一种人形机器人腿足pitch方向运动结构的制作方法

本技术涉及人形机器人领域，具体是一种人形机器人腿足pitch方向运动结构。

背景技术：

1、现有的人形机器人脚板的运动控制时，脚板的pitch方向控制时，大都采用底部设置的驱动电机进行驱动，转动后，脚板所能承受的力就会减小，影响机器人的稳定。因此，本领域技术人员提供了一种人形机器人腿足pitch方向运动结构，以解决上述背景技术中提出的问题。

技术实现思路

1、本实用新型的目的在于提供一种人形机器人腿足pitch方向运动结构，以解决上述背景技术中提出的问题。

2、为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

3、一种人形机器人腿足pitch方向运动结构，包括膝关节支座，所述膝关节支座底端固定连接有小腿支杆，所述小腿支杆底端外围设置有十字铰接座，所述十字铰接座底端固定连接有脚板，所述脚板上的十字铰接座相对两侧壁上均通过螺钉连接有球铰座一，两个所述球铰座一上方均安装有驱动连杆，所述驱动连杆与所述十字铰接座通过所述球铰座一球铰连接；

4、所述膝关节支座中部设置有膝关节轴，所述膝关节轴两端部均设置有防护轴盖，所述膝关节轴外围两侧均设置有旋转拉块，两个所述旋转拉块外围分别设置有驱动伞齿轮一和驱动伞齿轮二，所述驱动伞齿轮一与所述驱动伞齿轮二之间啮合有传动伞齿轮，所述传动伞齿轮一端部设置有驱动座，所述驱动座相对两侧壁上均固定安装有球铰座二，所述驱动座与所述驱动连杆通过所述球铰座二球铰连接。

5、作为本实用新型进一步的方案：两根所述驱动连杆等长且平行设置。

6、作为本实用新型进一步的方案：所述十字铰接座包括支座一、支座二以及设置在所述支座一与所述支座二以及所述支座一与所述小腿支杆之间的铰接轴，所述小腿支杆与所述支座一以及所述支座一与所述支座二均通过铰接轴转动连接。

7、作为本实用新型进一步的方案：所述旋转拉块与所述膝关节轴转动连接，两个所述旋转拉块与所述驱动伞齿轮一以及所述驱动伞齿轮二均通过键连接。

8、作为本实用新型进一步的方案：所述防护轴盖与所述膝关节轴通过螺钉连接。

9、作为本实用新型进一步的方案：所述驱动座与所述传动伞齿轮通过键连接。

10、与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

11、本实用新型可以通过转动驱动拉块，可以带动驱动伞齿轮一和驱动伞齿轮二转动，进而可以带动传动伞齿轮转动，进而可以在驱动连杆的传动下，拉动脚板沿着十字铰接座转动，可以实现对脚板的pitch运动方向控制，两根驱动连杆、球铰座一、球铰座二、十字铰接座以及驱动座组成一个平行四边形结构，在驱动脚板pitch运动时，两根驱动连杆均匀受力，可以承受拉力也可以承受压力，可以确保机器人行走更加稳定可靠。

技术特征：

1.一种人形机器人腿足pitch方向运动结构，包括膝关节支座(1)，其特征在于：所述膝关节支座(1)底端固定连接有小腿支杆(7)，所述小腿支杆(7)底端外围设置有十字铰接座(8)，所述十字铰接座(8)底端固定连接有脚板(9)，所述脚板(9)上的十字铰接座(8)相对两侧壁上均通过螺钉连接有球铰座一(10)，两个所述球铰座一(10)上方均安装有驱动连杆(11)，所述驱动连杆(11)与所述十字铰接座(8)通过所述球铰座一(10)球铰连接；

2.根据权利要求1所述的一种人形机器人腿足pitch方向运动结构，其特征在于：两根所述驱动连杆(11)等长且平行设置。

3.根据权利要求1所述的一种人形机器人腿足pitch方向运动结构，其特征在于：所述十字铰接座(8)包括支座一(801)、支座二(802)以及设置在所述支座一(801)与所述支座二(802)以及所述支座一(801)与所述小腿支杆(7)之间的铰接轴(803)，所述小腿支杆(7)与所述支座一(801)以及所述支座一(801)与所述支座二(802)均通过铰接轴(803)转动连接。

4.根据权利要求1所述的一种人形机器人腿足pitch方向运动结构，其特征在于：所述旋转拉块(3)与所述膝关节轴(2)转动连接，两个所述旋转拉块(3)与所述驱动伞齿轮一(5)以及所述驱动伞齿轮二(6)均通过键连接。

5.根据权利要求1所述的一种人形机器人腿足pitch方向运动结构，其特征在于：所述防护轴盖(4)与所述膝关节轴(2)通过螺钉连接。

6.根据权利要求1所述的一种人形机器人腿足pitch方向运动结构，其特征在于：所述驱动座(13)与所述传动伞齿轮(14)通过键连接。

技术总结
本技术公开了人形机器人领域的一种人形机器人腿足pitch方向运动结构，包括膝关节支座，所述膝关节支座底端固定连接有小腿支杆，所述小腿支杆底端外围设置有十字铰接座。本技术可以通过转动驱动拉块，可以带动驱动伞齿轮一和驱动伞齿轮二转动，进而可以带动传动伞齿轮转动，进而可以在驱动连杆的传动下，拉动脚板沿着十字铰接座转动，可以实现对脚板的pitch运动方向控制，两根驱动连杆、球铰座一、球铰座二、十字铰接座以及驱动座组成一个平行四边形结构，在驱动脚板pitch运动时，两根驱动连杆均匀受力，可以承受拉力也可以承受压力，可以确保机器人行走更加稳定可靠。

技术研发人员：施群,何志雄,郑滨,吴志诚,张杰,吕雷
受保护的技术使用者：上海天太智动机器人有限公司
技术研发日：20230224
技术公布日：2024/1/15