一种水下机器人推进装置

本技术涉及机器人设备，具体为一种水下机器人推进装置。

背景技术：

1、现有的水下机器人主要是用于水域空间的实时监测和探查，但是目前的水下机器人比较笨重，在进行转向时需要一定的空间和时间完成机器人的转向和姿态矫正，在水域环境较为复杂或者空间小的水域环境中，目前的水下机器人就不能很好的完成转向与移动，在监测任务进行时可能还会面临损坏仪器的风险；由于目前水下机器人的自由度低，在其进行实时监测的过程中，很容易出现丢失监测目标的情况，再一次搜寻监测目标的难度较大，导致该次监测过程的失败。

技术实现思路

1、本实用新型的技术目的是，提供一种水下机器人的推进装置，用于解决现有技术中存在的技术问题：水下机器人的自由度不高，导致机器人的转向困难，在监测过程中追踪目标物的能力较低。

2、为实现上述技术目的，本实用新型一种水下机器人推进装置，包括：推进器、机仓和连接结构；

3、所述推进器包括：第一推进器、第二推进器、第三推进器以及第四推进器；

4、所述机仓为密封的腔室，其内设置有水下控制端、感应器和处理器；

5、所述连接结构包括：左机翼、右机翼、连接部以及导流通道；

6、进一步地，所述第一推进器、第二推进器、第三推进器以及第四推进器均为无刷直流电机；所述第一推进器与第二推进器位于同一平面内，其转动轴心线位于同一竖直面上，推进器以机仓为轴对称设置在左机翼与右机翼上；所述第三推进器与第四推进器位于同一平面内，其转动轴心线位于同一水平面上，平行排列设置在机仓下方；

7、进一步地，所述第一推进器、第二推进器控制机器人在竖直方向上的移动；所述第三推进器、第四推进器控制机器人在水平方向的移动；

8、进一步地，所述机仓为密闭的空腔结构，其内设置有推进器的电源、感应器和处理器；所述推进器的控制端与第一推进器、第二推进器、第三推进器以及第四推进器电连接，可以实现推进器中电机的正转、反转，以及调节推进器的电压与电流，改变推进器的转速；

9、进一步地，所述左机翼固定连接于机仓的左侧，其内设置有连接第一推进器的通道；所述右机翼固定连接于机仓的右侧，其内设置有连接第二推进器的通道；

10、进一步地，所述导流通道设置有两个管道，分别用来固定第三推进器与第四推进器，两个管道之间有隔开两个推进器的结构；所述导流通道设置在机仓的下方位置，通过连接部加固；

11、进一步地，所述连接部设置于左机翼、机仓、右机翼的下方，固定导流通道的同时，起到更好的防水效果；

12、进一步地，装置整体呈流线型，所述机仓前侧略扁，减小移动时的阻力；所述左机翼、右机翼其端口位置处厚度均小于其与机仓连接位置的厚度；

13、进一步地，所述机仓、左机翼、右机翼可以设置多个、多种感应器；

14、本实用新型装置与现有技术相比，具有以下有益效果：

15、本实用新型共设置四个推进器，每个推进器都具有单独的控制电路，可以实现推进器的正转与反转，同时可以调节改推进器的工作电压，进一步控制推进器的动力大小，通过内置的处理器完成数据的处理与整合，达到快速转向的效果，还可以设置多重传感器，如陀螺仪、矢量传感器等，配合使用可以让机器人完成难度较高的动作，用以匹配复杂度较高的水域环境。

技术特征：

1.一种水下机器人推进装置，其特征在于，包括：推进器、机仓(3)和连接结构；

2.根据权利要求1所述的一种水下机器人推进装置，其特征在于，所述推进器的控制端与第一推进器(1)、第二推进器(6)、第三推进器(8)以及第四推进器(9)电连接，可以实现推进器中电机的正转、反转，以及调节推进器的电压与电流，改变推进器的转速。

3.根据权利要求2所述的一种水下机器人推进装置，其特征在于，所述第一推进器(1)、第二推进器(6)、第三推进器(8)以及第四推进器(9)均为无刷直流电机；所述第一推进器(1)与第二推进器(6)位于同一平面内，其转动轴心线位于同一竖直面上，推进器以机仓(3)为轴对称设置在左机翼(2)与右机翼(5)上；所述第三推进器(8)与第四推进器(9)位于同一平面内，其转动轴心线位于同一水平面上，平行排列设置在机仓(3)下方。

4.根据权利要求3所述的一种水下机器人推进装置，其特征在于，所述第一推进器(1)、第二推进器(6)控制机器人在竖直方向上的移动；所述第三推进器(8)、第四推进器(9)控制机器人在水平方向的移动。

5.根据权利要求1所述的一种水下机器人推进装置，其特征在于，所述左机翼(2)固定连接于机仓(3)的左侧，其内设置有连接第一推进器(1)的通道；所述右机翼(5)固定连接于机仓(3)的右侧，其内设置有连接第二推进器(6)的通道。

6.根据权利要求1所述的一种水下机器人推进装置，其特征在于，所述导流通道(10)设置有两个管道，分别用来固定第三推进器(8)与第四推进器(9)，两个管道之间有隔开两个推进器的结构；所述导流通道(10)设置在机仓(3)的下方位置，通过连接部(7)加固。

7.根据权利要求1所述的一种水下机器人推进装置，其特征在于，所述机仓(3)、左机翼(2)、右机翼(5)可以设置多个、多种感应器(4)。

技术总结
一种水下机器人推进装置，包括推进器、机仓以及推进器连接结构；所述推进器共4个，水平方向与竖直方向分别设置2个，该推进器的电机可以实现正转反转；所述机仓为密封的抗压腔室结构，其内设置推进器控制器、处理器以及电源；所述推进器连接结构包括两个机翼和导流通道。本技术通过推进器的正转、反转以及多个推进器之间转速不同的配合，可以实现水下机器人的原地转向，需要进行角度调整时可以固定其位置只旋转其角度，在水域复杂的环境可以更好的实现水下作业任务；在配合感应器使用时，可以更好的追踪目标物的运动。

技术研发人员：王文豪,张丽娜,舒凯跃
受保护的技术使用者：浙江国际海运职业技术学院
技术研发日：20220809
技术公布日：2024/1/15