组；第一行走臂组和第二行走臂组之间设置第一行走直线驱动机构，第二行走臂组和第三行走臂组之间设置第二行走直线驱动机构，第二行走臂组固定设置在蚂蚁体上，第一行走臂组、第三行走臂组滑动设置在蚂蚁体上。

行走臂组包括行走架，行走架两侧转动设置两个可以开合的行走手臂。

行走架和行走手臂之间设置开合直线驱动机构，开合直线驱动机构固定端和伸缩端分别与行走架或者行走手臂中的一个转动相连，使行走手臂转动。

行走手臂上设置电磁吸附机构。

本发明的有益效果是：本发明充分的利用了塔壁具有的磁吸附作用以及动物蚂蚁的体型特征，避免了对塔筒外壁的改装，既减少对塔筒的外壁的损坏，又能分步整体式稳步上升，解决了单臂承载能力差的安全问题，改善作业环境，提升工作效率。

附图说明

图1是蚂蚁机器人主视图。

图2是蚂蚁机器人和风车筒壁俯视图。

图3是蚂蚁机器人侧视图。

图4是蚂蚁机器人工作示意图。

其中，1是蚂蚁体、2是行走臂组、21是第一行走臂组、22是第二行走臂组、23是第三行走臂组、24是行走架、25是行走手臂、26是开合直线驱动机构、27是电磁靴、3是行走直线驱动机构，31是第一行走直线驱动机构、32是第二行走直线驱动机构、4是塔筒、5是导轨、6是动力平台、7是塔吊。

具体实施方式

如图1-4所示，自动上爬式蚂蚁机器人，包括行走臂组2以及行走驱动机构。包括至少两个行走臂组2，相邻行走臂组2之间设置行走直线驱动机构3。行走臂组2通过开合或者吸附或者别的方法与所行走的面紧密接触。一个行走臂组2移动时，其余行走臂组2与所行走面紧密接触。通过行走直线驱动机构3的伸缩带动行走臂组2一个个移动。行走直线驱动机构3可以是步态提升液压缸组等。两端的行走臂组2移动时，与之相连的行走直线驱动机构3伸长或者缩短。中间的行走手臂2移动时，与之相连的两个行走驱动机构3一个伸长、另一个缩短，从而移动中间的行走手臂2。行走手臂2能沿着塔筒4的外壁竖直移动。

优选，包括至少三个行走臂组2。保证任何情况下，都有至少两个行走臂组2与所行走或者夹持的墙壁或者塔筒外壁接触。避免机器人夹持不稳固或者移动过程中只有一个行走臂组2夹持或者吸附、出现偏心的现象。

还包括蚂蚁体1，行走臂组2设置在蚂蚁体1上，其中至少有一个行走臂组2固定设置在蚂蚁体1上，至少有一个行走臂组2滑动设置在蚂蚁体1上。蚂蚁体1上设置导轨5，行走臂组2上可以设置滑块或者导轨槽，从而滑动设置在蚂蚁体上1。

蚂蚁体1上设置动力平台6。动力平台6主要有泵站和发电机组成，发电机提供于泵站和维修装置，泵站提供于液压装置，动力平台6上的维修装置可以根据客户的需求进行转换成其他的维修设备。蚂蚁体1背面还设置有塔吊7，行走架带动塔吊7上升。

具体的实施例，可以包括三个行走臂组2，从上到下分别是第一行走臂组21、第二行走臂组22和第三行走臂组23。第一行走臂组21和第二行走臂组22之间设置第一行走直线驱动机构31，第二行走臂组22和第三行走臂组23之间设置第二行走直线驱动机构32，第二行走臂组22固定设置在蚂蚁体1上，第一行走臂组21、第三行走臂组23滑动设置在蚂蚁体1上。

行走臂组2包括行走架24，行走架24两侧转动设置两个可以开合的行走手臂25。行走架24和行走手臂25之间设置开合直线驱动机构26，开合直线驱动机构26固定端和伸缩端分别与行走架24或者行走手臂25中的一个转动相连，使行走手臂25转动。开合直线驱动机构26可以是液压机构或者油缸。

行走手臂25上设置电磁吸附机构，例如电磁靴27。利用电磁吸附的原理，采用电磁靴27，对塔筒不同处的电磁吸附，每组的电磁靴27均能水平的吸附在塔筒4的筒壁外。具体的电磁吸附机构或者电磁靴的原理，属于现有技术，不再详细描述。本发明设备独力自行，充分的利用了塔壁具有电磁吸附的特性，避免了对筒壁的损坏，行动简单，便以拆卸，能承载一定重量,自带动力单元。

具体实施时，以三个行走臂组2为例，行走时，工作流程如下：第二行走臂22的开合直线驱动机构26伸长，使第二行走臂组22打开。第一行走直线驱动机构31收缩、第二行走直线驱动机构32同时伸长，第二行走臂组22和蚂蚁体1一起上升。第二行走臂组22的开合直线驱动机构26收缩，使第二行走臂组22的行走手臂25吸附在塔筒4的筒壁上。第一行走臂组21打开，第一行走直线驱动机构31伸长使第一行走臂组21在蚂蚁体1上滑动上升，然后第一行走臂组21吸附。第三行走臂组23打开，第二行走直线驱动机构32收缩使第三行走臂组23在蚂蚁体1上滑动上升，第三行走臂组23吸附。完成第一轮的行走，之后循环上述过程直到达到预定的位置。蚂蚁体1带着塔吊7在塔筒4的筒壁上移动，直到合适的位置进行维修或者别的操作。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

技术特征：

1.自动上爬式蚂蚁机器人，包括行走臂组以及行走驱动机构；其特征在于：包括至少两个行走臂组，相邻行走臂组之间设置行走直线驱动机构。

2.根据权利要求1所述自动上爬式蚂蚁机器人，其特征在于：包括至少三个行走臂组。

3.根据权利要求1所述自动上爬式蚂蚁机器人，其特征在于：还包括蚂蚁体，行走臂组设置在蚂蚁体上，其中至少有一个行走臂组固定设置在蚂蚁体上，至少有一个行走臂组滑动设置在蚂蚁体上。

4.根据权利要求3所述自动上爬式蚂蚁机器人，其特征在于：蚂蚁体上设置装有维修装置的动力平台。

5.根据权利要求3所述自动上爬式蚂蚁机器人，其特征在于：包括三个行走臂组，从上到下依次为第一行走臂组、第二行走臂组和第三行走臂组；第一行走臂组和第二行走臂组之间设置第一行走直线驱动机构，第二行走臂组和第三行走臂组之间设置第二行走直线驱动机构，第二行走臂组固定设置在蚂蚁体上，第一行走臂组、第三行走臂组滑动设置在蚂蚁体上。

6.根据权利要求1-5任一所述自动上爬式蚂蚁机器人，其特征在于：所述行走臂组包括行走架，行走架两侧转动设置两个可以开合的行走手臂。

7.根据权利要求6所述自动上爬式蚂蚁机器人，其特征在于：所述行走架和行走手臂之间设置开合直线驱动机构，开合直线驱动机构固定端和伸缩端分别与行走架或者行走手臂中的一个转动相连，使行走手臂转动。

8.根据权利要求6所述自动上爬式蚂蚁机器人，其特征在于：所述行走手臂上设置电磁吸附机构。

技术总结
本发明提供一种自动上爬式蚂蚁机器人，包括行走臂组以及行走驱动机构；包括至少两个行走臂组，相邻行走臂组之间设置行走直线驱动机构。还包括蚂蚁体，行走臂组设置在蚂蚁体上，其中至少有一个行走臂组固定设置在蚂蚁体上，至少有一个行走臂组滑动设置在蚂蚁体上。行走臂组包括行走架，行走架两侧转动设置两个可以开合的行走手臂。行走手臂上设置电磁吸附机构。本发明充分的利用了塔壁具有的磁吸附作用以及动物蚂蚁的体型特征，避免了对塔筒外壁的改装，既减少对塔筒的外壁的损坏，又能分步整体式稳步上升，解决了单臂承载能力差的安全问题，改善作业环境，提升工作效率。

技术研发人员：王克;林晓辉;陈鹏举
受保护的技术使用者：河南中科散料技术咨询有限公司
技术研发日：2018.12.25
技术公布日：2020.07.03