一种具有越障功能的军用机器人的制作方法
【专利摘要】本发明提供一种具有越障功能的军用机器人，包括车轮、驱动电机、下摆臂、弹簧、横臂、喷嘴、舵机、电缸、立柱、步进电机、机枪、电控装置、摄像机、空气压缩机、气罐、声音传感器、锂电池组、底板、销轴、定位轴、气比例阀，所述的底板为梯形平板，在底板的四个角上设有四个独立的驱动单元，每个驱动单元包括一个车轮、一个横臂、一个弹簧、一个驱动电机和一个下摆臂；本发明在遇到高墙、房屋等障碍物时采用可以调整的方向的喷嘴将机器人推向空中，实现短时间的飞跃，提高了机器人的越障能力。
【专利说明】
一种具有越障功能的军用机器人
技术领域
[0001]本发明涉及军用机器人技术领域，特别涉及一种具有越障功能的军用机器人。【背景技术】
[0002]随着世界各国军事化不断向现代化迈进，机器人也逐渐走进军队，成为执行侦查、 反恐、作战等危险任务的排头兵，传统军用机器人有很多局限性，譬如功能单一、不能越障等，因此急需一种可以全天候、全地形进行侦查、作战的的机器人。
【发明内容】
[0003]针对上述问题，本发明提供一种具有越障功能的军用机器人，在遇到高墙、房屋等障碍物时采用可以调整的方向的喷嘴将机器人推向空中，实现短时间的飞跃，提高了机器人的越障能力。
[0004]本发明所使用的技术方案是:一种具有越障功能的军用机器人，包括车轮、驱动电机、下摆臂、弹簧、横臂、喷嘴、舵机、电缸、立柱、步进电机、机枪、电控装置、摄像机、空气压缩机、气罐、声音传感器、锂电池组、底板、销轴、定位轴、气比例阀，其特征在于:所述的底板为梯形平板，在底板的四个角上设有四个独立的驱动单元，每个驱动单元包括一个车轮、一个横臂、一个弹簧、一个驱动电机和一个下摆臂；所述的横臂由第一铰支座、第二铰支座、第三铰支座、转轴、横臂架组成，其中转轴设置在横臂架右端并且竖直向下，所述的第二铰支座设置在横臂架左端，所述的第一铰支座设置在横臂架下部靠左位置，所述的第三铰支座设置在转轴右侧；所述的下摆臂右端部铰接在第一铰支座上;所述的下摆臂左端部连接驱动电机;所述的车轮固定在驱动电机的电机轴上，所述的弹簧一端铰接在下摆臂上部靠左位置，另一端铰接在第二铰支座上；所述的销轴竖直固定在底板上，所述的电缸的缸体一端铰接在销轴上，所述的电缸的伸缩杆端部铰接在第三铰支座上；所述的喷嘴数量为3个，其中一个设置在底板前端中央位置，另外两个设置在底板后部两侧位置，喷嘴与定位轴固定连接，定位轴转动安装在底板上，所述的舵机的输出轴与定位轴固定连接，舵机的外壳固定在底板上，所述的空气压缩机与气罐相连，气罐中的高压气经过气比例阀后连接喷嘴，喷嘴的方向由舵机控制，喷嘴喷气的流量大小由气比例阀控制； 所述的立柱竖直设置在底板两侧，所述的步进电机竖直设置在立柱顶端，所述的机枪与步进电机的电机轴连接，机枪可以由电信号控制开火。
[0005]进一步地，所述的锂电池组为电控装置提供电力，所述的电控装置分别通过导线与驱动电机、舵机、电缸、步进电机、机枪的控制部分、摄像机、空气压缩机、声音传感器、气比例阀相连接。
[0006]进一步地，所述的电控装置内置无线通讯设备，可以与外界实时通讯。
[0007]由于本发明采用了上述技术方案，本发明具有以下优点:1.本发明在遇到高墙、房屋等障碍物时采用可以调整的方向的喷嘴将机器人推向空中，实现短时间的飞跃，提高了机器人的越障能力。
[0008]2.本发明采用四轮直驱结构，能适应复杂地形。
[0009]3.本发明设有多种信息采集设备，包括摄像机，声音传感器等，且可以通过无线通讯设备及时把现场信息发送到外界。[〇〇1 〇] 4.本发明携带可以远程控制的机枪，可以对重要目标进行现场打击。【附图说明】
[0011]图1为本发明的整体结构示意图。
[0012]图2为本发明的正面视图。
[0013]图3为本发明的喷嘴安装示意图。[〇〇14]图4为本发明的横臂结构示意图。
[0015]附图标号:1-车轮;2-驱动电机;3-下摆臂;4-弹簧;5-横臂;6-喷嘴;7-舵机;8-电缸;9-立柱；10-步进电机;11-机枪;12-电控装置;13-摄像机；14-空气压缩机；15-气罐;16-声音传感器；17-锂电池组；18-底板；19-销轴；20-定位轴;501-第一铰支座；502-第二铰支座;503-第三铰支座;504-转轴;505-横臂架。【具体实施方式】
[0016]下面通过实施例，并结合附图，对本发明的技术方案作进一步具体的说明。[〇〇17]实施例如图1、图2、图3、图4所示，一种具有越障功能的军用机器人，包括车轮1、驱动电机2、下摆臂3、弹簧4、横臂5、喷嘴6、舵机7、电缸8、立柱9、步进电机10、机枪11、电控装置12、摄像机 13、空气压缩机14、气罐15、声音传感器16、锂电池组17、底板18、销轴19、定位轴20、气比例阀，其特征在于:所述的底板18为梯形平板，在底板18的四个角上设有四个独立的驱动单元，每个驱动单元包括一个车轮1、一个横臂5、一个弹簧4、一个驱动电机2和一个下摆臂3;所述的横臂5由第一铰支座501、第二铰支座502、第三铰支座503、转轴504、横臂架505 组成，其中转轴504设置在横臂架505右端并且竖直向下，所述的第二铰支座502设置在横臂架505左端，所述的第一铰支座501设置在横臂架505下部靠左位置，所述的第三铰支座503 设置在转轴504右侧；所述的下摆臂3右端部铰接在第一铰支座501上;所述的下摆臂3左端部连接驱动电机 2;所述的车轮1固定在驱动电机2的电机轴上，所述的弹簧4 一端铰接在下摆臂3上部靠左位置，另一端铰接在第二铰支座502上；所述的销轴19竖直固定在底板18上，所述的电缸8的缸体一端铰接在销轴19上，所述的电缸8的伸缩杆端部铰接在第三铰支座503上；所述的喷嘴6数量为3个，其中一个设置在底板18前端中央位置，另外两个设置在底板 18后部两侧位置，喷嘴6与定位轴20固定连接，定位轴20转动安装在底板18上，所述的舵机7 的输出轴与定位轴20固定连接，舵机7的外壳固定在底板18上，所述的空气压缩机14与气罐 15相连，气罐15中的高压气经过气比例阀后连接喷嘴6,喷嘴6的方向由舵机7控制，喷嘴6喷气的流量大小由气比例阀控制；所述的立柱9竖直设置在底板18两侧，所述的步进电机10竖直设置在立柱9顶端，所述的机枪11与步进电机10的电机轴连接，机枪11可以由电信号控制开火。
[0018]进一步地，所述的锂电池组17为电控装置12提供电力，所述的电控装置12分别通过导线与驱动电机2、舵机7、电缸8、步进电机10、机枪11的控制部分、摄像机13、空气压缩机 14、声音传感器16、气比例阀相连接。[〇〇19]进一步地，所述的电控装置12内置无线通讯设备，可以与外界实时通讯。[〇〇2〇]本发明工作原理:本发明通过驱动电机2驱动车轮1转动在平整的路面上行走，在遇到铁丝网、堑壕、高墙等障碍物时由气比例阀控制喷嘴6喷出高压气体，将机器人推向空中，实现短时间的飞跃以跨越障碍物，高压气体由空气压缩机14产生，产生的气体存储在气罐15中；机器人携带摄像机13可以对现场进行观察，并把信息通过通讯设备传递到外界，由外界对机器人进行指挥和控制。
【主权项】
1.一种具有越障功能的军用机器人，包括车轮(1)、驱动电机(2)、下摆臂(3)、弹簧(4)、 横臂(5)、喷嘴(6)、舵机(7)、电缸(8)、立柱(9)、步进电机(10)、机枪(11)、电控装置(12)、摄 像机(13)、空气压缩机(14)、气罐(15)、声音传感器(16)、锂电池组(17)、底板(18)、销轴 (19)、定位轴(20)、气比例阀，其特征在于:所述的底板(18)为梯形平板，在底板(18)的四个 角上设有四个独立的驱动单元，每个驱动单元包括一个车轮(1)、一个横臂(5)、一个弹簧 (4)、一个驱动电机(2)和一个下摆臂(3);所述的横臂(5)由第一铰支座(501)、第二铰支座(502)、第三铰支座(503)、转轴(504)、 横臂架(505)组成，其中转轴(504)设置在横臂架(505)右端并且竖直向下，所述的第二铰支 座(502)设置在横臂架(505)左端，所述的第一铰支座(501)设置在横臂架(505)下部靠左位 置，所述的第三铰支座(503)设置在转轴(504)右侧；所述的下摆臂(3)右端部铰接在第一铰支座(501)上;所述的下摆臂(3)左端部连接驱 动电机(2);所述的车轮(1)固定在驱动电机(2)的电机轴上，所述的弹簧(4) 一端铰接在下 摆臂(3)上部靠左位置，另一端铰接在第二铰支座(502)上；所述的销轴(19 )竖直固定在底板(18 )上，所述的电缸(8 )的缸体一端铰接在销轴(19 ) 上，所述的电缸(8 )的伸缩杆端部铰接在第三铰支座(503 )上；所述的喷嘴(6)数量为3个，其中一个设置在底板(18)前端中央位置，另外两个设置在 底板(18)后部两侧位置，喷嘴(6)与定位轴(20)固定连接，定位轴(20)转动安装在底板(18) 上，所述的舵机(7)的输出轴与定位轴(20)固定连接，舵机(7)的外壳固定在底板(18)上，所 述的空气压缩机(14)与气罐(15)相连，气罐(15)中的高压气经过气比例阀后连接喷嘴(6)， 喷嘴(6)的方向由舵机(7)控制，喷嘴(6)喷气的流量大小由气比例阀控制；所述的立柱(9)竖直设置在底板(18)两侧，所述的步进电机(10)竖直设置在立柱(9)顶 端，所述的机枪(11)与步进电机(10)的电机轴连接，机枪(11)可以由电信号控制开火。2.根据权利要求1所述的一种具有越障功能的军用机器人，其特征在于:所述的锂电池 组(17)为电控装置(12)提供电力，所述的电控装置(12)分别通过导线与驱动电机(2)、舵机 (7)、电缸(8)、步进电机(10)、机枪(11)的控制部分、摄像机(13)、空气压缩机(14)、声音传 感器(16)、气比例阀相连接。3.根据权利要求1所述的一种具有越障功能的军用机器人，其特征在于:所述的电控装 置(12)内置无线通讯设备，可以与外界实时通讯。
【文档编号】B62D57/04GK106005095SQ201610337307
【公开日】2016年10月12日
【申请日】2016年5月21日
【发明人】不公告发明人
【申请人】徐洪军