机械腿及机器人的制作方法

本发明涉及智能机器人，特别是涉及一种机械腿及机器人。

背景技术：

1、机器人是一种能够半自主或全自主工作的智能机器，机器人具有感知、决策、执行等基本特征，可以辅助甚至替代人类完成危险、繁重、复杂的工作，提高工作效率与质量,服务人类生活，扩大或延伸人的活动及能力范围。

2、随着科技的进步，机器人的应用越来越普遍化，比如清洁机器人、货运机器人、巡检机器人等等，可实现智能控制。现有的机器人都离不开行走机构、支撑机构，行走机构中，一般用直驱电机作为主动轮，另外数组直驱电机配合形成腿部关节；一边腿部关节是两个直驱电机同轴并列形成，一个电机控制着一边支撑，此种结构在对机器人结构支撑中在对机器人的机身支撑平衡度较差，影响结构稳定性，而且占用空间大，导致机器人本身结构笨重，因此可针对现有机器人的腿部结构进行改进。

技术实现思路

1、为解决上述问题，本发明提供一种通过行走轮组两侧分别连接第一连杆和第二连杆，两个连杆还分别连接了直驱组件，作为机器人的腿部结构，可以保证机器人机身的平衡度，解决了现有机器人平衡性差，在移动稳定性不好等问题的机械腿及机器人。

2、本发明所采用的技术方案是：一种机械腿，包括行走轮组、分别连接于行走轮组两侧的第一连杆和第二连杆、连接于第一连杆的第一直驱组件、连接于第二连杆的第二直驱组件、以及用于安装第一直驱组件和第二直驱组件的固定架，所述行走轮组包括固定轴、以及可旋转安装于固定轴的转子轮毂，所述固定轴的两端分别连接第一连杆和第二连杆。

3、对上述方案的进一步改进为，所述第一直驱组件包括第一连接轴、可旋转安装在第一连接轴的第一旋转盘、以及连接于第一旋转盘的第一驱动架，所述第一驱动架设有第一连接臂，所述第一连接臂与第一连杆铰接。

4、对上述方案的进一步改进为，所述第一连接臂与第一连杆连接位置设有第一辅助轮。

5、对上述方案的进一步改进为，所述固定架设有第一轴，所述第一连接轴连接于第一轴、并与第二直驱组件同轴。

6、对上述方案的进一步改进为，所述第二直驱组件包括第二连接轴、可旋转安装在第二连接轴的第二旋转盘、以及连接于第二旋转盘的第二驱动架，所述第二驱动架设有第二连接臂，所述第二连接臂与第二连杆铰接。

7、对上述方案的进一步改进为，所述固定架设有第一轴，所述第二连接轴的一端连接于第一轴、并与第一直驱组件同轴。

8、一种机器人，包括所述的机械腿。

9、对上述方案的进一步改进为，所述机器人包括机器人本体，所述机器人本体内安装有电源模块、以及控制模块，所述电源模块用于行走轮组、第一直驱组件、以及第二直驱组件供电，所述控制模组用于控制行走轮组、第一直驱组件和第二直驱组件。

10、对上述方案的进一步改进为，所述机械腿设有两组，两组所述机械腿通过固定架固定连接、并分布在机器人的两侧。

11、对上述方案的进一步改进为，两组所述机械腿的第一、二直驱组件在固定架上不同轴。

12、本发明的有益效果是：

13、相比现有的机械腿，本发明结构可靠，通过行走轮组两侧分别连接第一连杆和第二连杆，两个连杆还分别连接了直驱组件，作为机器人的腿部结构，可以保证机器人机身的平衡度，解决了现有机器人平衡性差，在移动稳定性不好等问题，行走轮组的两端均设置连杆并连接直驱组件进行驱动，在保证可以做出各种动作的同时也保证了机身的平衡性，结构稳定。具体是，设置了行走轮组、分别连接于行走轮组两侧的第一连杆和第二连杆、连接于第一连杆的第一直驱组件、连接于第二连杆的第二直驱组件、以及用于安装第一直驱组件和第二直驱组件的固定架，行走轮组包括固定轴、以及可旋转安装于固定轴的转子轮毂，固定轴的两端分别连接第一连杆和第二连杆。行走轮组采用了外转子的直驱电机，通过固定轴配合转子轮毂形成的行走轮组结构，在机器人行走时稳定性好。

14、本发明在机器人上设置了行走轮毂，通过行走轮组两侧分别连接第一连杆和第二连杆，两个连杆还分别连接了直驱组件，作为机器人的腿部结构，可以保证机器人机身的平衡度，解决了现有机器人平衡性差，在移动稳定性不好等问题，行走轮组的两端均设置连杆并连接直驱组件进行驱动，在保证可以做出各种动作的同时也保证了机身的平衡性。在优选的实施例中，机械腿设置两组，以保证机器人在行走、站立等状态时保持平衡，并且采用不同轴设计，双腿并排安装更加紧凑，横向占宽面积更小，减轻整体重量。

技术特征：

1.一种机械腿，其特征在于：包括行走轮组、分别连接于行走轮组两侧的第一连杆和第二连杆、连接于第一连杆的第一直驱组件、连接于第二连杆的第二直驱组件、以及用于安装第一直驱组件和第二直驱组件的固定架，所述行走轮组包括固定轴、以及可旋转安装于固定轴的转子轮毂，所述固定轴的两端分别连接第一连杆和第二连杆。

2.根据权利要求1所述的机械腿，其特征在于：所述第一直驱组件包括第一连接轴、可旋转安装在第一连接轴的第一旋转盘、以及连接于第一旋转盘的第一驱动架，所述第一驱动架设有第一连接臂，所述第一连接臂与第一连杆铰接。

3.根据权利要求2所述的机械腿，其特征在于：所述第一连接臂与第一连杆连接位置设有第一辅助轮。

4.根据权利要求2所述的机械腿，其特征在于：所述固定架设有第一轴，所述第一连接轴连接于第一轴、并与第二直驱组件同轴。

5.根据权利要求1所述的机械腿，其特征在于：所述第二直驱组件包括第二连接轴、可旋转安装在第二连接轴的第二旋转盘、以及连接于第二旋转盘的第二驱动架，所述第二驱动架设有第二连接臂，所述第二连接臂与第二连杆铰接。

6.根据权利要求5所述的机械腿，其特征在于：所述固定架设有第一轴，所述第二连接轴的一端连接于第一轴、并与第一直驱组件同轴。

7.一种机器人，其特征在于：包括权利要求1～6任意一项所述的机械腿。

8.根据权利要求7所述的机器人，其特征在于：所述机器人包括机器人本体，所述机器人本体内安装有电源模块、以及控制模块，所述电源模块用于行走轮组、第一直驱组件、以及第二直驱组件供电，所述控制模组用于控制行走轮组、第一直驱组件和第二直驱组件。

9.根据权利要求7所述的机器人，其特征在于：所述机械腿设有两组，两组所述机械腿通过固定架固定连接、并分布在机器人的两侧。

10.根据权利要求9所述的机器人，其特征在于：两组所述机械腿的第一、二直驱组件在固定架上不同轴。

技术总结
本发明涉及智能机器人技术领域，具体涉及一种机械腿及机器人，包括行走轮组、分别连接于行走轮组两侧的第一连杆和第二连杆、连接于第一连杆的第一直驱组件、连接于第二连杆的第二直驱组件、以及用于安装第一直驱组件和第二直驱组件的固定架，所述行走轮组包括固定轴、以及可旋转安装于固定轴的转子轮毂，所述固定轴的两端分别连接第一连杆和第二连杆。本发明通过行走轮组两侧分别连接第一连杆和第二连杆，两个连杆还分别连接了直驱组件，作为机器人的腿部结构，可以保证机器人机身的平衡度，解决了现有机器人平衡性差，在移动稳定性不好等问题。

技术研发人员：郁亚南,廖铉泓,于金旭,吴建波,梁智乐
受保护的技术使用者：东莞市本末科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/4/24