1.本实用新型涉及仓储物流领域，尤其涉及一种自动行驶精度提升的物流拖车。
背景技术：
2.物流拖车作为仓库内搬运货物的工具，解放了操作人员的双手，使得货物的搬运变得简单。现有的物流拖车由操作人员操作方向盘和油门踏板进行行驶控制，同时在路过一些障碍物时也需要操作人员进行转向避让，这就对操作人员的熟练度有所要求，所以这种物流拖车上手慢，且需要专门安排人手，降低了工作效率，而现有的自动驾驶的物流拖车避障能力弱，且不便于监控。
技术实现要素：
3.本实用新型提供一种自动行驶精度提升的物流拖车，旨在解决现有的自动驾驶物流拖车避障能力弱，行驶进度差的问题。
4.本实用新型提供一种自动行驶精度提升的物流拖车，包括载物斗、用于自动转向的转向电机、用于自动控制物流拖车行驶速度的模拟量模块、用于手动控制前轮转向的方向盘模块、激光雷达及位置传感器，所述载物斗的后端设有安装板，所述方向盘模块设于所述安装板的一侧，所述转向电机设于所述安装板的另一侧且与所述方向盘模块连接，所述模拟量模块设于所述载物斗底部，所述激光雷达设于所述载物斗内，所述激光雷达的扫描部件凸出所述载物斗设置，所述位置传感器设于所述载物斗前端。
5.作为本实用新型的进一步改进，所述转向电机、模拟量模块、激光雷达及位置传感器均与plc控制器电连接，所述plc控制器设于物流拖车上。
6.作为本实用新型的进一步改进，所述plc控制器与设于物流拖车上的内部工控机电连接，所述plc控制器与上位工控机无线通讯。
7.作为本实用新型的进一步改进，所述前轮通过轮架固定在所述载物斗的前端，安装架与所述轮架垂直连接，所述位置传感器固定在所述安装架上。
8.作为本实用新型的进一步改进，所述安装板的底部与水平板的一端垂直连接，所述水平板的另一端与靠背的一端垂直连接。
9.作为本实用新型的进一步改进，所述水平板上设有油门踏板。
10.作为本实用新型的进一步改进，所述安装板的一端设有用于显示物流拖车状态的指示灯，所述指示灯与所述plc控制器电连接。
11.本实用新型的有益效果是：利用工控机及plc控制器，通过转向电机控制拖车的转向，通过模拟量模块控制拖车的速度，通过激光雷达及位置传感器提升车辆的避障能力，整体提升了物流拖车的自动化程度，解放了更多的劳动力，提升了生产效率。
附图说明
12.图1是本实用新型的整体图；
13.图2是本实用新型的侧视图。
具体实施方式
14.为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。需要说明的是，下面描述中使用的词语“前”、“后”、“左”、“右”、“上”和“下”指的是附图中的方向，词语“底面”和“顶面”、“内”和“外”分别指的是朝向或远离特定部件几何中心的方向。
15.如图1和图2所示，本实用新型提供了一种自动行驶精度提升的物流拖车，包括载物斗1、用于自动转向的转向电机3、用于自动控制物流拖车行驶速度的模拟量模块、用于手动控制前轮转向的方向盘模块4、激光雷达5及位置传感器6，所述载物斗1的后端设有安装板2，所述方向盘模块4设于所述安装板2的一侧，所述转向电机3设于所述安装板2的另一侧且与所述方向盘模块4连接，所述模拟量模块设于所述载物斗1底部，所述激光雷达5设于所述载物斗1内，所述激光雷达5的扫描部件凸出所述载物斗1设置，所述位置传感器6设于所述载物斗1前端。
16.作为本实用新型的一种实施例，所述转向电机3、模拟量模块、激光雷达5及位置传感器6均与plc控制器电连接，所述plc控制器设于物流拖车上。
17.作为本实用新型的另一种实施例，所述plc控制器与设于物流拖车上的内部工控机电连接，所述plc控制器与上位工控机无线通讯。
18.作为本实用新型的另一种实施例，所述前轮7通过轮架10固定在所述载物斗1的前端，安装架11与所述轮架10垂直连接，所述位置传感器6固定在所述安装架11上。
19.作为本实用新型的另一种实施例，所述安装板2的底部与水平板9的一端垂直连接，所述水平板9的另一端与靠背8的一端垂直连接。
20.作为本实用新型的另一种实施例，所述水平板9上设有油门踏板。
21.作为本实用新型的另一种实施例，所述安装板2的一端设有用于显示物流拖车状态的指示灯，所述指示灯与所述plc控制器电连接。
22.本实用新型提供了一种自动行驶精度提升的物流拖车，该方案是在现有的物流拖车的基础上进行升级改造，提升了车辆整体的自动化程度，也提升了整车的控制精度及避障能力，该物流拖车可以实现人工驾驶与自动驾驶的自由切换，通过所述plc控制器切断所述转向电机3与所述方向盘模块4的连接，可以从自动驾驶模式切换到人工驾驶模式，进行车辆的位置调整。
23.在人工操作模式下，操作人员站立在所述水平板9上，启动车辆后通过转动方向盘进行车辆的转向，通过踩踏所述油门踏板使车辆行驶，实现车辆的运行与避障操作，其中所述靠背8是为了方便操作人员倚靠，符合人体学设计。
24.在自动驾驶模式下，利用拖车动力系统带动拖车运动，当所述激光雷达5对前进方向上的障碍物进行识别，在感应到前方物体时提供信号给所述plc控制器及内部工控机进行停车避让。同时所述激光雷达5进行路况识别，在所述上位工控机上进行地图建模，人工规划设置好行驶路线。在物流拖车自动行驶过程，所述激光雷达5的扫描部件把周边路况信息记录后传送到所述内部工控机，所述内部工控机在计算出转弯路线上需要转动的角度值及需要改变的速度值，并将数据传递到所述plc控制器，所述plc控制器控制所述转向电机3
动作，带动方向盘向指定方向转动一定角度，完成行驶中的转弯操作。同时所述模拟量模块根据需要改变的行驶速度值输出不同的电压，以改变所述速度控制模块的数值，从而改变整车的行驶速度。通过这几个部件的配合可以很好的进行行驶和避障操作，提升自动行驶能力，所述plc控制器与负责调度控制的所述上位工控机采用无线网络通讯，使得整体的调度更加快速，更加方便，所述上位工控机将行驶任务下发到对应物流拖车的所述内部工控机中。在所述载物斗1的前端还设置了所述位置传感器6，所述位置传感器6与预先放置在地面的地标配合，可以清楚的了解到物流拖车是否按照预定路线行驶，提升了拖车的行驶精度，实现拖车可沿预定线路进行自动送料。在所述安装板2的一端设有用于显示物流拖车状态的所述指示灯，显示系统正常运行、故障状态及提醒行人三种不同的标识，让操作人员及行人可以清楚的了解到物流拖车的状况。
25.以上内容是结合具体的优选实施方式对本实用新型所作的进一步详细说明，不能认定本实用新型的具体实施只局限于这些说明。对于本实用新型所属技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干简单推演或替换，都应当视为属于本实用新型的保护范围。
技术特征：
1.一种自动行驶精度提升的物流拖车，其特征在于，包括载物斗、用于自动转向的转向电机、用于自动控制物流拖车行驶速度的模拟量模块、用于手动控制前轮转向的方向盘模块、激光雷达及位置传感器，所述载物斗的后端设有安装板，所述方向盘模块设于所述安装板的一侧，所述转向电机设于所述安装板的另一侧且与所述方向盘模块连接，所述模拟量模块设于所述载物斗底部，所述激光雷达设于所述载物斗内，所述激光雷达的扫描部件凸出所述载物斗设置，所述位置传感器设于所述载物斗前端。2.根据权利要求1所述的一种自动行驶精度提升的物流拖车，其特征在于，所述转向电机、模拟量模块、激光雷达及位置传感器均与plc控制器电连接，所述plc控制器设于物流拖车上。3.根据权利要求2所述的一种自动行驶精度提升的物流拖车，其特征在于，所述plc控制器与设于物流拖车上的内部工控机电连接，所述plc控制器与上位工控机无线通讯。4.根据权利要求3所述的一种自动行驶精度提升的物流拖车，其特征在于，所述前轮通过轮架固定在所述载物斗的前端，安装架与所述轮架垂直连接，所述位置传感器固定在所述安装架上。5.根据权利要求4所述的一种自动行驶精度提升的物流拖车，其特征在于，所述安装板的底部与水平板的一端垂直连接，所述水平板的另一端与靠背的一端垂直连接。6.根据权利要求5所述的一种自动行驶精度提升的物流拖车，其特征在于，所述水平板上设有油门踏板。7.根据权利要求6所述的一种自动行驶精度提升的物流拖车，其特征在于，所述安装板的一端设有用于显示物流拖车状态的指示灯，所述指示灯与所述plc控制器电连接。
技术总结
本实用新型涉及一种自动行驶精度提升的物流拖车，包括载物斗、用于自动转向的转向电机、用于自动控制物流拖车行驶速度的模拟量模块、用于手动控制前轮转向的方向盘模块、激光雷达及位置传感器，载物斗的后端设有安装板，方向盘模块设于安装板的一侧，转向电机设于安装板的另一侧且与方向盘模块连接，模拟量模块设于载物斗底部，激光雷达设于载物斗内，激光雷达的扫描部件凸出载物斗设置，位置传感器设于载物斗前端。利用工控机及PLC控制器，通过转向电机控制拖车的转向，通过模拟量模块控制拖车的速度，通过激光雷达及位置传感器提升车辆的避障能力，整体提升物流拖车的自动化程度，提升生产效率。提升生产效率。提升生产效率。
技术研发人员：陈辉宇 范文健 覃祖宾
受保护的技术使用者：上汽通用五菱汽车股份有限公司
技术研发日：2021.07.19
技术公布日：2022/3/11