一种仿生爬行机器人的制作方法

1.本实用新型涉及爬行机器人技术领域，具体而言，涉及一种仿生爬行机器人。


背景技术：

2.爬行机器人具有高灵活性,在环境复杂、路况较差的条件下也能保证稳定行走能力，还具有一定的避障能力,对地面破坏小，可以替代人类完成特殊场景的任务。
3.现有的爬行机器人在动作时需要用两个驱动电机分别控制机械腿运动，增加了机器人的重量，在行动时较为笨重，且两个电机还需要保持机器人行走时的同步性，控制性差导致机器人不稳定。


技术实现要素：

4.本实用新型的目的在于提供一种仿生爬行机器人，拟解决现有的爬行机器人采用两个电机控制机器人同步行走，增加装置的重量，导致灵活度和稳定性较差的技术问题。
5.为解决上述技术问题，本实用新型通过以下技术方案实现：
6.一种仿生爬行机器人，包括壳体和若干机械腿，壳体上设置有驱动机构，驱动机构包括电机，电机连接有传动机构，传动机构包括小齿轮和偏心齿轮，小齿轮与电机的输出轴连接，小齿轮与偏心齿轮啮合，偏心齿轮连接有传动杆，传动杆转动连接有带动机械腿前后运动的转动机构，转动机构与机械腿连接。
7.优选的，转动机构包括转动轴和若干连接件，转动轴设置在壳体上，壳体包括上壳体和下壳体，转动轴的一端与上壳体连接，另一端与下壳体连接，连接件包括第一连接件和第二连接件，第一连接件的一端与传动杆连接，另一端连接有第二连接件，第二连接件与机械腿连接。
8.优选的，转动轴包括设置在上壳体和上壳体上的两个方形块，方形块内设置有轴承，轴承连接有连杆，连杆的一端贯穿上壳体与传动杆连接，另一端贯穿下壳体。
9.优选的，第二连接件由短杆和长杆组成呈l形，长杆的一端与连杆连接，另一端与短杆共同连接有机械腿。
10.优选的，机械腿对称设置。
11.本实用新型的技术方案至少具有如下有益效果：
12.本实用新型包括壳体，壳体内设置有一个电机，通过电机带动齿轮组转动，传动杆以转动轴为支撑点，带动第一连接件与第二连接件相摆动，实现机器人的前后运动；根据偏心齿轮的转动位置实现传动杆的伸长与缩短，从而实现机器人的行走，这样设置减轻了装置的重量，装置的灵活度更高，并且同步性更好，结构简单，易控制。
附图说明
13.图1为本实用新型的立体图；
14.图2为本实用新型的左视图。
15.图标：1-偏心齿轮；2-转动轴；21-方形块；22-连杆；3-传动杆；4
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第一连接件；5-第二连接件；6-机械腿；7-壳体；71-下壳体；72-上壳体； 8-电机；9-小齿轮。
具体实施方式
16.实施例
17.本说明书中公开的所有特征，或公开的所有方法或过程中的步骤，除了互相排斥的特征和/或步骤以外，均可以以任何方式组合。
18.下面结合图1、图2对本实用新型作详细说明。
19.一种仿生爬行机器人，包括壳体7和若干机械腿6，壳体7上设置有驱动机构，驱动机构包括电机8，电机8连接有传动机构，传动机构包括小齿轮9和偏心齿轮1，小齿轮9与电机8的输出轴连接，小齿轮9与偏心齿轮 1啮合，偏心齿轮1连接有传动杆3，传动杆3转动连接有带动机械腿6前后运动的转动机构，转动机构与机械腿6连接，电机8转动带动小齿轮9 和偏心齿轮1相对转动，根据偏心轮1的转动位置实现传动杆3的伸长与缩短，从而带动转动机构相对运动，实现机器人的行走，通过一个电机8 对机械腿6进行控制，减轻了装置的重量，装置运行的同步性更高。
20.转动机构包括转动轴2和若干连接件，转动轴2设置在壳体7上，壳体7包括上壳体72和下壳体71，内部为空腔，这样设置方便维修，也在一定程度上减轻了装置的重量，节约材料；转动轴2的一端与上壳体72连接，另一端与下壳体71连接，连接件包括第一连接件4和第二连接件5，第一连接件4的一端与传动杆3连接，另一端连接有第二连接件5，第二连接件 5与机械腿6连接，传动杆3以转动轴2为支撑点，带动第一连接件4和第二连接件5摆动，实现机器人的前后运动。
21.转动轴2包括设置在上壳体72和下壳体71上的两个方形块21，方形块21内设置有轴承，轴承连接有连杆22，连杆22的一端贯穿上壳体72与传动杆3连接，另一端贯穿下壳体71。
22.第二连接件5由短杆和长杆组成呈l形，长杆的一端与连杆22连接，另一端与短杆共同连接有机械腿6，长杆与短杆之间有一定的角度，在形成 80
°
夹角最为合适，这样第一连接件4与第二连接件5形成自锁，机械腿6 与地面紧贴，保持装置运动过程中的稳定性。
23.机械腿6对称设置，这样设置爬行机器人行走的更稳定。
24.启动电机8，小齿轮9转动，带动偏心齿轮1转动，当偏心齿轮1的突起运动到最外侧时，这时传动杆3的伸出状态达到最长，第一连接件4将水平方向的力传给第二连接件5，第二连接件5的长杆与短杆之间形成80
°
夹角，第二连接件5与第一连接件4形成自锁现象，再作用到机械腿6上，使其紧触地面，进一步地实现了其中一条机械腿6的向下运动，仿生爬行动物立稳身体；当偏心齿轮1的突起运动到最内侧时，传动杆3的伸出状态为最短，第一连接件4将水平方向的力传给第二连接件5，作用到机械腿 6上，使其远离地面，进一步地实现了另一条机械腿6的向上运动；偏心齿轮1转动时，传动杆3以方形块21为定点，实现一定幅度的摆动，第二连接件5随着连杆22的摆动随之摆动，带动机械腿6实现了前后运动，从而实现仿生爬行动物的正常行走。
25.以上所述实施例仅表达了本实用新型的具体实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本实用新型保护范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通
技术人员来说，在不脱离本实用新型技术方案构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。


技术特征：
1.一种仿生爬行机器人，包括壳体(7)和若干机械腿(6)，所述壳体(7)上设置有驱动机构，所述驱动机构包括电机(8)，所述电机(8)连接有传动机构，其特征在于：所述传动机构包括小齿轮(9)和偏心齿轮(1)，所述小齿轮(9)与电机(8)的输出轴连接，所述小齿轮(9)与偏心齿轮(1)啮合，所述偏心齿轮(1)连接有传动杆(3)，所述传动杆(3)转动连接有带动机械腿(6)前后运动的转动机构，所述转动机构与机械腿(6)连接。2.根据权利要求1所述的仿生爬行机器人，其特征在于，所述转动机构包括转动轴(2)和若干连接件，所述转动轴(2)设置在壳体(7)上，所述壳体(7)包括上壳体(72)和下壳体(71)，所述转动轴(2)的一端与上壳体(72)连接，另一端与下壳体(71)连接，所述连接件包括第一连接件(4)和第二连接件(5)，所述第一连接件(4)的一端与传动杆(3)连接，另一端连接有第二连接件(5)，所述第二连接件(5)与机械腿(6)连接。3.根据权利要求2所述的仿生爬行机器人，其特征在于，所述转动轴(2)包括设置在上壳体(72)和下壳体(71)上的两个方形块(21)，所述方形块(21)内设置有轴承，所述轴承连接有连杆(22)，所述连杆(22)的一端贯穿上壳体(72)与传动杆(3)连接，另一端贯穿下壳体(71)。4.根据权利要求3所述的仿生爬行机器人，其特征在于，所述第二连接件(5)由短杆和长杆组成呈l形，所述长杆的一端与连杆(22)连接，另一端与短杆共同连接有机械腿(6)。5.根据权利要求1所述的仿生爬行机器人，其特征在于，所述机械腿(6)对称设置。

技术总结
本实用新型属于爬行机器人技术领域，具体公开了一种仿生爬行机器人，其包括壳体和若干机械腿，壳体上设置有驱动机构，驱动机构包括电机，电机连接有传动机构，传动机构包括小齿轮和偏心齿轮，小齿轮与电机的输出轴连接，小齿轮与偏心齿轮啮合，偏心齿轮连接有传动杆，传动杆转动连接有带动机械腿前后运动的转动机构，转动机构与机械腿连接。本实用新型设置一个电机，通过电机带动齿轮组转动，根据偏心轮的转动位置实现传动杆的伸长与缩短，从而带动转动机构相对运动，实现机器人的行走，减轻了装置的重量，装置的灵活度更高，并且同步性更好。更好。更好。


技术研发人员：朱羽辰 黎漱琦 郭玲宏 许明军 彭广超
受保护的技术使用者：成都纺织高等专科学校
技术研发日：2022.11.01
技术公布日：2023/3/28