潜伏式AGV小车的制作方法

本实用新型涉及轨道车运输设备领域，特别是指潜伏式agv小车。

背景技术：

agv是无人搬运车(automatedguidedvehicle)的英文缩写。是指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，agv属于轮式移动机器人(wmr――wheeledmobilerobot)的范畴。agv小车可以根据仓储货位要求、生产工艺流程等改变而灵活配置，并且运行路径改变的费用与传统的输送带或刚性的传送线相比非常低廉。

现有agv小车的行进驱动多采用单驱动或双驱动系统，在agv小车满载启动时，由于对驱动力的要求较高，就会使用较大的驱动电机进行装配，而为了平稳的运输工装、货物，agv小车的重心设计的都比较低，装载了较大的驱动电机就会出现两种情况，第一种情况是把驱动电机装载在底盘上，再加上需要对驱动系统进行封装保护，就会导致变向抬高agv小车的重心，而重心越高，agv小车满载运输时发生侧翻的几率就会更大；第二种情况是把驱动电机装载在底盘的底部，但是此时由于agv小车的重心设计比较低，底盘距地面比较近，装载在底盘底部的驱动电机很容易在agv小车行进时受到撞击、磕碰。

技术实现要素：

为了解决背景技术中所存在的单驱或双驱式agv小车重心偏移底盘的问题，本实用新型提出了潜伏式agv小车。

本实用新型的技术方案是：潜伏式agv小车，包括车架，车架的前后两端均设有一个用于行走转向的驱动单元装配体；驱动单元装配体包括一个支撑骨架，支撑骨架的左右两侧均通过折叠拉杆连接有一个驱动装配体，驱动装配体的输出轴上设有一个驱动轮，支撑骨架的上方设有用于减震、支托的可压缩支撑构件。

所述驱动装配体包括一个驱动装配箱体，驱动装配箱体内设有减速机和伺服电机，伺服电机的输出轴上设有相匹配的制动器，伺服电机的输出轴与减速机的输入轴通过联轴器连接，驱动装配箱体内还设有用于控制伺服电机转速的速度控制器。

所述可压缩支撑构件包括上下分离设置的两个托板卡槽，两个托板卡槽之间通过若干个压缩弹簧连接。

所述两个托板卡槽的侧部面板上设有对应的滑槽和转动槽孔，两个托板卡槽的左右两侧均设有x型铰接支撑板，x型铰接支撑板包括两个支撑板，两个支撑板的中部通过销轴转动连接，两个支撑板的一端通过销轴滑动设在滑槽内，两个支撑板的另一点通过销轴转动设在转动槽孔内。

所述支撑骨架的中部设有旋转盘，旋转盘包括固定设在支撑骨架上的轴杆和转动设在轴杆上的托盘，托板卡槽固定设在托盘上，托板卡槽通过旋转盘与支撑骨架转动配合。

所述支撑骨架的中部设有旋转盘，旋转盘包括固定设在支撑骨架上的轴杆和固定设在轴杆上的托盘，托板卡槽固定设在托盘上；支撑骨架内设有用于驱动旋转盘旋转的旋转驱动电机，旋转盘的轴杆通过联轴器与旋转驱动电机的输出轴连接。

本实用新型的优点：本实用新型把原有的单驱或双驱式agv小车改为四驱式，行进时，四个驱动轮同时独立产生驱动力，动力分布均衡、启动速度较快，而且由于采用四个驱动单元装配体分散提供动力，可以大大减小单个驱动电机的动力需求，进而可以选择小型的驱动电机，大大减小了驱动单元装配体所需的空间占用体积，进而使得agv小车的重心可以更为靠近底盘，降低其侧翻的风险。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型的外部主体结构示意图；

图2为图1中的驱动单元装配体的立体结构示意图；

图3为图2的主视图；

图4为图3的右视图。

图中，1、车架，2、驱动单元装配体，3、支撑骨架，4、驱动装配体，5、驱动轮，6、旋转驱动电机，7、旋转盘，8、托板卡槽，9、x型铰接支撑板，10、滑槽，11、压缩弹簧。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有付出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

实施例1：潜伏式agv小车，如图1所示，包括车架1，车架1的前后两端均设有一个用于行走转向的驱动单元装配体2；如图2、图3和图4所示，驱动单元装配体2包括一个支撑骨架3，支撑骨架3的左右两侧均通过折叠拉杆连接有一个驱动装配体4，驱动装配体4包括一个驱动装配箱体，驱动装配箱体内设有减速机和伺服电机，伺服电机的输出轴上设有相匹配的制动器，伺服电机的输出轴与减速机的输入轴通过联轴器连接，驱动装配箱体内还设有用于控制伺服电机转速的速度控制器，驱动轮5固定设在减速机的输出轴上。支撑骨架3的中部设有旋转盘7，旋转盘7包括固定设在支撑骨架3上的轴杆和转动设在轴杆上的托盘，旋转盘7的托盘上设有用于减震、支托的可压缩支撑构件，可压缩支撑构件包括上下分离设置的两个托板卡槽8，下方的托板卡槽8固定设在托盘上，托板卡槽8通过旋转盘7与支撑骨架3转动配合。两个托板卡槽8的侧部面板上设有对应的滑槽10和转动槽孔，两个托板卡槽8的左右两侧均设有x型铰接支撑板9，x型铰接支撑板9包括两个支撑板，两个支撑板的中部通过销轴转动连接，两个支撑板的一端通过销轴滑动设在滑槽10内，两个支撑板的另一点通过销轴转动设在转动槽孔内，两个托板卡槽8之间设有若干个压缩弹簧11。

实施例2：潜伏式agv小车，支撑骨架3的中部设有旋转盘7，旋转盘7包括固定设在支撑骨架3上的轴杆和固定设在轴杆上的托盘，托板卡槽8固定设在托盘上；支撑骨架3内设有用于驱动旋转盘7旋转的旋转驱动电机6，旋转盘7的轴杆通过联轴器与旋转驱动电机6的输出轴连接。其它结构与实施例1相同。

对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

技术特征：

1.潜伏式agv小车，包括车架(1)，其特征在于：车架(1)的前后两端均设有一个用于行走转向的驱动单元装配体(2)；驱动单元装配体(2)包括一个支撑骨架(3)，支撑骨架(3)的左右两侧均通过折叠拉杆连接有一个驱动装配体(4)，驱动装配体(4)的输出轴上设有一个驱动轮(5)，支撑骨架(3)的上方设有用于减震、支托的可压缩支撑构件。

2.如权利要求1所述的潜伏式agv小车，其特征在于：驱动装配体(4)包括一个驱动装配箱体，驱动装配箱体内设有减速机和伺服电机，伺服电机的输出轴上设有相匹配的制动器，伺服电机的输出轴与减速机的输入轴通过联轴器连接，驱动装配箱体内还设有用于控制伺服电机转速的速度控制器，驱动轮(5)固定设在减速机的输出轴上。

3.如权利要求2所述的潜伏式agv小车，其特征在于：可压缩支撑构件包括上下分离设置的两个托板卡槽(8)，两个托板卡槽(8)之间通过若干个压缩弹簧(11)连接。

4.如权利要求3所述的潜伏式agv小车，其特征在于：两个托板卡槽(8)的侧部面板上设有对应的滑槽(10)和转动槽孔，两个托板卡槽(8)的左右两侧均设有x型铰接支撑板(9)，x型铰接支撑板(9)包括两个支撑板，两个支撑板的中部通过销轴转动连接，两个支撑板的一端通过销轴滑动设在滑槽(10)内，两个支撑板的另一点通过销轴转动设在转动槽孔内。

5.如权利要求4所述的潜伏式agv小车，其特征在于：支撑骨架(3)的中部设有旋转盘(7)，旋转盘(7)包括固定设在支撑骨架(3)上的轴杆和转动设在轴杆上的托盘，托板卡槽(8)固定设在托盘上，托板卡槽(8)通过旋转盘(7)与支撑骨架(3)转动配合。

6.如权利要求4所述的潜伏式agv小车，其特征在于：支撑骨架(3)的中部设有旋转盘(7)，旋转盘(7)包括固定设在支撑骨架(3)上的轴杆和固定设在轴杆上的托盘，托板卡槽(8)固定设在托盘上；支撑骨架(3)内设有用于驱动旋转盘(7)旋转的旋转驱动电机(6)，旋转盘(7)的轴杆通过联轴器与旋转驱动电机(6)的输出轴连接。

技术总结
本实用新型提供了潜伏式AGV小车，解决了单驱或双驱式AGV小车重心偏移底盘的问题。本实用新型包括车架，车架的前后两端均设有一个用于行走转向的驱动单元装配体；驱动单元装配体包括一个支撑骨架，支撑骨架的左右两侧均通过折叠拉杆连接有一个驱动装配体，驱动装配体的输出轴上设有一个驱动轮，支撑骨架的上方设有用于减震、支托的可压缩支撑构件。本实用新型的AGV小车改为四驱式，行进时，四个驱动轮同时独立产生驱动力，动力分布均衡、启动速度较快，而且由于分散提供动力，可以大大减小单个驱动电机的动力需求，进而可以选择小型的驱动电机，大大减小了驱动单元装配体所需的空间占用体积，使得AGV小车的重心可以更为靠近底盘，降低侧翻风险。

技术研发人员：曹智军
受保护的技术使用者：北京超智控信科技有限公司
技术研发日：2020.04.26
技术公布日：2020.12.11