本发明涉及一种车辆行驶控制装置。
背景技术：
1、以往，已知有通过倾斜方向或横向的移动而将本车辆引导至目标位置的技术。例如专利文献1所公开的车辆在通过驾驶辅助装置而将本车辆引导至能够停车的空闲场所的侧面之后，使各车轮相对于车辆中心线直角地转向，通过横向移动而在空闲场所进行纵列停车。
2、现有技术文献
3、专利文献
4、专利文献1：日本特开2016-179739号公报
5、在专利文献1的车辆中，当四轮中的任一轮的轮胎角相对于其他车轮的轮胎角偏移时，在横向移动中产生偏航回转，在停车场所倾斜地停车。该问题不限于横向移动的情况，在斜向移动的情况下也同样地产生。
技术实现思路
1、本发明的目的在于提供一种抑制横向移动或斜向移动中的偏航回转的车辆行驶控制装置。
2、基于本发明的车辆行驶控制装置控制下述的车辆的行驶：三轮以上的所有的轮胎都能够转向，且转向电动机根据目标轮胎角而输出的转向扭矩经由扭矩传递装置传递至各轮胎，各轮胎被转向。
3、该车辆行驶控制装置具备移动方向指示部、目标轮胎角计算控制部以及协调轮胎角计算部。
4、移动方向指示部指示横向移动或斜向移动的方向。目标轮胎角计算控制部基于移动方向指示部的移动方向指示值计算并指示各轮胎的目标轮胎角。协调轮胎角计算部基于轮胎角传感器检测出的各轮胎的当前轮胎角计算使各轮胎的移动方向协调的协调轮胎角。
5、目标轮胎角计算控制部将基于移动方向指示值计算的目标轮胎角修正为接近于协调轮胎角，并将修正后的目标轮胎角指示给转向电动机。
6、在本发明中，基于在横向移动或斜向移动中轮胎角传感器检测出的各轮胎的当前轮胎角进行协调控制使得所有的轮胎角一致，由此能够抑制偏航回转。
1.一种车辆行驶控制装置，控制下述的车辆(100、105)的行驶：三轮以上的所有的轮胎(91-94)都能够转向，且转向电动机(71-76)根据目标轮胎角而输出的转向扭矩经由扭矩传递装置(81-86)传递至各轮胎，各轮胎被转向，其特征在于，该车辆行驶控制装置具备：
2.根据权利要求1所述的车辆行驶控制装置，其特征在于，
3.根据权利要求1或2所述的车辆行驶控制装置，其特征在于，
4.根据权利要求1～3中任一项所述的车辆行驶控制装置，其特征在于，
5.根据权利要求1～4中任一项所述的车辆行驶控制装置，其特征在于，