农用机转向方法、装置及农用机与流程

本发明涉及自动化，尤其涉及一种农用机转向方法、装置及农用机。

背景技术：

1、农用机主要包括拖拉机、插秧机、收获机、耕整种植机、低速载货汽车等，主要用于田间作业。农用机工作环境的特点为：地块形状为规则或不规则几何图形；场地可能有上下坡等起伏缓变地形，也可能有小沟、小坎、石块等突变地形；场地内或场地边缘可能有不可碰撞、不可接近物体，例如边界墙、树、建筑物等；场地内可能有其他农用机在作业，或者多台农用机协同作业。

2、不同类型的农用机，其工作过程可以划分为两部分：行驶和作业，行驶是指农用机在场地内的按要求的运动；作业是指农用机与农田、农作物、其他农用机发生相互作用，例如插秧机进行插秧作业、收割机进行收割作业等等。

3、然而，本发明的发明人发现，现有的农用机一般采用驾驶员驾驶和作业，劳动强度大，对驾驶员的要求高。

技术实现思路

1、本发明提供了一种农用机转向方法、装置及农用机，以降低驾驶员的工作强度和对驾驶员的要求。

2、根据本发明的一方面，提供了一种农用机转向方法，包括：获取农用机的当前行驶状态，所述当前行驶状态至少包括所述农用机的当前行驶速率和当前位置；生成转向指令，所述转向指令至少包括转向方向和转向角度；根据所述转向指令和所述当前行驶状态生成电机控制指令，根据所述电机控制指令控制变速电机转动；每间隔预设时长获取所述变速电机在所述预设时长内的实际转动角度，根据所述实际转动角度对所述电机控制指令进行修正，根据修正后的所述电机控制指令控制所述变速电机转动。

3、根据本发明的另一方面，提供了一种农用机转向装置，包括：控制器，与所述控制器连接的变速电机，与所述控制器连接的检测天线，以及与所述控制器连接的人机交互器；所述检测天线用于获取所述农用机的当前行驶状态，所述当前行驶状态至少包括所述农用机的当前行驶速率和当前位置；所述控制器用于生成转向指令，所述转向指令至少包括转向方向和转向角度，根据所述转向指令和所述当前行驶状态生成电机控制指令，并根据所述电机控制指令控制所述变速电机转动，每间隔预设时长获取所述变速电机在所述预设时长内的实际转动角度，根据所述实际转动角度对所述电机控制指令进行修正，根据修正后的所述电机控制指令控制所述变速电机转动。

4、根据本发明的另一方面，提供了一种农用机，包括：方向盘、变速器、以及如前述的农用机转向装置；所述方向盘与所述农用机转向装置的控制器连接，所述变速器与所述农用机转向装置的变速电机连接。

5、本发明实施例的技术方案中，通过农用机的当前行驶状态和转向指令生成电机控制指令，通过电机控制指令控制变速电机完成农用机转向过程中的速度控制，实现农用机的自动转向，无需驾驶员进行人工操作转向，减轻了驾驶员的工作强度的同时，降低了对驾驶员驾驶能力的要求；此外，每间隔预设时长获取变速电机在预设时长内的实际转动角度，并根据实际转动角度对电机控制指令进行修正，实现对变速电机的闭环控制，使得农用机转向过程中的速度控制更加精准。

6、另外，还包括：根据所述当前行驶状态和所述转向指令生成方向控制指令，根据所述方向控制指令控制所述农用机的方向盘转动。

7、另外，所述根据所述实际转动角度对所述电机控制指令进行修正，具体包括：根据所述方向控制指令和所述实际转动角度对所述电机控制指令进行修正。通过控制方向盘转动的方向控制指令对电机控制指令进行修正，使得农用机转向过程中方向变化和速度变化之间的配合更加紧密，提升农用机转向过程中对速度的控制精准度。

8、另外，所述获取所述变速电机在所述预设时长内的实际转动角度，具体包括：接收与所述变速电机连接的角度传感器测量的所述变速电机在所述预设时长内的实际转动角度。

9、另外，所述生成转向指令，具体包括：预设多个转向按钮，每个所述转向按钮对应一个单独的转向指令；当检测到转向按钮按压操作时，生成与被按压的所述转向按钮所对应的所述转向指令。预设多个转向按钮，在检测到按钮按压操作时自动生成与被按压的转向按钮所对应的转向指令，从而实现农用机的一键转向，降低驾驶员的工作强度。

10、另外，所述获取农用机的当前行驶状态后，还包括：将所述行驶状态发送至预设显示屏进行显示。将行驶状态发送至预设显示屏进行显示，可以更便于驾驶员或者是其它人员获知农用机的当前行驶状态，更便于对农用机进行控制。

11、另外，还包括：与所述变速电机和所述控制器分别连接的角度传感器，所述角度传感器用于测量所述变速电机在所述预设时长内的实际转动角度，并将所述实际转动角度发送至所述控制器。

12、另外，还包括：与所述控制器连接的多个转向按钮，每个所述转向按钮对应存储一个单独的转向指令；所述控制器还用于在检测到转向按钮按压操作时，生成与被按压的所述转向按钮所对应的所述转向指令。

13、应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

技术特征：

1.一种农用机转向方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的农用机转向方法，其特征在于，还包括：

3.根据权利要求2所述的农用机转向方法，其特征在于，所述根据所述实际转动角度对所述电机控制指令进行修正，具体包括：

4.根据权利要求1所述的农用机转向方法，其特征在于，所述获取所述变速电机在所述预设时长内的实际转动角度，具体包括：

5.根据权利要求1所述的农用机转向方法，其特征在于，所述生成转向指令，具体包括：

6.根据权利要求1所述的农用机转向方法，其特征在于，所述获取农用机的当前行驶状态后，还包括：

7.一种农用机转向装置，其特征在于，包括：

8.根据权利要求7所述的农用机转向装置，其特征在于，还包括：与所述变速电机和所述控制器分别连接的角度传感器，所述角度传感器用于测量所述变速电机在所述预设时长内的实际转动角度，并将所述实际转动角度发送至所述控制器。

9.根据权利要求7所述的农用机转向装置，其特征在于，还包括：与所述控制器连接的多个转向按钮，每个所述转向按钮对应存储一个单独的转向指令；

10.一种农用机，其特征在于，包括：方向盘、变速器、以及如权利要求7至9中任一项所述的农用机转向装置；

技术总结
本发明公开了一种农用机转向方法、装置及农用机，其中，农用机转向方法，包括：获取农用机的当前行驶状态，所述当前行驶状态至少包括所述农用机的当前行驶速率和当前位置；生成转向指令，所述转向指令至少包括转向方向和转向角度；根据所述转向指令和所述当前行驶状态生成电机控制指令，根据所述电机控制指令控制变速电机转动；每间隔预设时长获取所述变速电机在所述预设时长内的实际转动角度，根据所述实际转动角度对所述电机控制指令进行修正，根据修正后的所述电机控制指令控制所述变速电机转动。本发明实施例所提供的农用机转向方法、装置及农用机具有降低驾驶员的工作强度和对驾驶员的要求的优点。

技术研发人员：徐友伟,张剑,马玉娟,徐育康
受保护的技术使用者：丰疆智能科技研究院（常州）有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/11