一种新型多足机构的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及一种新型多足机构，属于多足机器人技术领域。
【背景技术】
[0002]随着科学的不断发展，人们越来越关心人工智能的发展，各种各样的机器人随之诞生，其中一种具有多个机械腿的机器人十分引人注目，因为他并不使用轮子行走，而是依靠机械腿完成移动，使得他的工作原理更加神秘，且越野性能更加突出，但是目前大多数的多足机构传动效率低下，机构十分复杂，故障率高，不能满足实际工作需要。
【发明内容】
[0003]本实用新型要解决的技术问题是提供一种新型多足机构，以解决现有多足机构传功效率低，故障率高等问题。
[0004]本实用新型的技术方案是:一种新型多足机构，包括底座1、球形关节底座I 2、传动杆3、球形关节底座II 5、球形关节球体I 6、机械腿7、电机8、连杆9、电池10、连轴11、电机座15 ;电机座15安装在底座I上，电机8安装在电机座15上，底座I上安设有支柱14，连轴11 一端安装在支柱14上开设有的孔III13内，连轴11 一端与电机8的输出轴连接，连杆9 一端与连轴11另一端连接，传动杆3上设有连杆柱21，连杆9另一端与传动杆3上的连杆柱21连接，传动杆3上开设有螺纹孔22，球形关节底座I 2上设有螺纹轴18，球形关节底座I 2 —端通过螺纹轴18与螺纹孔22配合安装在传动杆3上，球形关节底座I 2另一端上开设有球形孔I 19，球形关节底座II 5安装在底座I侧部开设有的孔II 12内，球形关节底座II 5上开设有球形孔II 20，球形关节球体I 6通过球形孔II 20安装在球形关节底座II 5上，球形关节球体I 6上开设有孔I 4，机械腿7上安设有机械腿轴16，机械腿轴16端部设有球形关节球体II 17，机械腿7的机械腿轴16安装在球形关节球体I 6的孔I 4内，机械腿7端部的球形关节球体II 17与球形关节底座I 2的球形孔I 19配合，电池10安装在底座I上与电机8连接。
[0005]本实用新型的工作原理为:使用时，将两个电机8和电池10与控制电路相接，当控制电路控制单个电机8转动时，电机8转动带动传动杆3运动，继而带动机械腿7前后摇摆运动，使机构向相反方向运动，若同时控制两个电机8运动，就会使机构向前或向后运动。
[0006]本实用新型具有以下有益效果:
[0007]1、控制简单、运动效率高；
[0008]2、仅使用两个动力源，自重轻；
[0009]3、结构简单，故障率低。
【附图说明】
[0010]图1为本实用新型的结构示意图；
[0011]图2为本实用新型的底板结构不意图；
[0012]图3为本实用新型的机械腿结构示意图；
[0013]图4为本实用新型的球形关节底座I结构示意图；
[0014]图5为本实用新型的传动杆结构示意图；
[0015]图6为本实用新型的球形关节底座II结构示意图；
[0016]图7为本实用新型的球形关节球体I结构示意图。
[0017]图中各标号为:1:底板、2:球形关节底座1、3:传动杆、4:孔1、5:球形关节底座I1、6:球形关节球体1、7:机械腿、8:电机、9:连杆、10:电池、11:连轴、12:孔I1、13:孔II1、14:支柱、15:电机座、16:机械腿轴、17:球形关节球体I1、18:螺纹轴、19:球形孔1、20:球形孔I1、21:连杆柱、22螺纹孔。
【具体实施方式】
[0018]下面结合附图和实施例，对本实用新型作进一步说明，但本实用新型的内容并不限于所述范围。
[0019]实施例1:如图1-7所示，一种新型多足机构，包括底座1、球形关节底座I 2、传动杆3、球形关节底座II 5、球形关节球体I 6、机械腿7、电机8、连杆9、电池10、连轴11、电机座15 ;电机座15安装在底座I上，电机8安装在电机座15上，底座I上安设有支柱14，连轴11 一端安装在支柱14上开设有的孔III13内，连轴11 一端与电机8的输出轴连接，连杆9 一端与连轴11另一端连接，传动杆3上设有连杆柱21，连杆9另一端与传动杆3上的连杆柱21连接，传动杆3上开设有螺纹孔22，球形关节底座I 2上设有螺纹轴18，球形关节底座I 2 —端通过螺纹轴18与螺纹孔22配合安装在传动杆3上，球形关节底座I 2另一端上开设有球形孔I 19，球形关节底座II 5安装在底座I侧部开设有的孔II 12内，球形关节底座II 5上开设有球形孔II 20，球形关节球体I 6通过球形孔II 20安装在球形关节底座II 5上，球形关节球体I 6上开设有孔I 4，机械腿7上安设有机械腿轴16，机械腿轴16端部设有球形关节球体II 17，机械腿7的机械腿轴16安装在球形关节球体I 6的孔I 4内，机械腿7端部的球形关节球体II 17与球形关节底座I 2的球形孔I 19配合，电池10安装在底座I上与电机8连接。
[0020]上面结合附图对本实用新型的【具体实施方式】作了详细说明，但是本实用新型并不限于上述实施方式，在本领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本实用新型宗旨的前提下作出各种变化。
【主权项】
1.一种新型多足机构，其特征在于:包括底座(I)、球形关节底座I (2)、传动杆(3)、球形关节底座II (5)、球形关节球体I (6)、机械腿(7)、电机(8)、连杆(9)、电池(10)、连轴(11 )、电机座(15);电机座(15)安装在底座(I)上，电机(8)安装在电机座(15)上，底座(I)上安设有支柱(14)，连轴(11) 一端安装在支柱(14)上开设有的孔III (13)内，连轴(11) 一端与电机(8 )的输出轴连接，连杆(9 ) 一端与连轴(11)另一端连接，传动杆(3 )上设有连杆柱(21)，连杆(9)另一端与传动杆(3)上的连杆柱(21)连接，传动杆(3)上开设有螺纹孔(22)，球形关节底座I (2)上设有螺纹轴(18)，球形关节底座I (2) —端通过螺纹轴(18)与螺纹孔(22)配合安装在传动杆(3)上，球形关节底座I (2)另一端上开设有球形孔I (19)，球形关节底座II (5)安装在底座(I)侧部开设有的孔II (12)内，球形关节底座II (5)上开设有球形孔II (20)，球形关节球体I (6)通过球形孔II (20)安装在球形关节底座II (5)上，球形关节球体I (6)上开设有孔I (4)，机械腿(7)上安设有机械腿轴(16)，机械腿轴(16)端部设有球形关节球体II (17)，机械腿(7)的机械腿轴(16)安装在球形关节球体I (6)的孔I (4)内，机械腿(7)端部的球形关节球体II (17)与球形关节底座I (2)的球形孔I (19)配合，电池(10 )安装在底座(I)上与电机(8 )连接。
【专利摘要】本实用新型涉及一种新型多足机构，属于多足机器人技术领域。本实用新型包括底座、球形关节底座Ⅰ、传动杆、球形关节底座Ⅱ、球形关节球体Ⅰ、机械腿、电机、连杆、电池、连轴、电机座；电机座安装在底座上，电机安装在电机座上，底座上安设有支柱，连轴一端安装在支柱上，连轴一端与电机的输出轴连接，连杆一端与连轴另一端连接，连杆另一端与传动杆连接，球形关节底座Ⅰ一端安装在传动杆上，球形关节底座Ⅱ安装在底座侧部，球形关节球体Ⅰ安装在球形关节底座Ⅱ上，机械腿的机械腿轴安装在球形关节球体Ⅰ内，机械腿端部与球形关节底座Ⅰ配合，电池安装在底座上与电机连接。本实用新型控制简单、运动效率高；结构简单，故障率低，仅使用两个动力源，自重轻。
【IPC分类】B62D57-032
【公开号】CN204368314
【申请号】CN201420833241
【发明人】孟凡博, 王娟
【申请人】昆明理工大学
【公开日】2015年6月3日
【申请日】2014年12月25日