本实用新型涉及一种移动作业平台设备，尤其是一种适用于复杂地形的螺旋推进式作业平台。
背景技术：
在当今田间移动作业平台的研究中，有不少田间移动工作平台采用了螺旋推进式的运动方案。例如，公告号为cn105059509a的中国实用新型专利，公开了“一种螺旋推进式水田行走机”，其螺旋推进式运动方案相较于履带轮运动方案的突出优点是，具有更低的接地比压值，能直接行走于软泥层之上，较履带式对复杂田间地面的适用性更高。但在目前对螺旋推进式运动方案的设计中，很少有应对于不平整地面所作的运动结构上的调整设计，难以满足精准高效智能农业发展对移动作业平台的平稳性要求。
技术实现要素：
本实用新型的目的是克服上述背景技术中的不足，提供一种适用于复杂地形的螺旋推进式作业平台，该平台应具有结构简单、维护方便、适用于在复杂地形通行的特点。
本实用新型的技术方案是：
一种适用于复杂地形的螺旋推进式作业平台，其特征在于：该平台包括主机架、设置主机架两侧的四个副机架、定位在每个副机架底部可绕自身轴线转动的螺旋滚筒、依次连接在主机架与副机架之间的升降机构与俯仰机构、设置在每个副机架中的电机以及向螺旋滚筒传递电机动力的传动机构；
所述升降机构包括连接主机架与副机架的平行四边形机构以及两端分别与连接板及支撑杆固定的拉簧；所述平行四边形机构由连接板、第一连杆、第二连杆与支撑杆组成；所述第一连杆与第二连杆相互平行且各自的两端分别可转动地铰接在连接板与支撑杆之间；所述副机架可转动地铰接在支撑杆底部；
所述副机架上设有对称于支撑杆布置的两个俯仰机构；每个俯仰机构包括固定在副机架上的导轨、可沿着导轨滑动的滑块、两端分别可转动地铰接在支撑杆与滑块上的第三连杆以及装套在导轨上且施力于支撑杆的弹簧。
所述传动机构包括由电机驱动的主动轮、与螺旋滚筒同轴固定的从动轮以及装套在主动轮与从动轮上的链条。
所述四边形机构的铰接轴轴线平行于主机架的长度方向轴线；所述螺旋滚筒轴线与导轨轴线垂直于主机架的宽度方向轴线；所述副机架上的两个俯仰机构的导轨轴线同轴布置。
所述螺旋滚筒的外圆周面上设有螺旋状布置的叶片。
所述副机架中设有浮块。
所述主机架上设有向电机提供电力的发电机。
所述链条外部设有外壳。
本实用新型的有益效果是：
本实用新型配备有作为驱动轮的四个螺旋滚筒以及提供浮力的浮块，各螺旋滚筒分别由独立电机驱动，并由单独的升降机构与俯仰机构进行上下调节和俯仰调节，在升降机构与俯仰机构中设有弹簧，能够实现机构自动缓冲和归位，在复杂地形或水位较高的水田等各种路面条件下，均能保持四轮前行速度的一致性，满足多地形的通行需求；同时，本实用新型的结构简单可靠，维护或升级均非常方便，大大降低了用户的使用成本。
附图说明
图1是本实用新型的立体结构示意图。
图2是本实用新型中升降机构的立体结构示意图。
图3是本实用新型中副机架与俯仰机构的立体结构示意图。
具体实施方式
以下结合说明书附图，对本实用新型作进一步说明，但本实用新型并不局限于以下实施例。
如图1所示，一种适用于复杂地形的螺旋推进式作业平台，包括主机架1、设置在主机架两侧的四个副机架、设置在主机架与每个副机架之间的升降机构与俯仰机构以及设置在每个副机架中的螺旋滚筒3、电机4、浮块17与传动机构。
所述四个副机架分别设置在主机架两侧，这些副机架对称于主机架的长度方向轴线a布置。每个副机架包括水平布置的第一机架杆2.1、竖直固定在第一机架杆两端的两条第二机架杆2.2以及设置在第一机架杆外部的顶壳2.3。所述电机、浮块与螺旋滚筒由上往下依次设置在副机架中，电机通过安装板20与其中一条第二机架杆固定，浮块同时与两条第二机架杆固定；螺旋滚筒的两端通过轴承可转动地定位在两条第二机架杆的底部，螺旋滚筒的转动轴线水平布置并且平行作业平台的长度方向(即作业平台的前进方向)。所述螺旋滚筒的外圆周面上设有螺旋状布置的叶片。
所述传动机构用于向螺旋滚筒传递电机动力，包括主动轮14、从动轮15与链条16。所述主动轮与电机转轴同轴固定，从动轮与螺旋滚筒同轴固定，链条装套在主动轮与从动轮上，链条的外部还安装有起防护作用的外壳19。所述主机架顶部还配有发电机18用于向电机提供电力。
所述升降机构与俯仰机构依次设置在主机架与每个副机架之间。所述升降机构包括连接板5、第一连杆6、第二连杆7、支撑杆8与拉簧9。所述第一连杆、连接板、第二连杆与支撑杆依次首尾铰接形成平行四边形机构。所述连接板与主机架固定，支撑杆竖直布置，第一连杆与第二连杆分别可转动地铰接在连接板与支撑杆上(第一连杆两端的铰接轴如图中6.1所示，第二连杆两端的铰接轴如图中7.1所示)。
如图2所示，连接板与支撑杆之间共设有两条第一连杆与两条第二连杆，支撑杆包括一对平行布置的支撑板8.1，两个支撑板之间通过连接柱8.2与加固板8.3连接固定(加固板的两侧分别通过紧固件与两个支撑板固定；图2中省略紧固件)。所述拉簧9的两端分别与连接板的底部以及支撑杆的顶部固定并施加拉力。所述副机架通过连接轴2.4可转动地铰接在支撑杆底部。
所述俯仰机构设置在支撑杆与副机架之间，支撑杆两侧布置对称两个俯仰机构。所述俯仰机构包括导轨10、滑块11、第三连杆12与弹簧13。所述导轨设置在第一机架杆顶部，导轨的一端通过支座21与第一机架杆固定，导轨的另一端与第二机架杆的顶端固定，滑块可沿着导轨轴向滑动，第三连杆的一端可转动地铰接在支撑杆的连接柱上并且另一端可转动地铰接在滑块上；弹簧装套在导轨上并且位于滑块与第二机架杆之间，以施力于滑块将其推向支撑杆或驱离支撑杆。所述导轨、滑块与弹簧均设置在第一机架杆的顶壳内，顶壳上还设有供第三连杆运动的条形槽。
所述四边形机构的铰接轴轴线平行于主机架的长度方向轴线a。所述螺旋滚筒轴线与导轨轴线垂直于主机架的宽度方向轴线b。所述副机架上的两个俯仰机构的导轨轴线同轴布置。所述副机架的转动轴线b(与连接轴2.4同轴)平行于主机架的宽度方向。
本实用新型的工作原理是：
发电机向电机供电，电机通过传动机构驱动螺旋滚筒转动，控制四个螺旋滚筒的转动方向与转速可实现该平台的前进、后退、左转、右转、左进、右进等运动方式，并能在通过复杂路面时保持平台四个螺旋滚筒前行速度的一致性，保证平台工作时的相对稳定；副机架中的浮块可在平台通过水域时提供一定的浮力，避免平台陷入水坑之中；同时，俯仰机构可调节副机架的俯仰角度以适应复杂路况，升降机构起到缓冲和回归平衡位置的作用。
以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。因此，本实用新型的保护范围应该以权利要求的保护范围为准。
1.一种适用于复杂地形的螺旋推进式作业平台，其特征在于：该平台包括主机架(1)、设置主机架两侧的四个副机架(2)、定位在每个副机架底部可绕自身轴线转动的螺旋滚筒(3)、依次连接在主机架与副机架之间的升降机构与俯仰机构、设置在每个副机架中的电机(4)以及向螺旋滚筒传递电机动力的传动机构；
所述升降机构包括连接主机架与副机架的平行四边形机构以及两端分别与连接板及支撑杆(8)固定的拉簧(9)；所述平行四边形机构由连接板(5)、第一连杆(6)、第二连杆(7)与支撑杆组成；所述第一连杆与第二连杆相互平行且各自的两端分别可转动地铰接在连接板与支撑杆之间；所述副机架可转动地铰接在支撑杆底部；
所述副机架上设有对称于支撑杆布置的两个俯仰机构；每个俯仰机构包括固定在副机架上的导轨(10)、可沿着导轨滑动的滑块(11)、两端分别可转动地铰接在支撑杆与滑块上的第三连杆(12)以及装套在导轨上且施力于支撑杆的弹簧(13)。
2.根据权利要求1所述的一种适用于复杂地形的螺旋推进式作业平台，其特征在于：所述传动机构包括由电机驱动的主动轮(14)、与螺旋滚筒同轴固定的从动轮(15)以及装套在主动轮与从动轮上的链条(16)。
3.根据权利要求2所述的一种适用于复杂地形的螺旋推进式作业平台，其特征在于：所述四边形机构的铰接轴轴线平行于主机架的长度方向轴线；所述螺旋滚筒轴线与导轨轴线垂直于主机架的宽度方向轴线；所述副机架上的两个俯仰机构的导轨轴线同轴布置。
4.根据权利要求3所述的一种适用于复杂地形的螺旋推进式作业平台，其特征在于：所述螺旋滚筒的外圆周面上设有螺旋状布置的叶片。
5.根据权利要求4所述的一种适用于复杂地形的螺旋推进式作业平台，其特征在于：所述副机架中设有浮块(17)。
6.根据权利要求5所述的一种适用于复杂地形的螺旋推进式作业平台，其特征在于：所述主机架上设有向电机提供电力的发电机(18)。
7.根据权利要求6所述的一种适用于复杂地形的螺旋推进式作业平台，其特征在于：所述链条外部设有外壳(19)。