后轮转向系统的控制方法、装置、车辆和存储介质与流程

本公开一个或多个实施例涉及车辆，尤其涉及一种后轮转向系统的控制方法、装置、车辆和存储介质。

背景技术：

1、当前市场的高端车辆都搭配了后轮转向技术，由于相对于传统车型新增了一套新的后轮转向执行机构，虽然在一定程度上增加了车辆的低速转向灵活性及高速驾驶稳定性，但实际应用中也发现一定的安全隐患。

技术实现思路

1、有鉴于此，本公开一个或多个实施例的目的在于提出一种后轮转向系统的控制方法、装置、车辆和存储介质。

2、基于上述目的，第一方面，本公开一个或多个实施例提供了一种后轮转向系统的控制方法，所述控制方法包括：

3、获取后轮转向系统的模式信息；其中，所述模式信息包括后轮转向系统开启的情况下的介入模式和退出模式；

4、根据所述模式信息，获取对应的车辆运行状态信息；

5、基于所述车辆运行状态信息和对应的预设判定规则，预测车辆起停状态；

6、根据所述车辆起停状态匹配对应的后轮转向相关操作并控制执行。

7、进一步地，所述根据所述模式信息，获取对应的车辆运行状态信息的步骤包括：

8、响应于所述后轮转向系统处于介入模式，获取的车辆运行状态信息包括驻车信息和速度信息；其中，所述驻车信息包括自动驻车系统状态、电子手刹状态、手刹状态、挡位状态、点火信号状态；所述速度信息包括车速和轮速；

9、响应于所述后轮转向系统处于退出模式，获取的车辆运行状态信息包括发动机点火信号状态、挡位状态、加速踏板开度、速度信息、方向盘转角、方向盘转速及第一持续时间和方向盘力矩及第二持续时间。

10、进一步地，所述预设判断规则包括停车状态规则，所述停车状态规则对应于所述介入模式；所述基于所述车辆运行状态信息和对应的预设判定规则，预测车辆起停状态的步骤包括：

11、将所述驻车信息和所述速度信息分别和所述停车状态规则进行比较；

12、响应于所述点火信号为关闭，则预测停车状态；

13、响应于所述自动驻车系统状态、所述电子手刹状态、所述手刹状态、所述挡位状态任一者满足停车状态规则，且所述车速和所述轮速的任一者满足停车状态规则，则预测停车状态。

14、进一步地，所述预设判断规则包括起步状态规则，所述起步状态规则对应于所述退出模式；所述基于所述车辆运行状态信息和对应的预设判定规则，预测车辆起停状态的步骤包括；

15、将每一项车辆运行状态信息分别和所述起步状态规则进行比较；

16、响应于各项车辆运行状态信息均满足所述起步状态规则，则预测起步状态；其中，

17、若所述挡位状态为前进挡且所述加速踏板开度大于2％，则预测前进起步状态；

18、若所述档位状态为倒车挡且所述加速踏板开度大于2％，则预测倒车起步状态。

19、进一步地，所述车辆起停状态包括停车状态、前进起步状态和倒车起步状态；所述根据所述车辆起停状态匹配对应的后轮转向相关操作并控制执行的步骤包括：

20、响应于所述停车状态，获取后轮转向角；

21、若所述后轮转向角不为零，控制所述后轮转向按第一控制速率归零并对所述后轮转向系统的模式进行转换；否则，直接对所述后轮转向系统的模式进行转换；

22、响应于所述前进起步状态，控制所述后轮转向系统的模式进行转换并控制所述后轮转向按第二控制速率从零位开启；

23、响应于所述倒车起步状态，通过中控系统发送介入请求；

24、获取介入确认指令，基于所述介入确认指令控制所述后轮转向系统的模式进行转换并控制所述后轮转向按第三控制速率从零位开启。

25、进一步地，所述第一控制速率、所述第二控制速率和所述第三控制速率通过以下方法确定：

26、获取前轮转向角并基于所述前轮转向角确定后轮转向角；

27、根据所述后轮转向角与第一控制时间、第二控制时间和第三控制时间，分别确定对应的所述第一控制速率、所述第二控制速率和所述第三控制速率；其中，第一控制时间、第二控制时间和第三控制时间的时间单位为秒级。

28、进一步地，还包括：

29、所述第一控制时间大于所述第二控制时间；所述第二控制时间大于所述第三控制时间。

30、第二方面，本公开还提供了一种后轮转向系统的控制装置，所述控制装置包括：

31、第一获取模块：用于获取后轮转向系统的模式信息；其中，所述模式信息包括后轮转向系统开启的情况下的介入模式和退出模式；

32、第二获取模块：用于根据所述模式信息，获取对应的车辆运行状态信息；

33、状态确定模块：用于基于所述车辆运行状态信息和对应的预设判定规则，预测车辆起停状态；以及

34、控制执行模块：用于根据所述车辆起停状态匹配对应的后轮转向相关操作并控制执行。

35、第三方面，本公开还提供了一种车辆，所述车辆上设有电子设备，所述电子设备包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的后轮转向系统的控制程序，所述处理器执行所述程序时实现如前述任意一项所述的后轮转向系统的控制方法。

36、第四方面，本公开还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令用于使所述计算机执行前述任一所述的控制方法。

37、从上面所述可以看出，本公开一个或多个实施例提供的后轮转向系统的控制方法、装置、车辆和存储介质，增加后轮转向系统开启情况下的模式，使其包括介入模式和退出模式，通过控制后轮转向系统的介入与退出，能够规避由后轮转向带来的额外风险，提高驾驶安全性。

技术特征：

1.一种后轮转向系统的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述模式信息，获取对应的车辆运行状态信息的步骤包括：

3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述预设判断规则包括停车状态规则，所述停车状态规则对应于所述介入模式；所述基于所述车辆运行状态信息和对应的预设判定规则，预测车辆起停状态的步骤包括：

4.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述预设判断规则包括起步状态规则，所述起步状态规则对应于所述退出模式；所述基于所述车辆运行状态信息和对应的预设判定规则，预测车辆起停状态的步骤包括；

5.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述车辆起停状态包括停车状态、前进起步状态和倒车起步状态；所述根据所述车辆起停状态匹配对应的后轮转向相关操作并控制执行的步骤包括：

6.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，所述第一控制速率、所述第二控制速率和所述第三控制速率通过以下方法确定：

7.根据权利要求6所述的控制方法，其特征在于，所述第一控制时间大于所述第三控制时间；所述第三控制时间大于所述第二控制时间。

8.一种后轮转向系统的控制装置，其特征在于，所述控制装置包括：

9.一种车辆，其特征在于，所述车辆上设有电子设备，所述电子设备包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的后轮转向系统的控制程序，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至7中任意一项所述的后轮转向系统的控制方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令用于使所述计算机执行权利要求1至7任一项所述的控制方法。

技术总结
本公开提供一种后轮转向系统的控制方法、装置、车辆和存储介质。具体地，所述控制方法包括：获取后轮转向系统的模式信息；其中，所述模式信息包括后轮转向系统开启的情况下的介入模式和退出模式；根据所述模式信息，获取对应的车辆运行状态信息；基于所述车辆运行状态信息和对应的预设判定规则，预测车辆起停状态；根据所述车辆起停状态匹配对应的后轮转向相关操作并控制执行。增加后轮转向系统开启情况下的模式，使其包括介入模式和退出模式，通过控制后轮转向系统的介入与退出，能够规避由后轮转向带来的额外风险，提高驾驶安全性。

技术研发人员：刘福星,刘应花,周德祥
受保护的技术使用者：长城汽车股份有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/4/7