一种仓储物流用避障AGV搬运小车的制作方法

本发明涉及agv搬运小车设备，具体涉及一种仓储物流用避障agv搬运小车。

背景技术：

1、agv小车是一种自动导引车辆，通常用于自动化物流系统中，通常根据工厂或仓库的布局、货物的位置和运输需求等因素来确定agv小车的运动轨迹。

2、目前agv小车避障方法为：当传感器检测到障碍物时，agv小车根据障碍物的位置和方向，选择绕行、停止或调整行驶路径等避障策略，该避障方法不仅需要考虑到障碍物，还需要考虑其他agv小车的运行轨迹，需要进行复杂的计算和数据处理，而如何简化计算降低避障难度成为了一个重要的问题，为此，我们提出一种仓储物流用避障agv搬运小车。

技术实现思路

1、(一)解决的技术问题

2、针对现有技术的不足，本发明提供了一种仓储物流用避障agv搬运小车，克服了现有技术的不足，设计合理，结构紧凑，解决了现有的agv小车避障时需要进行复杂的计算和数据处理的问题。

3、(二)技术方案

4、为实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现：一种仓储物流用避障agv搬运小车，包括小车本体，所述小车本体前后端均设有红外探头，所述小车本体两侧对称设有多个结构相同的升降组件，所述升降组件底部设有行走轮；

5、所述升降组件包括活动框、定位件、升降板、连接板和驱动机构，所述活动框两侧向外延伸有滑杆，所述定位件内设有供滑杆滑动的滑槽，所述活动框内设有供升降板上下滑动的空腔，所述升降板的两侧分别设有连接板和驱动机构；

6、所述驱动机构包括固定在升降板一侧的圆角矩形板和两个半弧形板，所述圆角矩形板远离升降板的一侧均匀设有多个凸柱，所述凸柱的外壁滑动连接有齿轮，所述齿轮的端部设有贴合圆角矩形板外壁的圆柱，所述齿轮远离圆柱的一侧通过驱动轴连接有第二双向输出电机。

7、进一步地，两个所述半弧形板对称设置在圆角矩形板的两侧，且两侧的半弧形板与圆角矩形板的两端均形成有圆弧形通道，所述圆柱的外壁与圆角矩形板的外壁贴合，且圆柱的直径与圆弧形通道内的宽度相等。

8、进一步地，所述小车本体单侧至少设有三组结构相同的升降组件，且前端和后端的升降组件下方的行走轮之间均设有传动轴和第一双向输出电机，所述第一双向输出电机通过传动轴带动两侧的行走轮同步转动。

9、进一步地，所述传动轴与两侧的所述连接板转动连接。

10、进一步地，前端和后端所述传动轴上均对称设有支撑配重组件，所述支撑配重组件包括配重块、弹簧、连杆和套环，所述配重块滑动连接在小车本体的底部，并通过弹簧连接，所述配重块的底部与连杆的一端铰接，连杆的另一端通过套环与传动轴转动连接。

11、进一步地，所述小车本体的顶部设有下凹的载货槽，所述小车本体两侧设有容纳升降组件的容纳槽，所述小车本体的底部设有供配重块滑动的滑动槽。

12、进一步地，所述定位件固定设置在容纳槽内，且容纳槽完全容纳定位件和活动框。

13、进一步地，所述滑动槽内部两侧向内凹陷，并对配重块的两侧限位。

14、进一步地，所述第一双向输出电机和所述第二双向输出电机均与红外探头电性连接，且所述第一双向输出电机两侧结构对称设置，所述第二双向输出电机两侧结构对称设置。

15、进一步地，所述支撑配重组件相对连接的传动轴靠近小车本体底部的中部。

16、(三)有益效果

17、本发明实施例提供了一种仓储物流用避障agv搬运小车。具备以下有益效果：

18、1、红外探头检测到障碍物后分别控制小车本体两侧的行走轮依次抬起和放下，使得小车本体越过障碍物，不仅能完成agv小车的避障作业，还不会改变agv小车的预设运动轨迹，数据处理量小、降低了避障计算难度，并提高agv小车的运行精度和稳定性，防止撞车。

19、2、行走轮向上抬升过程中，活动框和配重块向小车本体中部滑动，使得小车本体的重心远离行走轮抬起端，提高agv小车本体在复杂环境下的适应性和可靠性。

技术特征：

1.一种仓储物流用避障agv搬运小车，包括小车本体(1)，所述小车本体(1)前后端均设有红外探头(11)，其特征在于：所述小车本体(1)两侧对称设有多个结构相同的升降组件(2)，所述升降组件(2)底部设有行走轮(3)；

2.如权利要求1所述的一种仓储物流用避障agv搬运小车，其特征在于：两个所述半弧形板(241)对称设置在圆角矩形板(242)的两侧，且两侧的半弧形板(241)与圆角矩形板(242)的两端均形成有圆弧形通道，所述圆柱(245)的外壁与圆角矩形板(242)的外壁贴合，且圆柱(245)的直径与圆弧形通道内的宽度相等。

3.如权利要求1或2所述的一种仓储物流用避障agv搬运小车，其特征在于：所述小车本体(1)单侧至少设有三组结构相同的升降组件(2)，且前端和后端的升降组件(2)下方的行走轮(3)之间均设有传动轴(4)和第一双向输出电机(5)，所述第一双向输出电机(5)通过传动轴(4)带动两侧的行走轮(3)同步转动。

4.如权利要求3所述的一种仓储物流用避障agv搬运小车，其特征在于：所述传动轴(4)与两侧的所述连接板(25)转动连接。

5.如权利要求3所述的一种仓储物流用避障agv搬运小车，其特征在于：前端和后端所述传动轴(4)上均对称设有支撑配重组件(6)，所述支撑配重组件(6)包括配重块(61)、弹簧(62)、连杆(63)和套环(64)，所述配重块(61)滑动连接在小车本体(1)的底部，并通过弹簧(62)连接，所述配重块(61)的底部与连杆(63)的一端铰接，连杆(63)的另一端通过套环(64)与传动轴(4)转动连接。

6.如权利要求5所述的一种仓储物流用避障agv搬运小车，其特征在于：所述小车本体(1)的顶部设有下凹的载货槽(12)，所述小车本体(1)两侧设有容纳升降组件(2)的容纳槽(13)，所述小车本体(1)的底部设有供配重块(61)滑动的滑动槽(14)。

7.如权利要求6所述的一种仓储物流用避障agv搬运小车，其特征在于：所述定位件(23)固定设置在容纳槽(13)内，且容纳槽(13)完全容纳定位件(23)和活动框(21)。

8.如权利要求6所述的一种仓储物流用避障agv搬运小车，其特征在于：所述滑动槽(14)内部两侧向内凹陷，并对配重块(61)的两侧限位。

9.如权利要求3所述的一种仓储物流用避障agv搬运小车，其特征在于：所述第一双向输出电机(5)和所述第二双向输出电机(247)均与红外探头(11)电性连接，且所述第一双向输出电机(5)两侧结构对称设置，所述第二双向输出电机(247)两侧结构对称设置。

10.如权利要求5所述的一种仓储物流用避障agv搬运小车，其特征在于：所述支撑配重组件(6)相对连接的传动轴(4)靠近小车本体(1)底部的中部。

技术总结
本发明涉及AGV搬运小车设备技术领域，提供了一种仓储物流用避障AGV搬运小车，包括小车本体，所述小车本体前后端均设有红外探头，所述小车本体两侧对称设有多个结构相同的升降组件，所述升降组件底部设有行走轮；所述升降组件包括活动框、定位件、升降板、连接板和驱动机构。本发明克服了现有技术的不足，设计合理，结构紧凑，小车本体直接越过障碍物，不仅能完成AGV小车的避障作业，还不会改变AGV小车的预设运动轨迹，数据处理量小、降低了避障计算难度，并提高AGV小车的运行精度和稳定性，防止撞车。行走轮向上抬升过程中，活动框和配重块向小车本体中部滑动，使得小车本体的重心远离行走轮抬起端，提高AGV小车本体在复杂环境下的适应性和可靠性。

技术研发人员：杨箫
受保护的技术使用者：无锡付平物流设备有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/15