本发明涉及一种工程机械液压转向系统及控制方法，属于工程机械。
背景技术：
1、工程机械的应用越来越广泛，其中使用液压转向系统的产品种类占比很大，工程机械整机在行驶过程中，若发动机故障或者转向泵故障，导致转向泵不能正常输出液压油时，又或者转向阀故障不能正常换向工作时，将出现转向失效，存在重大安全隐患，危及驾驶员及工作区人员人身安全。
技术实现思路
1、本发明的目的在于克服现有技术中的不足，提供一种工程机械液压转向系统及控制方法，通过监测转向泵出口压力及转向阀阀芯位移，解决当发生发动机故障或者转向泵故障，又或者转向阀故障时，应急转向泵及应急转向阀能立即介入，保证正常转向功能。
2、为达到上述目的，本发明是采用下述技术方案实现的：
3、第一方面，本发明提供了一种工程机械液压转向系统，包括：液压油箱、转向泵、应急转向泵、控制器、转向操作装置、转向阀、液压锁、位移传感器、压力传感器、应急转向阀、转向油缸；所述转向泵的进油口01与泄漏油口t1连接液压油箱，转向泵的出油口p1与转向阀的进油口p2相连，同时转向泵的出油口p1接有压力传感器，转向阀的t2口连接液压油箱；所述应急转向泵的进油口o2与泄漏油口t3连接液压油箱，应急转向泵的出油口p3与应急转向阀的进油口p4相连，应急转向阀的t4口连接液压油箱；所述转向阀的出油口a1连接液压锁进口b1，出油口a2连接液压锁进口b2；所述液压锁出油口b3连接转向油缸，同时连接应急转向阀出口a3，液压锁出油口b4连接转向油缸，同时连接应急转向阀出口a4。
4、进一步的，所述控制器与转向操作装置连接，并与位移传感器、压力传感器连接；同时控制器与转向泵、应急转向泵、转向阀、应急转向阀连接；所述控制器用于对接收到的来自转向操作装置、位移传感器及压力传感器的不同信号进行逻辑处理，然后发送相应指令到转向泵、应急转向泵、转向阀、应急转向阀，以控制其做出不同动作，从而实现转向需求。
5、进一步的，所述位移传感器安装于转向阀，所述位移传感器用于监测转向阀主阀芯位移变化，判断转向阀能否正常换向工作。
6、进一步的，所述压力传感器安装于转向泵出口，所述压力传感器用于监测转向泵出口压力，判断转向泵能否正常输出液压油。
7、第二方面，本发明提供一种根据前述任一项所述的工程机械液压转向系统的控制方法，包括：
8、当发动机故障或者转向泵故障时，压力传感器监测到转向泵出口压力异常，控制器接收到异常反馈信号后立即发出指令给到应急转向泵，应急转向泵大排量输出，控制器发出指令给到应急转向阀，应急转向阀主阀芯换向到左位或右位工作，应急转向泵输出的液压油经过应急转向阀内部通道去往转向油缸，整机实现左转或右转动作。
9、进一步的，包括：
10、当转向阀故障时，位移传感器监测到转向阀阀芯位移变化异常，控制器接收到异常反馈信号后立即发出指令给到应急转向泵，应急转向泵大排量输出，控制器发出指令给到应急转向阀，应急转向阀主阀芯换向到左位或右位工作，应急转向泵输出的液压油经过应急转向阀内部通道去往转向油缸，整机实现左转或右转动作。
11、进一步的，包括：
12、当发动机故障或者转向泵故障，且转向阀故障时，控制器同时接收到压力传感器的压力异常反馈信号和位移传感器的位移异常反馈信号后立即发出指令给到应急转向泵，应急转向泵大排量输出，控制器发出指令给到应急转向阀，应急转向阀主阀芯换向到左位或右位工作，应急转向泵输出的液压油经过应急转向阀内部通道去往转向油缸，整机实现左转或右转动作。
13、进一步的，包括：
14、当转向操作装置动作时，控制器接收到来自转向操作装置的指令，判定整机有左转或右转转向需求，控制器发出指令到转向泵，转向泵大排量输出，控制器发出指令到转向阀，转向阀主阀芯换向到左位或右位工作，同时压力传感器监测到转向泵出口压力，并将压力信号传送给控制器，位移传感器监测到转向阀阀芯位移变化，并将主阀芯位置信号传送给控制器，控制器接收到压力信号和位移信号后，发出指令给到应急转向泵，应急转向泵不输出，发出指令给到应急转向阀，应急转向阀主阀芯处于中位不换向，转向泵输出的液压油经过转向阀内部通道流经液压锁后去往转向油缸，整机实现左转或右转动作。
15、进一步的，包括：
16、当转向操作装置无动作时，控制器判定无转向需求，发出指令到转向泵最小排量输出，应急转向泵不输出，转向阀和应急转向阀处于中位工作，没有液压油进入转向油缸，整机不转向。
17、与现有技术相比，本发明所达到的有益效果：
18、本发明提供一种工程机械液压转向系统及控制方法，通过控制器接收来自转向操作装置、位移传感器及压力传感器的信号，对不同信号逻辑处理，然后输出不同指令给到转向泵、应急转向泵、转向阀、应急转向阀，分别控制转向泵、应急转向泵、转向阀、应急转向阀相应动作以满足整机转向功能需求。当发动机故障或者转向泵故障，又或者转向阀故障时，控制器接收到压力传感器的压力异常反馈信号或位移传感器的位移异常反馈信号后立即发出指令给到应急转向泵和应急转向阀，使得应急转向泵和应急转向阀立即介入，保证正常转向功能。
1.一种工程机械液压转向系统，其特征在于，包括：液压油箱(1)、转向泵(2)、应急转向泵(3)、控制器(4)、转向操作装置(5)、转向阀(6)、液压锁(7)、位移传感器(8)、压力传感器(9)、应急转向阀(10)、转向油缸(11)；所述转向泵(2)的进油口01与泄漏油口t1连接液压油箱(1)，转向泵(2)的出油口p1与转向阀(6)的进油口p2相连，同时转向泵(2)的出油口p1接有压力传感器(9)，转向阀(6)的t2口连接液压油箱(1)；所述应急转向泵(3)的进油口o2与泄漏油口t3连接液压油箱(1)，应急转向泵(3)的出油口p3与应急转向阀(10)的进油口p4相连，应急转向阀(10)的t4口连接液压油箱(1)；所述转向阀(6)的出油口a1连接液压锁(7)进口b1，出油口a2连接液压锁(7)进口b2；所述液压锁(7)出油口b3连接转向油缸(11)，同时连接应急转向阀(10)出口a3，液压锁(7)出油口b4连接转向油缸(11)，同时连接应急转向阀(10)出口a4。
2.根据权利要求1所述的工程机械液压转向系统，其特征在于，所述控制器(4)与转向操作装置(5)连接，并与位移传感器(8)、压力传感器(9)连接；同时控制器(4)与转向泵(2)、应急转向泵(3)、转向阀(6)、应急转向阀(10)连接；所述控制器(4)用于对接收到的来自转向操作装置(5)、位移传感器(8)及压力传感器(9)的不同信号进行逻辑处理，然后发送相应指令到转向泵(2)、应急转向泵(3)、转向阀(6)、应急转向阀(10)，以控制其做出不同动作，从而实现转向需求。
3.根据权利要求1所述的工程机械液压转向系统，其特征在于，所述位移传感器(8)安装于转向阀(6)，所述位移传感器(8)用于监测转向阀(6)主阀芯位移变化，判断转向阀(6)能否正常换向工作。
4.根据权利要求1所述的工程机械液压转向系统，其特征在于，所述压力传感器(9)安装于转向泵(2)出口，所述压力传感器(9)用于监测转向泵(2)出口压力，判断转向泵(2)能否正常输出液压油。
5.一种根据权利要求1-4任一项所述的工程机械液压转向系统的控制方法，其特征在于，包括：
6.根据权利要求5所述的工程机械液压转向系统的控制方法，其特征在于，包括：
7.根据权利要求5所述的工程机械液压转向系统的控制方法，其特征在于，包括：
8.根据权利要求5所述的工程机械液压转向系统的控制方法，其特征在于，包括：
9.根据权利要求5所述的工程机械液压转向系统的控制方法，其特征在于，包括：