机械式锁死机构的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明属于机械领域，涉及一种机械式锁死机构。
【背景技术】
[0002]在航海领域，为了能更好的适应水下的操作环境，水下机器人的研究日趋火热，水下机器人将完成复杂的操作任务，比如对设备的打捞，捕获，再如单一的水下机器人可能无法完成复杂的水下操作，会涉及到多机器人连接起来共同作业。为了使得连接起来的两部分之间锁死，没有相对运动。因此，有必要提供一种机械式的锁死机构使得连接后的两部件不会相对移动也不会相对转动。
【发明内容】
[0003]本发明目的在于提供一种纯机械的机械式锁死机构，使水下机器人完成与目标的锁死功能。
[0004]为达到上述目的，本发明采用以下技术方案:
[0005]机械式锁死机构，包括接入头，拉爪安装杆和拉爪；所述接入头是前端圆滑的棱柱，拉爪由与棱柱尺寸匹配的若干爪片构成，各爪片中部铰接连接在拉爪安装杆上，各爪片尾部通过环形弹簧收拢闭合；通过拉爪安装杆带动拉爪做直线运动，各爪片头部通过外部部件形面聚拢收紧，将八棱柱杆接入头夹紧完成锁死。
[0006]进一步，所述接入头是八棱柱结构，拉爪由与八棱柱尺寸匹配的四个爪片构成。
[0007]进一步，所述接入头前端设置有圆滑的斜面，各爪片头部设置有斜面。
[0008]进一步，所述拉爪各爪片通过销轴与拉爪安装杆连接。
[0009]本发明的机械式锁死机构，包括前端圆滑的棱柱体接入头，拉爪由与棱柱尺寸匹配的若干爪片构成，当接入头进入拉爪后，拉爪收缩，通过拉爪收紧的力矫正接入头的方向，并抓紧接入头，实现锁死，利用棱柱面限制接入头的转动，利用拉爪收缩限制接入头的移动；接入头和拉爪形状达到可以在水下完成水下机器人不同部件之间无相对转动的锁死的功能。
[0010]进一步，接入头前端设置有圆滑的斜面，同时片头部设置有斜面，方便接入头对准，通过斜面可快速进入拉爪锁死。
【附图说明】
[0011]图1是本发明的分解示意图；
[0012]图2是本发明锁死机构锁死状态示意图；
[0013]图3是本发明锁死机构的矫正过程示意图；
[0014]图3a接入头棱柱表面与爪片不对应示意图，图3b接入头棱柱表面与爪片稍有偏差的不意图，图3c接入头棱柱表面与爪片对正的不意图；
[0015]图中:1-接入头拉爪，2-拉爪，3-环形弹簧，4-拉爪安装杆。
【具体实施方式】
[0016]以下结合附图对本发明进行详细描述:
[0017]请参照图1，本发明的锁死机构包括接入头I，拉爪安装杆4和拉爪2 ;接入头I是前端圆滑的棱柱杆，拉爪2由与棱柱尺寸匹配的若干爪片构成；环形弹簧3用于控制拉爪的闭合；拉爪安装杆4用来带动拉爪做直线运动，各爪片中部铰接连接在拉爪安装杆4上，各爪片尾部通过环形弹簧3收拢闭合；
[0018]如图2所示，接入头I接近张开状态的拉爪2，通过拉爪安装杆4带动拉爪2做直线运动，各爪片头部通过外部部件形面聚拢收紧，将八棱柱杆接入头I夹紧完成锁死。
[0019]所述接入头I是八棱柱结构，拉爪2由与八棱柱尺寸匹配的四个爪片构成，接入头I前端设置有圆滑的斜面，拉爪2各爪片通过销轴与拉爪安装杆4连接，各爪片头部相应设置有斜面，方便接入头I与拉爪2对准，借助斜面接入头I能够顺畅的进入拉爪2中。
[0020]本实施例使用时，将拉爪2固定在拉爪安装杆4的转轴上，将环形弹簧3固定在拉爪2尾部的凹槽内。用接入头I触发拉爪2运动，拉爪2闭合，矫正接入头I的相对位置，从而完成锁死。
[0021]接入头I位置矫正过程如图3所示，当接入头刚进入拉爪，拉爪接触棱柱体时夹持部分可能不是棱柱面而是棱柱的棱，接入头棱柱表面与爪片不对应如图3a所示；随着拉爪的收缩，在拉爪2爪片的作用力下棱柱体慢慢旋转，接入头棱柱表面与爪片稍有偏差如图3b所示，接入头棱柱接续旋转，当拉爪收紧后接入头棱柱表面与爪片对正锁死如图3c所示，接入头与拉爪不会相对转动，且不会移动。
[0022]以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。
【主权项】
1.机械式锁死机构，其特征在于:包括接入头(I)，拉爪安装杆(4)和拉爪(2);所述接入头(I)是前端圆滑的棱柱，拉爪(2)由与棱柱尺寸匹配的若干爪片构成，各爪片中部铰接连接在拉爪安装杆(4)上，各爪片尾部通过环形弹簧(3)收拢闭合；通过拉爪安装杆(4)带动拉爪(2)做直线运动，各爪片头部通过外部部件形面聚拢收紧，将八棱柱杆接入头(I)夹紧完成锁死。
2.根据权利要求1所述的机械式锁死机构，其特征在于:所述接入头(I)是八棱柱结构，拉爪(2)由与八棱柱尺寸匹配的四个爪片构成。
3.根据权利要求1所述的机械式锁死机构，其特征在于:所述接入头(I)前端设置有圆滑的斜面，各爪片头部设置有斜面。
4.根据权利要求1所述的机械式锁死机构，其特征在于:所述拉爪(2)各爪片通过销轴与拉爪安装杆(4)连接。
【专利摘要】本发明提供一种机械式锁死机构，包括接入头，拉爪安装杆和拉爪；所述接入头是前端圆滑的棱柱，拉爪由与棱柱尺寸匹配的若干爪片构成，各爪片中部铰接连接在拉爪安装杆上，各爪片尾部通过环形弹簧收拢闭合；当接入头进入拉爪后，拉爪收缩，通过拉爪收紧的力矫正接入头的方向，并抓紧接入头，实现锁死，利用棱柱面限制接入头的转动，利用拉爪收缩限制接入头的移动；接入头和拉爪形状达到可以在水下完成水下机器人不同部件之间无相对转动的锁死的功能。
【IPC分类】B63C11-52
【公开号】CN104608894
【申请号】CN201510027912
【发明人】朱战霞, 邢诗萍, 窦晓牧, 袁建平, 方群, 罗建军
【申请人】西北工业大学
【公开日】2015年5月13日
【申请日】2015年1月20日