一种行星齿轮系统仿生鱼尾驱动装置

本发明涉及仿生鱼装置，尤其涉及一种行星齿轮系统仿生鱼尾驱动装置。

背景技术：

1、传统机械结构的不断发展，以及水下仿生学以及计算机学的不断发展，使得水下仿生鱼研究频繁起来，而仿生鱼的研究过程中最重要的就是仿生鱼的驱动装置，目前鱼类最主要的推进运动模式有尾鳍推进式以及胸鳍腹鳍推进式，在这两种推进驱动方式中，尾鳍驱动方式，能够实现，高速推进的同时消耗较小的能量，这就意味仿生鱼自带的能量储备模块重量可以缩小，并且尾鳍推进驱动模式机械结构简单，故障率极低，重量较轻，并且更加稳定灵活，这样才能实现多种鱼类的灵活运动以及上下浮动等复杂运动。

技术实现思路

1、基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种行星齿轮系统仿生鱼尾驱动装置。

2、一种行星齿轮系统仿生鱼尾驱动装置，包括：

3、前腹箱；

4、后腹箱，与所述前腹箱固定连接，所述后腹箱的内部设有摆动组件和行星齿轮系统，所述行星齿轮系统与所述摆动组件的前端相连接，所述行星齿轮系统用于驱动所述摆动组件左右摆动；

5、尾鳍，与连杆的一端相连接，所述连杆的另一端与摆动组件的后端相连接。

6、在其中一个实施例中，所述摆动组件包括：

7、上骨架和下骨架，设置在所述后腹箱的内部上下两侧，所述上骨架和下骨架的前端相互远离，所述上骨架和下骨架的后端相互靠近；

8、中心轴杆，所述中心轴杆的两端分别活动地穿设在所述上骨架和下骨架内部前端；

9、固定纵杆，所述固定纵杆的两端分别旋转穿设在所述上骨架和下骨架的中部；

10、固定横杆，与所述固定纵杆相连接，所述固定横杆连接在所述前腹箱和后腹箱之间。

11、在本发明一实施例中，所述中心轴杆的两端与所述上骨架和下骨架之间、所述固定纵杆的两端与所述上骨架和下骨架之间均通过防水轴承相连接。

12、在其中一个实施例中，所述行星齿轮系统包括：

13、中心轮，与外部的动力源相连接，所述动力源能够驱动所述中心轮转动；

14、行星轮，与所述中心轮相啮合；

15、连接杆，用于连接所述中心轮和行星轮；

16、内齿轮，套设在所述中心轮和行星轮的外侧，所述内齿轮与所述行星轮相啮合，且所述内齿轮固定在内齿轮支架上；

17、滑块，固定在所述内齿轮支架的中心位置处，所述滑块滑动套设在所述中心轴杆上的限位槽内。

18、在其中一个实施例中，所述行星轮通过键连接固定在所述连接杆的一侧，所述中心轮通过轴承套连接在所述连接杆的另一侧。

19、在其中一个实施例中，所述上骨架和下骨架在尾端通过螺母与连杆固定连接。

20、在其中一个实施例中，所述前腹箱和后腹箱采用防水材料制成。

21、上述行星齿轮系统仿生鱼尾驱动装置，通过使用行星齿轮系统来驱动摆动组件进行左右摆动，从而带动尾鳍往复摆动进行推进，其结构紧凑，输出转矩大，鱼尾可输出较大的推进力，且本发明具有结构简单，故障率低，维修简单等优点。

技术特征：

1.一种行星齿轮系统仿生鱼尾驱动装置，其特征在于，包括：

2.如权利要求1所述的行星齿轮系统仿生鱼尾驱动装置，其特征在于，所述摆动组件包括：

3.如权利要求2所述的行星齿轮系统仿生鱼尾驱动装置，其特征在于，所述中心轴杆(2)的两端与所述上骨架(7)和下骨架(1)之间、所述固定纵杆(8)的两端与所述上骨架(7)和下骨架(1)之间均通过防水轴承相连接。

4.如权利要求3所述的行星齿轮系统仿生鱼尾驱动装置，其特征在于，所述行星齿轮系统包括：

5.如权利要求4所述的行星齿轮系统仿生鱼尾驱动装置，其特征在于，所述行星轮(15)通过键(14)连接固定在所述连接杆(12)的一侧，所述中心轮(13)通过轴承套连接在所述连接杆(12)的另一侧。

6.如权利要求2-5任一项所述的行星齿轮系统仿生鱼尾驱动装置，其特征在于，所述上骨架(7)和下骨架(1)在尾端通过螺母与连杆(9)固定连接。

7.如权利要求1所述的行星齿轮系统仿生鱼尾驱动装置，其特征在于，所述前腹箱(16)和后腹箱(17)采用防水材料制成。

技术总结
本发明公开了一种行星齿轮系统仿生鱼尾驱动装置，包括：前腹箱；后腹箱，与所述前腹箱固定连接，所述后腹箱的内部设有摆动组件和行星齿轮系统，所述行星齿轮系统与所述摆动组件的前端相连接，所述行星齿轮系统用于驱动所述摆动组件左右摆动；尾鳍，与连杆的一端相连接，所述连杆的另一端与摆动组件的后端相连接。本发明使用行星齿轮系统来驱动摆动组件进行左右摆动，从而带动尾鳍往复摆动进行推进，其结构紧凑，输出转矩大，鱼尾可输出较大的推进力，且本发明具有结构简单，故障率低，维修简单等优点。

技术研发人员：卢晨晖,王九江,韩旭,陈曦
受保护的技术使用者：上海工程技术大学
技术研发日：
技术公布日：2024/1/15