重型全向高防护AGV车轮系及控制系统的制作方法

本发明涉及agv小车，特别是涉及重型全向高防护agv车轮系及控制系统。

背景技术：

1、agv小车广泛运用于生产及物流行业的物品运输工作，是一种不需要驾驶员的搬运设备，以可充电的蓄电池作为动力来源。现有agv小车的行走轮大多依靠电机驱动，并通过齿轮机构的啮合来带动小车运行。传统的齿轮机构及电机需要多部位的安装，占用空间大，装配及安装复杂，转向控制不灵敏，无法实现agv小车的高效运行。

技术实现思路

1、本发明目的是针对背景技术中存在的问题，提出重型全向高防护agv车轮系及控制系统，保证重型载货的同时，降低安装所需的空间，提高转向控制的灵敏度实现agv小车的高效运行。

2、本发明的技术方案，重型全向高防护agv车轮系，包括用于支撑安装的连接件；还包括差动轮组及转向传感装置，连接件包括安装板、连接套和外盖；

3、连接套配合安装在安装板的内侧；外盖设置在安装板的顶部，将转向传感装置密封安装在安装板的顶部位置；

4、转向传感装置包括离轴编码器和磁环；离轴编码器安装在连接套的端部，磁环与外盖一体连接在安装板上；

5、或磁环安装在连接套的端部；离轴编码器与外盖一体连接在安装板上；

6、差动轮组包括两个独立运行的运行机构；分别安装在连接套的左右两侧，运行机构包括运行支承装置和运行驱动装置；运行支承装置包括轮毂、和车轮盖；运行驱动装置集成在传动箱体内；

7、传动箱体安装在连接套内侧；传动箱体内侧设置伺服电机和减速机构；差动轮组上的轮毂通过传动箱体上的卡簧与传动箱体连接；

8、用于供电及输出控制信号的线缆从安装板、连接套和外盖的中部穿过；一端连接至上位机，另一端与传动箱体内的伺服电机以及编码器板连接；

9、减速机构中的一组销钉与车轮盖连接，车轮盖与轮毂组合形成组合体；轮毂的外侧套有聚氨酯胶层，伺服电机启动经减速机构带动车轮盖及轮毂的组合体及其外侧的聚氨酯胶层转动。

10、优选的，伺服电机和减速机构由端盖隔断。

11、优选的，安装板内开设有可以与连接套相配合的通孔，通孔上方设有第一安装位，通孔下端设有第二安装位，通孔下端外侧设有第三安装位；

12、第一安装位内装配有第一深沟球轴承，连接套位于第一安装位外端开有卡簧槽，在第二安装位内装配有圆锥滚子轴承与第二深沟球轴承，连接套上开有限位凸台a和限位凸台b，第一深沟球轴承位于限位凸台a上，圆锥滚子轴承位于第二深沟球轴承上，位于连接套限位凸台b与第三安装位之间还装有骨架油封。

13、优选的，法兰的外侧设有凸台，屏蔽罩装配在凸台上，屏蔽罩内装有编码器板。

14、优选的，伺服电机内设置磁片；编码器板感应磁片的变化量。

15、优选的，用于供电及输出控制信号的线缆从安装板、连接套和外盖的中部穿过；一端连接至上位机，另一端与传动箱体内的伺服电机以及编码器板电连接。

16、优选的，左右两侧的差动轮组设置独立的控制系统控制。

17、优选的，连接套与传动箱体为一体化成型组件。

18、优选的，轮毂与车轮盖正向安装，紧固件从车轮盖一侧穿过与轮毂紧固连接；

19、或，轮毂与车轮盖反向安装；紧固件由轮毂一侧穿过与车轮盖紧固连接。

20、重型全向高防护agv车轮系的控制系统，控制上述技术方案中的agv车轮系。

21、与现有技术相比，本发明具有如下有益的技术效果：

22、1、本发明设置离轴编码器和磁环，离轴编码器与磁环产生位移，通过磁场变化实时监测小车转向角度并进行反馈、调节；且每个轮组都安装有法兰，法兰外安装有屏蔽罩，屏蔽罩内装配有编码器板，编码器板感应伺服电机中的磁片，实现对车轮转动距离的精确控制；此外本发明将伺服电机和减速机构共同组装在一个传动箱体内，每一个轮组由一个独立的控制系统控制，各轮组之间存在安装距离，线缆可从该空间走线，可提高空间利用率；与现有技术相比所占用的安装空间更小。

23、2、安装板下端和轮毂与传动箱体连接处装配有骨架油封，车轮盖内开有密封环槽，装配完成后防护等级可到ip6级，设备可用于涉水环境。

24、3、传动箱体与连接套是为刚性连接，承载能力强，重物压下时，安装板将压力由连接套直接传递给车轮，对运行系统的影响较小。

技术特征：

1.重型全向高防护agv车轮系，包括用于支撑安装的连接件；还包括差动轮组及转向传感装置，其特征在于：连接件包括安装板（1）、连接套（2）和外盖（7）；

2.根据权利要求1所述的重型全向高防护agv车轮系，其特征在于，伺服电机（10）和减速机构（18）由端盖（8）隔断。

3.根据权利要求1所述的重型全向高防护agv车轮系，其特征在于，安装板（1）内开设有可以与连接套（2）相配合的通孔，通孔上方设有第一安装位，通孔下端设有第二安装位，通孔下端外侧设有第三安装位；

4.根据权利要求1所述的重型全向高防护agv车轮系，其特征在于，法兰（4）的外侧设有凸台，屏蔽罩(11)装配在凸台上，屏蔽罩（11）内装有编码器板（13）。

5.根据权利要求4所述的重型全向高防护agv车轮系，其特征在于，伺服电机（10）内设置磁片（12）；编码器板（13）感应磁片（12）的变化量。

6.根据权利要求1所述的重型全向高防护agv车轮系，其特征在于，左右两侧的差动轮组设置独立的控制系统控制。

7.根据权利要求1所述的重型全向高防护agv车轮系，其特征在于，连接套（2）与传动箱体（4）为一体化成型组件。

8.根据权利要求1所述的重型全向高防护agv车轮系，其特征在于，轮毂（6）与车轮盖（5）正向安装，紧固件从车轮盖（5）一侧穿过与轮毂（6）紧固连接；

9.重型全向高防护agv车轮系的控制系统，其特征在于，控制如权利要求1-8任一项所述的agv车轮系。

技术总结
本发明涉及AGV小车技术领域，特别是涉及重型全向高防护AGV车轮系及控制系统。其包括差动轮组及转向传感装置；连接套配合安装在安装板的内侧；外盖设置在安装板的顶部，将转向传感装置密封安装在安装板的顶部位置；差动轮组包括两个独立运行的运行机构；运行机构包括运行支承装置和运行驱动装置；传动箱体安装在连接套内侧；传动箱体内侧设置伺服电机和减速机构；减速机构中的一组销钉与车轮盖连接，车轮盖与轮毂组合形成组合体；轮毂的外侧套有聚氨酯胶层，伺服电机启动经减速机构带动车轮盖及轮毂的组合体及其外侧的聚氨酯胶层转动。本发明提出的AGV车轮系保证重型载货的同时，降低安装所需的空间，提高转向控制的灵敏度实现AGV小车的高效运行。

技术研发人员：王朴,欧阳斌,王梓良
受保护的技术使用者：胜牌智能装备（无锡）股份有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/12