本公开涉及电动助力转向装置。
背景技术：
1、以往，作为利用电动机的驱动力辅助转向的电动助力转向装置，已知有进行转向辅助控制和自动驾驶辅助控制的装置(例如，参照专利文献1)。转向辅助控制是在驾驶员进行转向时通过电动机的驱动力赋予转向辅助力的控制。自动驾驶辅助控制是通过以与驾驶员的转向无关的方式变更转向角来改变车辆的前进方向的控制(例如停车辅助系统或路径跟随控制等)。
2、现有技术文献
3、专利文献
4、专利文献1：日本专利特开2012-56404号公报
技术实现思路
1、发明所要解决的技术问题
2、在专利文献1中，进行转向辅助控制的第一电动机控制电路和进行自动驾驶辅助控制的第二电动机控制电路独立地构成。因此，在第一电动机控制电路进行转向辅助控制时产生异常的情况下，无法继续转向辅助，即使在第二电动机控制电路进行自动驾驶辅助控制时产生异常，也无法继续自动驾驶辅助。
3、本公开是鉴于这样的情况而完成的，其目的在于提供一种电动助力转向装置，即使在转向辅助控制时产生异常也能够继续转向辅助，即使在自动驾驶辅助控制时产生异常也能够继续自动驾驶辅助。
4、用于解决技术问题的技术手段
5、本公开的一个方式是一种电动助力转向装置，包括：车辆状态传感器，该车辆状态传感器检测车辆的车辆状态及车外的信息；自动驾驶辅助控制单元，该自动驾驶辅助控制单元根据所述车辆状态传感器的检测结果，生成所述车辆的转向器的转向角指令；转矩传感器，该转矩传感器检测所述转向装置的转向转矩；第一电动机控制单元，该第一电动机控制单元根据所述转矩传感器的检测结果，进行通过驱动控制所述电动机来辅助转向的转向辅助控制；以及第二电动机控制单元，该第二电动机控制单元根据所述转向角指令，通过驱动控制所述电动机来进行对所述转向器进行自动转向的自动驾驶辅助控制，所述第一电动机控制单元在进行所述转向辅助控制的情况下，对所述第二电动机控制单元发送对所述电动机进行驱动控制的第一指令，在进行所述自动驾驶辅助控制的情况下，根据从所述第二电动机控制单元发送的对所述电动机进行驱动控制的第二指令，进行所述电动机的驱动控制，从而辅助所述电动机的驱动，所述第二电动机控制单元在进行所述自动驾驶辅助控制的情况下，对所述第一电动机控制单元发送所述第二指令，在进行所述转向辅助控制的情况下，根据所述第一指令进行所述电动机的驱动控制，从而辅助所述电动机的驱动。
6、发明效果
7、如上所述，根据本公开，即使在转向辅助控制时产生异常，也能够进行转向辅助，即使在自动驾驶辅助控制时产生异常，也能够继续进行自动驾驶辅助。
1.一种电动助力转向装置，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的电动助力转向装置，其特征在于，
3.如权利要求1所述的电动助力转向装置，其特征在于，
4.如权利要求1所述的电动助力转向装置，其特征在于，
5.如权利要求1至4中任一项所述的电动助力转向装置，其特征在于，
6.如权利要求1至4中任一项所述的电动助力转向装置，其特征在于，