本发明涉及水下设备，尤其是涉及一种可拆卸式水下机器人。
背景技术：
1、水下机器人以及水下机器人配套设施是多种现代高技术及其系统集成的产物，对于我国海洋经济、海洋产业、海洋开发和海洋高科技具有特殊的重要意义。
2、水下机器人rov执行水下任务时会搭载各种外设，或者作业工具，由于作业场景不同，需要rov以不同的状态进行勘探任务，即水下机器人rov在不同作业场景需要携带不同的传感器和作业工具。
3、本申请人发现现有技术至少存在以下技术问题：现有的水下机器人，通常将各种外设、作业工具集成在一起，导致水下机器人体积大、笨重，运动性能降低。
技术实现思路
1、本发明的目的在于提供一种可拆卸式水下机器人，以解决现有技术中存在的水下机器人需要将多种外设、作业工具集成到一起，体积大、影响运动性能的技术问题。本发明提供的诸多技术方案中的优选技术方案所能产生的诸多技术效果详见下文阐述。
2、为实现上述目的，本发明提供了以下技术方案：
3、本发明提供的可拆卸式水下机器人，包括机器人本体和拓展架，其中：
4、所述拓展架用于贴壁或贴底行走，和/或，所述拓展架上设置有作业设备；
5、所述机器人本体和所述拓展架两者中，其中之一上设置有插入部，其中另一上设置有承接部，所述插入部伸入所述承接部内能将所述机器人本体和所述拓展架对接到位，对接到位的所述机器人本体和所述拓展架可拆卸连接。
6、优选的，所述插入部包括导向柱，所述承接部包括卡槽，所述导向柱设置于所述机器人本体的底部，所述卡槽设置于所述拓展架的顶部，所述卡槽的敞口向上；或者，所述卡槽设置于所述机器人本体的底部，所述卡槽的敞口向下，所述导向柱设置于所述拓展架的顶部。
7、优选的，所述卡槽为与所述导向柱的外轮廓匹配的弧形槽，所述卡槽用于限制所述导向柱在所述拓展架的长度方向上移位。
8、优选的，所述导向柱沿所述机器人本体的宽度方向延伸，用于定位同一根所述导向柱的所述卡槽沿所述拓展架的宽度方向间隔布置；所述导向柱沿所述机器人本体的长度方向间隔布置，用于定位不同所述导向柱的所述卡槽沿所述拓展架的长度方向间隔布置。
9、优选的，所述机器人本体和所述拓展架两者中，其中之一上设置有扣槽，其中另一上设置有锁夹，所述机器人本体和所述拓展架对接到位后，所述锁夹能与所述扣槽锁和，从而使所述机器人本体和所述拓展架相锁接。
10、优选的，所述锁夹包括固定本体、手柄和扣环，其中：所述固定本体固定于所述拓展架上，所述手柄与所述固定本体转动连接，且所述手柄与所述扣环固定连接，所述扣环搭卡接于所述扣槽上时，转动所述手柄能将所述机器人本体和所述拓展架相锁接。
11、优选的，所述可拆卸式水下机器人还包括限位板，所述限位板固定于所述拓展架上，所述机器人本体与所述拓展架对接到位时，所述限位板与所述机器人本体相抵靠，以限制所述机器人本体在所述拓展架的宽度方向上移位。
12、优选的，所述限位板设置于所述拓展架的边侧，并用以与所述机器人本体的侧壁相抵靠；
13、或者，所述限位板位于所述拓展架内，所述机器人本体上设置有定位块，所述限位板并用以与所述定位块相抵靠。
14、优选的，所述拓展架包括机械臂拓展架和履带拓展架，所述机械臂拓展架上设置有作业设备；所述履带拓展架用于贴壁或贴底行走。
15、优选的，所述机器人本体的顶部设置有固定浮材，所述机器人本体的底部、所述拓展架的上部设置有预留空间，用于安装负载浮块。
16、本发明提供的可拆卸式水下机器人，与现有技术相比，具有如下有益效果：
17、机器人本体和拓展架通过插入部、承接部的配合结构实现对接定位，便于每一种拓展架与机器人本体快速安装实现下水作业，且由于机器人本体和拓展架可拆卸连接，能够将装载有不同作业设备或者贴壁贴底行走的不同的拓展架固定于机器人本体上，不同的拓展架与机器人本体可以随意拆卸组合，适用不同作业场景，无需将多种作业设备集成在一个机器人上，便于减轻水下机器人的重量、减小水下机器人的体积，便于操控和勘探。
1.一种可拆卸式水下机器人，其特征在于，包括机器人本体和拓展架，其中：
2.根据权利要求1所述的可拆卸式水下机器人，其特征在于，所述插入部包括导向柱，所述承接部包括卡槽，所述导向柱设置于所述机器人本体的底部，所述卡槽设置于所述拓展架的顶部，所述卡槽的敞口向上；或者，所述卡槽设置于所述机器人本体的底部，所述卡槽的敞口向下，所述导向柱设置于所述拓展架的顶部。
3.根据权利要求2所述的可拆卸式水下机器人，其特征在于，所述卡槽为与所述导向柱的外轮廓匹配的弧形槽，所述卡槽用于限制所述导向柱在所述拓展架的长度方向上移位。
4.根据权利要求2所述的可拆卸式水下机器人，其特征在于，所述导向柱沿所述机器人本体的宽度方向延伸，用于定位同一根所述导向柱的所述卡槽沿所述拓展架的宽度方向间隔布置；
5.根据权利要求1所述的可拆卸式水下机器人，其特征在于，所述机器人本体和所述拓展架两者中，其中之一上设置有扣槽，其中另一上设置有锁夹，所述机器人本体和所述拓展架对接到位后，所述锁夹能与所述扣槽锁和，从而使所述机器人本体和所述拓展架相锁接。
6.根据权利要求5所述的可拆卸式水下机器人，其特征在于，所述锁夹包括固定本体、手柄和扣环，其中：所述固定本体固定于所述拓展架上，所述手柄与所述固定本体转动连接，且所述手柄与所述扣环固定连接，所述扣环搭卡接于所述扣槽上时，转动所述手柄能将所述机器人本体和所述拓展架相锁接。
7.根据权利要求1所述的可拆卸式水下机器人，其特征在于，所述可拆卸式水下机器人还包括限位板，所述限位板固定于所述拓展架上，所述机器人本体与所述拓展架对接到位时，所述限位板与所述机器人本体相抵靠，以限制所述机器人本体在所述拓展架的宽度方向上移位。
8.根据权利要求7所述的可拆卸式水下机器人，其特征在于，所述限位板设置于所述拓展架的边侧，并用以与所述机器人本体的侧壁相抵靠；
9.根据权利要求1所述的可拆卸式水下机器人，其特征在于，所述拓展架包括机械臂拓展架和履带拓展架，所述机械臂拓展架上设置有作业设备；所述履带拓展架用于贴壁或贴底行走。
10.根据权利要求1所述的可拆卸式水下机器人，其特征在于，所述机器人本体的顶部设置有固定浮材，所述机器人本体的底部、所述拓展架的上部设置有预留空间，用于安装负载浮块。