本发明属于水陆两栖车领域，具体涉及一种转向梯形机构。
背景技术：
1、水陆两栖车辆作为跨车、船两界的机械装置，在陆地行驶时具备车辆的特性，在水上航行时具备船的特性。水上和陆地均实现高航速和高机动性，将是两栖车辆的发展趋势。
2、现有的两栖车，陆上和水上各有一套转向系统。其中常见的陆上车体转向系统一般是通过方向盘转动带动转向机，转向机驱动转向摇臂，转向摇臂带动拉杆移动，通过拉杆移动推动同侧车轮转动并通过转向梯形机构带动另一侧车轮转动。国内外水陆两栖运输车，转向系统一部分在舱体内、一部分在舱体外。转向梯形被舱体打断分隔，需使用较为复杂的运动方式转换机构，将杆系的摆动转化为转动，以实现舱体水密。这将造成运动机构复杂、重量大、占用浮体空间等问题，严重影响两栖车可靠性、水上航速以及机动性。或者有些水陆两栖车的陆上转向机构结构简单，但是舱体内和舱体外之间难以实现较好的密封。比如现有两栖车转向传动机构的密封一般采用橡胶或者波纹管一端和转向拉杆密封，一端和车体密封的结构方式，但此种结构的材料随转向杆一起摆动拉伸，易在使用中老化龟裂，必须定期更换。
3、专利202111192466.2提供一种应用于两栖车辆技术领域的两栖车辆转向传动机构，对比文件采用断开式转向梯形传递结构，机构较为复杂，转向器安装面为平面，和车架底板间采用橡胶密封垫进行密封，输出轴垂直穿过于车体底板，实现整车转向机构的车体过孔密封。这种密封方式比较单一，密封效果不好。而且转向器输出轴之外的平行四边形机构等都设置在舱外，影响两栖车可靠性、水上航速以及机动性。cn113844218a一种两栖车辆转向传动机构也存在水密结构不容易实现良好效果的问题。
技术实现思路
1、本发明提供一种用于水陆两栖车的转向梯形机构，解决现有舱体连接处难以密封、或者密封不可靠的问题。
2、本发明的目的是以下述方式实现的：一种转向梯形机构，包括被驱动机构的转向机带动转动的传动输出轴，所述传动输出轴上端设置在车体内、所述传动输出轴的下端伸出所述车体，所述传动输出轴上端固定设置上转向摇臂，所述转向机通过上连杆机构带动所述上转向摇臂转动；所述传动轴下端固定设置下转向摇臂，所述下转向摇臂通过下连杆机构带动车体外的车轮转向；所述传动输出轴和所述车体之间设置密封机构。
3、所述车体内设置转向摇臂支座，所述传动输出轴通过轴承转动设置在所述转向摇臂支座内，所述密封机构包括柔性密封罩，所述柔性密封罩包括柔性隔水材料制成的盆状结构，其中盆状结构的盆底固定在所述转向摇臂支座上，所述盆状结构的盆沿固定在所述车体的外壳上，所述柔性密封罩中间设置使得所述传动输出轴通过的避让通孔。
4、所述柔性密封罩的盆底部分以及盆沿部分位于柔性隔水材料外分别设置上环形金属板和下环形金属板，所述转向摇臂支座以及所述车体的外壳和柔性密封罩之间分别通过螺栓固定；对应位置的所述螺栓分别穿过所述上环形金属板或者所述下环形金属板。
5、所述传动输出轴上端通过轴承转动设置在所述车体内；所述轴承外圈和所述车体之间为过盈配合，所述轴承靠近下端面位置的内圈和外圈之间设置o型圈密封，轴承下端面位置和传动输出轴的轴肩面之间设置轴承自带密封圈，轴承下端面和所述轴肩面压紧从而密封轴承下端面。
6、所述上连杆机构包括被转向机驱动而旋转的转向垂壁，转向垂壁转动连接上横拉杆，所述上横拉杆转动连接上转向摇臂；所述下拉杆机构包括转动连接下转向摇臂的下横拉杆，所述下横拉杆转动连接横拉杆臂，所述横拉杆臂带动车轮转向。
7、所述传动输出轴上端通过锥花键和所述上转向摇臂配合，传动输出轴下端通过锥花键和所述下转向摇臂配合；所述传动输出轴上端的锥花键段分度圆尺寸上小下大，传动输出轴下端的锥花键段分度圆尺寸上大下小。
8、所述转向机固定连接转向垂壁，转向垂壁分别通过两个上连杆机构带动两个传动输出轴转动，两个传动输出轴分别通过各自的下连杆机构带动对应的车轮转动实现转向。
9、相对于现有技术，本发明实现了水陆两栖车转向梯形的舱体内外分离，通过简单的结构，在实现舱体密封的基础上保证了车辆优异的转向特性，并可实现侵占较小的舱体空间，有利于实现较高的水上航行速度。
1.一种转向梯形机构，包括被驱动机构的转向机带动转动的传动输出轴，所述传动输出轴上端设置在车体内、所述传动输出轴的下端伸出所述车体，其特征在于：所述传动输出轴上端固定设置上转向摇臂，所述转向机通过上连杆机构带动所述上转向摇臂转动；所述传动轴下端固定设置下转向摇臂，所述下转向摇臂通过下连杆机构带动车体外的车轮转向；所述传动输出轴和所述车体之间设置密封机构。
2.根据权利要求1所述一种转向梯形机构，其特征在于：所述车体内设置转向摇臂支座，所述传动输出轴通过轴承转动设置在所述转向摇臂支座内，所述密封机构包括柔性密封罩，所述柔性密封罩包括柔性隔水材料制成的盆状结构，其中盆状结构的盆底固定在所述转向摇臂支座上，所述盆状结构的盆沿固定在所述车体的外壳上，所述柔性密封罩中间设置使得所述传动输出轴通过的避让通孔。
3.根据权利要求2所述一种转向梯形机构，其特征在于：所述柔性密封罩的盆底部分以及盆沿部分位于柔性隔水材料外分别设置上环形金属板和下环形金属板，所述转向摇臂支座以及所述车体的外壳和柔性密封罩之间分别通过螺栓固定；对应位置的所述螺栓分别穿过所述上环形金属板或者所述下环形金属板。
4.根据权利要求1-3任一所述一种转向梯形机构，其特征在于：所述传动输出轴上端通过轴承转动设置在所述车体内；所述轴承外圈和所述车体之间为过盈配合，所述轴承靠近下端面位置的内圈和外圈之间设置o型圈密封，轴承下端面位置和传动输出轴的轴肩面之间设置轴承自带密封圈，轴承下端面和所述轴肩面压紧从而密封轴承下端面。
5.根据权利要求1-3任一所述一种转向梯形机构，其特征在于：所述上连杆机构包括被转向机驱动而旋转的转向垂壁，转向垂壁转动连接上横拉杆，所述上横拉杆转动连接上转向摇臂；所述下拉杆机构包括转动连接下转向摇臂的下横拉杆，所述下横拉杆转动连接横拉杆臂，所述横拉杆臂带动车轮转向。
6.根据权利要求5所述一种转向梯形机构，其特征在于：所述传动输出轴上端通过锥花键和所述上转向摇臂配合，传动输出轴下端通过锥花键和所述下转向摇臂配合；所述传动输出轴上端的锥花键段分度圆尺寸上小下大，传动输出轴下端的锥花键段分度圆尺寸上大下小。
7.根据权利要求5所述一种转向梯形机构，其特征在于：所述转向机固定连接转向垂壁，转向垂壁分别通过两个上连杆机构带动两个传动输出轴转动，两个传动输出轴分别通过各自的下连杆机构带动对应的车轮转动实现转向。