一种仿生单足跳跃机器人

本发明涉及跳跃机器人，特别是涉及一种仿生单足跳跃机器人。

背景技术：

1、近年来，全球范围内自然灾害和人为事故造成的大量人员、财产损失频繁发生，这些场景往往环境错综复杂且危险性极大，人员无法正常进入，于是对于能够进行灾后救援、高危环境巡检等任务的机器人有着迫切需求。而跳跃机器人由于其出色的越障性能，能够适用非结构化的复杂环境，在军民领域都中有着广泛的应用。

2、然而，目前的跳跃机器人多为双足且不具备空中姿态调整功能。

技术实现思路

1、本发明的目的是提供一种仿生单足跳跃机器人，以解决上述现有技术存在的问题，实现单足跳跃，且具备空中姿态调整功能。

2、为实现上述目的，本发明提供了如下方案：

3、本发明提供一种仿生单足跳跃机器人，包括单足跳跃机器人本体和电机，所述单足跳跃机器人本体能够弹跳至空中，所述电机设置于所述单足跳跃机器人本体上并能够通过电机轴的转动来控制所述单足跳跃机器人本体在空中的姿态。

4、优选的，所述单足跳跃机器人本体包括机器人身体部分、多连杆机构、足垫和储能元件，所述机器人身体部分设置于所述多连杆机构上部，所述足垫设置于所述多连杆机构下部；所述多连杆机构能够屈折和伸展，所述储能元件设置于所述多连杆机构上；

5、所述多连杆机构屈折时，所述储能元件进行储能；

6、所述储能元件释放能量时，所述多连杆机构伸展并利用连杆与地面的反作用力推动所述多连杆机构向上移动实现弹跳。

7、优选的，所述多连杆机构包括仿胯骨关节连杆、仿股节伸肌连杆、仿股节屈肌连杆、仿股节支架、仿膝关节、第一仿径节连杆、第二仿径节连杆、仿附节连杆；

8、其中，所述仿胯骨关节连杆的中部绕水平轴能够转动地设置于所述机器人身体部分上，所述仿胯骨关节连杆的两端分别与所述仿股节伸肌连杆和所述仿股节屈肌连杆的一端铰接，所述仿股节伸肌连杆和所述仿股节屈肌连杆的另一端均铰接于所述仿膝关节上，且所述仿股节伸肌连杆和所述仿股节屈肌连杆穿插设置，所述仿股节支架的一端铰接于所述机器人身体部分，另一端与所述仿膝关节铰接，所述第一仿径节连杆的一端铰接于所述仿股节支架靠近所述仿膝关节的部分，所述第一仿径节连杆的另一端铰接于所述仿附节连杆的一端，所述仿附节连杆另一端铰接于所述足垫上，所述第二仿径节连杆的一端固定连接于所述仿膝关节上，另一端铰接于所述仿附节连杆上；

9、所述储能元件为扭簧，所述扭簧安装于所述机器人身体部分与所述仿股节支架的铰接处，按压所述机器人身体部分能够使得所述机器人身体部分和所述仿股节支架之间的角度变小并使得所述扭簧发生扭转变形进行储能。

10、优选的，所述扭簧为双扭簧。

11、优选的，所述电机安装于所述仿膝关节的一侧。

12、本发明相对于现有技术取得了以下技术效果：

13、本发明提供的仿生单足跳跃机器人中包括有电机，电机作为姿态控制机构来控制仿生单足跳跃机器人在空中的姿态。

技术特征：

1.一种仿生单足跳跃机器人，其特征在于：包括单足跳跃机器人本体和电机，所述单足跳跃机器人本体能够弹跳至空中，所述电机设置于所述单足跳跃机器人本体上并能够通过电机轴的转动来控制所述单足跳跃机器人本体在空中的姿态。

2.根据权利要求1所述的仿生单足跳跃机器人，其特征在于：所述单足跳跃机器人本体包括机器人身体部分、多连杆机构、足垫和储能元件，所述机器人身体部分设置于所述多连杆机构上部，所述足垫设置于所述多连杆机构下部；所述多连杆机构能够屈折和伸展，所述储能元件设置于所述多连杆机构上；

3.根据权利要求2所述的仿生单足跳跃机器人，其特征在于：所述多连杆机构包括仿胯骨关节连杆、仿股节伸肌连杆、仿股节屈肌连杆、仿股节支架、仿膝关节、第一仿径节连杆、第二仿径节连杆、仿附节连杆；

4.根据权利要求3所述的仿生单足跳跃机器人，其特征在于：所述扭簧为双扭簧。

5.根据权利要求1所述的仿生单足跳跃机器人，其特征在于：所述电机安装于所述仿膝关节的一侧。

技术总结
本发明提供一种仿生单足跳跃机器人，涉及跳跃机器人技术领域，包括单足跳跃机器人本体和电机，所述单足跳跃机器人本体能够弹跳至空中，所述电机设置于所述单足跳跃机器人本体上并能够通过电机轴的转动来控制所述单足跳跃机器人本体在空中的姿态。本发明提供的仿生单足跳跃机器人能够实现单足跳跃，且具备空中姿态调整功能。

技术研发人员：张雨来,石青,周祺杰,唐睿
受保护的技术使用者：北京理工大学
技术研发日：
技术公布日：2024/1/13