本发明涉及水下打捞技术领域，具体是一种基于无人机的水下航行器打捞回收装置。
背景技术：
水下航行器是一种航行于水下的航行体，包括载人水下航行器和无人水下航行器，它能够完成水下勘探、侦测甚至是军事上的进攻防守等任务。在海洋开发日益重要的现在，水下航行器越来越得到了各个国家的重视，无论是在民用还是在军用上，都扮演着重要的角色。水下航行器大都为圆柱体结构，水下航行器一般都是在探测船上的发射器内发射入水中在收集完数据后，都需要专业的潜水员下水打捞，浪费人力物力，并且，在进行打捞时，打捞船需要移动到定位的水面附近，一旦同时打捞多个水下航行器，打捞船需要频繁移动，不仅浪费时间，也会消耗大量的燃油，而且，在高难度海况条件下，回收人员不仅需要具有高超的船舶控制技术，在进行回收时，也会对回收人员的人身安全造成隐患。
技术实现要素：
本发明要解决的技术问题就是克服以上的技术缺陷，提供一种可在高海况下回收，对船舶控制技术要求低，能保证回收人员安全，可远距离打捞，夹持航行器牢固的基于无人机的水下航行器打捞回收装置。
为了解决上述问题，本发明的技术方案为：一种基于无人机的水下航行器打捞回收装置，包括无人机，所述无人机底部设有吊环，所述吊环内连接带缆绳，所述带缆绳远端连接打捞船，所述吊环上设有挂钩，所述挂钩底部连接触发机构，所述触发机构两侧均设有连接板，所述连接板上均铰接连杆一，所述连接杆一底端铰接连接杆二，两个所述连接杆二中部铰接，所述连接杆二底部设有弧形夹板，一个所述连接杆二上设有固定块，所述固定块顶部连接限位器，所述连接杆二上铰接卡爪，所述卡爪铰接端内部设有扭力弹簧，所述弧形夹板上设有一段与卡爪适配的锯齿，两个所述弧形夹板底端设有一堆适配的詹式车钩。
作为改进，所述触发机构包括安装筒，所述安装筒顶端穿设推杆，所述推杆顶端固定连接挂钩，底端固定连接u型板，所述u型板底部内侧均设有滑块，所述u型板内设有凸台，所述凸台上设有与滑块适配的滑槽，所述滑槽为波浪形结构，所述凸台底部固定连接固定杆，所述固定杆穿设安装筒，所述固定杆底端连接卡块，所述固定杆外侧套设套环，所述套环固定连接在安装筒底部，所述套环内设有轴承。
作为改进，所述限位器侧面为u型结构，所述限位器顶部开口两侧均设有挡板，所述卡块俯视为长方形结构。
作为改进，所述连接杆一共有两根，且结构、尺寸均相同，所述连接杆二共有两根，且结构、尺寸均相同。
作为改进，所述弧形夹板内侧设有防滑片。
本发明与现有的技术相比的优点在于：通过控制无人机的高度，可以使推杆上下运动，通过滑块在滑槽内的移动，可以使凸台旋转，从而使卡块与限位器分离，从而可以使弧形夹板将航行器夹紧，减少电控设备的使用，减少故障率，通过卡爪和锯齿可以给弧形夹板一定的限位作用，保持弧形夹板的状态。本发明可以远离打捞船进行水下航行器的打捞，通过机械控制实现航行器的夹紧，减少电控设备的使用，有效的降低了故障率，既可以在高难度海况条件下使用，又保障了操作人员的人身安全。
附图说明
图1是本发明的夹持航行器前的状态图。
图2是本发明的夹持航行器时的状态图。
图3是本发明中触发机构的内部结构图。
图4是本发明中a出的放大图。
图5是本发明中限位器的侧视图。
图6是本发明中卡块的俯视图。
如图所示：1、无人机，2、带缆绳，3、吊环，4、挂钩，5、触发机构，5.1、安装筒，5.2、推杆，5.3、u型板，5.4、滑块，5.5、凸台，5.6、滑槽，5.7、固定杆，5.8、卡块，5.9、套环，6、连接板，7、连接杆一，8、连接杆二，8.1、弧形夹板，9、限位器，10、固定块，11、卡爪，12、锯齿，13、扭力弹簧，14、詹式车钩。
具体实施方式
下面结合附图来进一步说明本发明的具体实施方式。其中相同的零部件用相同的附图标记表示。
需要说明的是，下面描述中使用的词语“前”、“后”、“左”、“右”、“上”和“下”指的是附图中的方向，词语“内”和“外”分别指的是朝向或远离特定部件几何中心的方向。
为了使本发明的内容更容易被清楚地理解，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
如图1至图6所示，一种基于无人机的水下航行器打捞回收装置，包括无人机1，所述无人机1底部设有吊环3，所述吊环3内连接带缆绳2，所述带缆绳2远端连接打捞船，所述吊环3上设有挂钩4，所述挂钩4底部连接触发机构5，所述触发机构5两侧均设有连接板6，所述连接板6上均铰接连杆一7，所述连接杆一7底端铰接连接杆二8，两个所述连接杆二8中部铰接，所述连接杆二8底部设有弧形夹板8.1，一个所述连接杆二8上设有固定块10，所述固定块10顶部连接限位器9，所述连接杆二8上铰接卡爪11，所述卡爪11铰接端内部设有扭力弹簧13，所述弧形夹板8.1上设有一段与卡爪11适配的锯齿12，两个所述弧形夹板8.1底端设有一堆适配的詹式车钩14。
所述触发机构5包括安装筒5.1，所述安装筒5.1顶端穿设推杆5.2，所述推杆5.2顶端固定连接挂钩4，底端固定连接u型板5.3，所述u型板5.3底部内侧均设有滑块5.4，所述u型板5.3内设有凸台5.5，所述凸台5.5上设有与滑块5.4适配的滑槽5.6，所述滑槽5.6为波浪形结构，所述凸台5.5底部固定连接固定杆5.7，所述固定杆5.7穿设安装筒5.1，所述固定杆5.7底端连接卡块5.8，所述固定杆5.7外侧套设套环5.9，所述套环5.9固定连接在安装筒5.1底部，所述套环5.9内设有轴承。
所述限位器9侧面为u型结构，所述限位器9顶部开口两侧均设有挡板，所述卡块5.5俯视为长方形结构，所述连接杆一7共有两根，且结构、尺寸均相同，所述连接杆二8共有两根，且结构、尺寸均相同，所述弧形夹板8.1内侧设有防滑片。
在具体的使用中，带缆绳2连接在吊环3上，无人机1投放后，带缆绳2即可返回，将挂钩4挂在吊环3内，此时，卡块5.8位于限位器9内，且卡块5.8受到限位器9上挡板的限制，不能向上运动，无人机1飞到航行器上空时，开始下降，打捞船上的人员操作无人机1下降，推杆5.2向下运动，使滑块5.4在滑槽5.6内运动，从而使固定杆5.7旋转，进而使卡块5.8转动，从而使卡块5.8与限位器9分离，在连接杆一7和连接杆二8的作用下，两个弧形夹板8.1即可将航行器夹紧，卡爪11在扭力弹簧13的作用下卡住锯齿12，可以保持弧形夹板8.1的状态，此时，操作人员控制无人机1飞回打捞船即可。
以上对本发明及其实施方式进行了描述，这种描述没有限制性，附图中所示的也只是本发明的实施方式之一，实际的结构并不局限于此。总而言之如果本领域的普通技术人员受其启示，在不脱离本发明创造宗旨的情况下，不经创造性的设计出与该技术方案相似的结构方式及实施例，均应属于本发明的保护范围。
1.一种基于无人机的水下航行器打捞回收装置，包括无人机(1)，其特征在于：所述无人机(1)底部设有吊环(3)，所述吊环(3)内连接带缆绳(2)，所述带缆绳(2)远端连接打捞船，所述吊环(3)上设有挂钩(4)，所述挂钩(4)底部连接触发机构(5)，所述触发机构(5)两侧均设有连接板(6)，所述连接板(6)上均铰接连杆一(7)，所述连接杆一(7)底端铰接连接杆二(8)，两个所述连接杆二(8)中部铰接，所述连接杆二(8)底部设有弧形夹板(8.1)，一个所述连接杆二(8)上设有固定块(10)，所述固定块(10)顶部连接限位器(9)，所述连接杆二(8)上铰接卡爪(11)，所述卡爪(11)铰接端内部设有扭力弹簧(13)，所述弧形夹板(8.1)上设有一段与卡爪(11)适配的锯齿(12)，两个所述弧形夹板(8.1)底端设有一堆适配的詹式车钩(14)。
2.根据权利要求1所述的一种基于无人机的水下航行器打捞回收装置，其特征在于：所述触发机构(5)包括安装筒(5.1)，所述安装筒(5.1)顶端穿设推杆(5.2)，所述推杆(5.2)顶端固定连接挂钩(4)，底端固定连接u型板(5.3)，所述u型板(5.3)底部内侧均设有滑块(5.4)，所述u型板(5.3)内设有凸台(5.5)，所述凸台(5.5)上设有与滑块(5.4)适配的滑槽(5.6)，所述滑槽(5.6)为波浪形结构，所述凸台(5.5)底部固定连接固定杆(5.7)，所述固定杆(5.7)穿设安装筒(5.1)，所述固定杆(5.7)底端连接卡块(5.8)，所述固定杆(5.7)外侧套设套环(5.9)，所述套环(5.9)固定连接在安装筒(5.1)底部，所述套环(5.9)内设有轴承。
3.根据权利要求1所述的一种基于无人机的水下航行器打捞回收装置，其特征在于：所述限位器(9)侧面为u型结构，所述限位器(9)顶部开口两侧均设有挡板，所述卡块(5.5)俯视为长方形结构。
4.根据权利要求1所述的一种基于无人机的水下航行器打捞回收装置，其特征在于：所述连接杆一(7)共有两根，且结构、尺寸均相同，所述连接杆二(8)共有两根，且结构、尺寸均相同。
5.根据权利要求1所述的一种基于无人机的水下航行器打捞回收装置，其特征在于：所述弧形夹板(8.1)内侧设有防滑片。