控制方法、姿态调节装置、水域推进器及水域可移动设备与流程

本申请涉及姿态控制领域，尤其涉及一种控制方法、姿态调节装置、水域推进器及水域可移动设备。

背景技术：

1、船舶等交通工具通过配备在其上的船外机来实现推进。船外机具有姿态调节功能，例如起翘功能、转向功能等。船外机执行姿态调节时，船舶的姿态会随之变化。

2、船外机的姿态调节过程通常为闭环控制的过程。以起翘为例，船外机在起翘过程中，起翘装置需要获取当前的起翘角度，以进行起翘闭环控制。因此，船外机通常安装有用于获取当前姿态角的角度传感器。然而，当船外机的姿态调节到某一位置，使得角度传感器的检测角度接近零点时，船外机可能会向用户发送角度传感器故障的信息，即出现误报角度传感器故障的情况，这将极大地影响用户体验。

技术实现思路

1、针对上述技术问题，本申请提供一种控制方法、姿态调节装置、水域推进器及水域可移动设备，技术方案如下：

2、根据本申请的第一方面，提供一种控制方法，应用于姿态调节装置，所述姿态调节装置用于调节水域推进器的主机所处位置；控制方法包括：

3、若检测到所述主机停留在预设位置的时长大于等于预设时长，则控制所述姿态调节装置运行，以使所述主机向远离所述预设位置的方向移动；

4、若检测到所述主机离开所述预设位置，且所述姿态调节装置的角度传感器输出的角度发生变化，则确认所述角度传感器正常，并控制所述姿态调节装置停止运行，所述预设位置与所述角度传感器的角度检测区间中的零点对应。

5、根据本申请的第二方面，提供一种姿态调节装置，姿态调节装置包括：

6、处理器；及存储器，所述存储器上存储有可在所述处理器上运行的可执行指令；

7、其中，所述处理器执行所述可执行指令时实现第一方面所述的控制方法。

8、根据本申请的第三方面，提供一种水域推进器，水域推进器包括：

9、主机；及第二方面所述的姿态调节装置，所述姿态调节装置与所述主机连接。

10、根据本申请的第四方面，提供一种水域可移动设备，水域可移动设备包括：

11、可移动本体；及第三方面所述的水域推进器，所述水域推进器安装于所述可移动本体。

12、根据本申请的第五方面，提供一种计算机可读存储介质。计算机可读存储介质上存储有计算机程序。该程序被处理器执行时实现第一方面所述的控制方法。

13、本申请提供的技术方案通过控制主机离开角度传感器的零点位置，即可能发生误报警的位置，并检测角度传感器的输出是否有变化，来判定角度传感器是否异常，从而避免误报角度传感器故障的情况，提升用户体验。

14、应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。

技术特征：

1.一种控制方法，应用于姿态调节装置，其特征在于，所述姿态调节装置用于调节水域推进器的主机所处位置；所述控制方法包括：

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：

3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述滤波处理包括平均值滤波处理。

4.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：

5.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述零点为角度区间，所述角度区间中包含零度。

6.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制所述姿态调节装置运行，以使所述主机向远离所述预设位置的方向移动，包括：

7.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制所述姿态调节装置运行，以使所述主机向远离所述预设位置的方向移动，包括：

8.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，控制所述姿态调节装置运行，以使所述主机向远离所述预设位置的方向移动，包括：

9.根据权利要求1-8任一项所述的控制方法，其特征在于，所述姿态调节装置包括转向装置，所述转向装置运行时能够带动所述主机转向。

10.根据权利要求1-8任一项所述的控制方法，其特征在于，所述姿态调节装置包括起翘装置，所述起翘装置运行时能够带动所述主机起翘。

11.根据权利要求10所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：

12.一种姿态调节装置，其特征在于，包括：

13.一种水域推进器，其特征在于，包括：

14.一种水域可移动设备，其特征在于，包括：

15.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求1-11任一项所述的控制方法。

技术总结
一种控制方法、姿态调节装置、水域推进器及水域可移动设备,控制方法包括：若检测到主机停留在预设位置的时长大于等于预设时长，则控制姿态调节装置（802）运行，以使主机向远离预设位置的方向移动；若检测到主机离开预设位置，且姿态调节装置（802）的角度传感器输出的角度发生变化，则确认角度传感器正常，并控制姿态调节装置（802）停止运行，预设位置与角度传感器的角度检测区间中的零点对应。该控制方法通过控制主机离开角度传感器的零点位置，并检测角度传感器的输出是否有变化，来判定角度传感器是否异常，从而避免误报角度传感器故障的情况，提升了用户体验。

技术研发人员：高琦皓,陶师正,万小康
受保护的技术使用者：广东逸动科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/5/10