无人飞行体、飞行控制方法、飞行控制程序及操纵器与流程

本公开涉及远程操纵的无人飞行体、控制无人飞行体的飞行的飞行控制方法、控制无人飞行体的飞行的飞行控制程序、及对无人飞行体进行远程操纵的操纵器。

背景技术：

近年来，由遥控器远程操纵的小型的无人飞行体正在普及。该无人飞行体具备多个螺旋桨，通过控制多个螺旋桨各自的转速，能够在空中自由飞行。

如上所述，由于无人飞行体能够在空中自由飞行，所以正在研究各种各样与无人飞行体的飞行相关的管制。例如，正在研究操纵者使无人飞行体仅在能够目视无人飞行体的视野的范围内飞行的管制。

另外，存在如下技术：在操纵者的视野的范围外，操纵者一边观察由搭载于无人飞行体的摄像头实时拍摄到的图像，一边对无人飞行体进行远程操纵(例如，参照专利文献1)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2003-267295号公报

技术实现要素：

发明所要解决的课题

然而，在上述以往的技术中，还需要进一步的改善。

用于解决课题的技术方案

本公开的一形态的无人飞行体，被进行远程操纵，所述无人飞行体具备：摄像头，拍摄从所述无人飞行体观察到的影像；通信部，与在所述无人飞行体的远程操纵中使用的操纵器进行通信；控制部，控制所述无人飞行体的动作；驱动部，使所述无人飞行体飞行；及位置测定部，取得所述无人飞行体的当前位置，所述控制部算出从所述无人飞行体到所述操纵器为止的距离，基于算出的所述距离，判断所述无人飞行体是否超过了所述操纵者能够目视所述无人飞行体的视野范围，在判断为所述无人飞行体超过了所述视野范围的情况下，判断所述操纵者是否正在一边观察显示由所述摄像头拍摄到的所述影像的显示装置一边使用所述操纵器进行操纵，在判断为所述操纵者正在一边观察所述显示装置一边使用所述操纵器进行操纵的情况下，按照用于操纵所述无人飞行体的操纵信息控制所述无人飞行体的飞行，在判断为所述操纵者没有一边观察所述显示装置一边使用所述操纵器进行操纵的情况下，不按照所述操纵信息控制所述无人飞行体的飞行。

此外，这些整体的或具体的形态也可以由装置、系统、集成电路、计算机程序或计算机可读的cd-rom等记录介质来实现，还可以由装置、系统、方法、计算机程序及记录介质的任意组合来实现。

发明效果

根据本公开，在判断为无人飞行体超过了视野范围且判断为操纵者正在一边观察显示由无人飞行体发送出的影像的显示装置一边使用操纵器进行操纵的情况下，按照操纵信息控制无人飞行体的飞行，在判断为无人飞行体超过了视野范围且判断为操纵者没有一边观察显示装置一边使用操纵器进行操纵的情况下，不按照操纵信息控制无人飞行体的飞行，因此，能够防止在操纵者正在通过目视而操纵无人飞行体时，无人飞行体超过操纵者能够目视无人飞行体的视野范围而继续飞行。

此外，本公开的进一步的效果及优点将会根据本说明书及附图的公开内容而变得明了。上述的进一步的效果及优点可以由本说明书及附图公开的各种各样的实施方式及特征而个别地提供，未必需要提供所有的效果及优点。

附图说明

图1是示出本公开的实施方式1中的飞行控制系统的结构的外观图。

图2是示出本公开的实施方式1中的飞行控制系统的结构的框图。

图3是用于说明在本实施方式1中能够通过目视而操纵的视野范围的示意图。

图4是示出本公开的实施方式1中的无人飞行体的一例的整体图。

图5是示出本公开的实施方式1中的无人飞行体的结构的框图。

图6是示出本公开的实施方式1中的操纵器的结构的框图。

图7是示出本公开的实施方式1中的头戴式显示器的结构的框图。

图8是用于对在本实施方式1中操纵器向操纵信息赋予识别信息的识别信息赋予处理进行说明的流程图。

图9是用于对本实施方式1中的无人飞行体的飞行控制处理进行说明的流程图。

图10是示出本实施方式1的第一变形例中的操纵器的结构的框图。

图11是用于对在本实施方式1的第一变形例中操纵器向操纵信息赋予识别信息的识别信息赋予处理进行说明的流程图。

图12是示出本实施方式1的第二变形例中的无人飞行体的结构的框图。

图13是用于对本实施方式1的第二变形例中的无人飞行体的飞行控制处理进行说明的流程图。

图14是示出本实施方式1的第三变形例中的头戴式显示器的结构的框图。

图15是示出本实施方式1的第三变形例中的操纵器的结构的框图。

图16是用于对在本实施方式1的第三变形例中操纵器向操纵信息赋予识别信息的识别信息赋予处理进行说明的图。

图17是用于对本实施方式1的第四变形例中的无人飞行体的飞行控制处理进行说明的第一流程图。

图18是用于对本实施方式1的第四变形例中的无人飞行体的飞行控制处理进行说明的第二流程图。

图19是示出本实施方式1的第五变形例中的无人飞行体的结构的框图。

图20是用于对本实施方式1的第五变形例中的无人飞行体的飞行控制处理进行说明的流程图。

图21是示出本公开的实施方式2中的飞行控制系统的结构的框图。

图22是示出本实施方式2中的操纵器的结构的框图。

图23是用于对在本实施方式2中操纵器向操纵信息赋予识别信息的识别信息赋予处理进行说明的流程图。

图24是示出本公开的实施方式3中的飞行控制系统的结构的框图。

图25是示出本实施方式3中的无人飞行体的结构的框图。

图26是用于对本实施方式3中的无人飞行体的飞行控制处理进行说明的第一流程图。

图27是用于对本实施方式3中的无人飞行体的飞行控制处理进行说明的第二流程图。

具体实施方式

(成为本公开的基础的见解)

如上所述，由于无人飞行体能够在空中自由飞行，所以正在研究各种各样与无人飞行体的飞行相关的管制。例如，正在研究操纵者使无人飞行体仅在能够目视无人飞行体的视野的范围内飞行的管制。

另外，存在如下技术：在操纵者的视野的范围外，操纵者一边观察由搭载于无人飞行体的摄像头实时拍摄到的图像，一边对无人飞行体进行远程操纵(例如，参照专利文献1)。

例如，在专利文献1中，由全方位摄像头拍摄无人直升机的位置处的全方位图像，由影像发送器发送拍摄到的全方位图像，由影像接收器接收发送出的全方位图像，由影像切出部从接收到的全方位图像中切出由角度传感器检测到的操纵者的视线方向的视线方向图像，由头戴式显示器将基于切出的视线方向图像制作出的操纵用影像向操纵者提示。

由此，即使在操纵者无法直接目视无人直升机的情况下，也能容易且正确地操纵无人直升机。

然而，在上述的专利文献1的远程操纵系统中，操纵者始终在装戴了头戴式显示器的状态下操纵无人直升机，所以无法防止在操纵者正在通过目视而操纵无人飞行体时，无人飞行体超过操纵者能够目视无人飞行体的视野的范围而继续飞行。

为了解决这样的课题，本公开的一形态的无人飞行体，被进行远程操纵，所述无人飞行体具备：摄像头，拍摄从所述无人飞行体观察到的影像；通信部，与在所述无人飞行体的远程操纵中使用的操纵器进行通信；控制部，控制所述无人飞行体的动作；驱动部，使所述无人飞行体飞行；及位置测定部，取得所述无人飞行体的当前位置，所述控制部算出从所述无人飞行体到所述操纵器为止的距离，基于算出的所述距离，判断所述无人飞行体是否超过了所述操纵者能够目视所述无人飞行体的视野范围，在判断为所述无人飞行体超过了所述视野范围的情况下，判断所述操纵者是否正在一边观察显示由所述摄像头拍摄到的所述影像的显示装置一边使用所述操纵器进行操纵，在判断为所述操纵者正在一边观察所述显示装置一边使用所述操纵器进行操纵的情况下，按照用于操纵所述无人飞行体的操纵信息控制所述无人飞行体的飞行，在判断为所述操纵者没有一边观察所述显示装置一边使用所述操纵器进行操纵的情况下，不按照所述操纵信息控制所述无人飞行体的飞行。

根据该结构，算出从无人飞行体到操纵器为止的距离。基于算出的距离，判断无人飞行体是否超过了操纵者能够目视无人飞行体的视野范围。在判断为无人飞行体超过了视野范围的情况下，判断操纵者是否正在一边观察显示由摄像头拍摄到的影像的显示装置一边使用操纵器进行操纵。在判断为操纵者正在一边观察显示装置一边使用操纵器进行操纵的情况下，按照用于操纵无人飞行体的操纵信息控制无人飞行体的飞行。另一方面，在判断为操纵者没有一边观察显示装置一边使用操纵器进行操纵的情况下，不按照操纵信息控制无人飞行体的飞行。

因此，在判断为无人飞行体超过了视野范围且判断为操纵者正在一边观察显示由无人飞行体发送出的影像的显示装置一边使用操纵器进行操纵的情况下，按照操纵信息控制无人飞行体的飞行，在判断为无人飞行体超过了视野范围且判断为操纵者没有一边观察显示装置一边使用操纵器进行操纵的情况下，不按照操纵信息控制无人飞行体的飞行，因此，能够防止在操纵者正在通过目视而操纵无人飞行体时，无人飞行体超过操纵者能够目视无人飞行体的视野范围而继续飞行。

另外，在上述的无人飞行体中，可以是，所述控制部在判断为所述操纵者没有一边观察所述显示装置一边使用所述操纵器进行操纵的情况下，向所述操纵者通知所述无人飞行体正在超过所述视野范围而飞行。

根据该结构，在判断为操纵者没有一边观察显示装置一边使用操纵器进行操纵的情况下，向操纵者通知无人飞行体正在超过视野范围而飞行。因此，操纵者能够得知无人飞行体正在超过视野范围而飞行，能够以使无人飞行体进入视野范围内的方式进行操纵。

另外，在上述的无人飞行体中，可以是，在所述操纵者正在一边观察所述显示装置一边使用所述操纵器进行操纵的情况下，向所述操纵信息赋予表示所述操纵者正在一边观察所述显示装置一边使用所述操纵器进行操纵的识别信息，所述控制部通过判断是否向所述操纵信息赋予了所述识别信息，来判断所述操纵者是否正在一边观察所述显示装置一边使用所述操纵器进行操纵。

根据该结构，在操纵者正在一边观察显示装置一边使用操纵器进行操纵的情况下，向操纵信息赋予表示使用者正在一边观察显示装置一边使用操纵器进行操纵的识别信息。通过判断是否向操纵信息赋予了识别信息，来判断操纵者是否正在一边观察显示装置一边使用操纵器进行操纵。

因此，通过确认是否向识别信息赋予了操纵信息，能够容易地判断操纵者是否正在一边观察显示装置一边使用操纵器进行操纵。

另外，在上述的无人飞行体中，可以是，在所述操纵器与所述显示装置之间确立了通信连接的情况下，向所述操纵信息赋予所述识别信息。

根据该结构，在操纵器与显示装置之间确立了通信连接的情况下，向操纵信息赋予识别信息。因此，在操纵器与显示装置之间确立了通信连接的情况下，能够视为操纵者正在一边观察显示装置一边使用操纵器操纵无人飞行体，即使超过了视野范围，也能够使无人飞行体飞行。

另外，在上述的无人飞行体中，可以是，所述控制部在判断为向所述操纵信息赋予了所述识别信息的情况下，判断是否向所述操纵信息赋予了由所述操纵者输入的许可信息，在向所述操纵信息赋予了所述许可信息的情况下，取得对输入的所述许可信息是否是对被允许一边观察所述显示装置一边使用所述操纵器进行操纵的所述操纵者预先赋予的事先许可信息进行验证后的认证结果信息，在取得了表示输入的所述许可信息是所述事先许可信息的所述认证结果信息的情况下，按照所述操纵信息控制所述无人飞行体的飞行，在未向所述操纵信息赋予所述许可信息的情况下，或者在取得了表示输入的所述许可信息不是所述事先许可信息的所述认证结果信息的情况下，不按照所述操纵信息控制所述无人飞行体的飞行。

根据该结构，在判断为向操纵信息赋予了识别信息的情况下，判断是否向操纵信息赋予了由操纵者输入的许可信息。在向操纵信息赋予了许可信息的情况下，取得对输入的许可信息是否是对被允许一边观察显示装置一边使用操纵器进行操纵的操纵者预先赋予的事先许可信息进行验证后的认证结果信息。在取得了表示输入的许可信息是事先许可信息的认证结果信息的情况下，按照操纵信息控制无人飞行体的飞行。另外，在未向操纵信息赋予许可信息的情况下，或者在取得了表示输入的许可信息不是事先许可信息的认证结果信息的情况下，不按照操纵信息控制无人飞行体的飞行。

因此，在允许一边观察显示装置一边使用操纵器进行操纵的情况下，即使无人飞行体超过了视野范围，也能够一边观察显示装置一边使用操纵器操纵无人飞行体。

另外，在上述的无人飞行体中，可以是，所述控制部在判断为所述无人飞行体超过了所述视野范围的情况下，将重叠有表示对于所述操纵者的预定的操纵指示的图像的影像向所述显示装置发送，在从所述操纵器接收到表示与所述预定的操纵指示相应的操纵结果的所述操纵信息的情况下，按照所述操纵信息控制所述无人飞行体的飞行，在未从所述操纵器接收到表示与所述预定的操纵指示相应的操纵结果的所述操纵信息的情况下，不按照所述操纵信息控制所述无人飞行体的飞行。

根据该结构，在判断为无人飞行体超过了视野范围的情况下，将重叠有表示对于操纵者的预定的操纵指示的图像的影像向显示装置发送。在从操纵器接收到表示与预定的操纵指示相应的操纵结果的操纵信息的情况下，按照操纵信息控制无人飞行体的飞行。另外，在未从操纵器接收到表示与预定的操纵指示相应的操纵结果的操纵信息的情况下，不按照操纵信息控制无人飞行体的飞行。

因此，在无人飞行体超过了视野范围的情况下，将重叠有表示对于操纵者的预定的操纵指示的图像的影像显示于显示装置，通过确认操纵者是否如显示的操纵指示那样进行了操纵，能够可靠地判断操纵者是否正在一边观察显示装置一边使用操纵器进行操纵，能够防止不使用显示装置却超过视野范围而控制无人飞行体。

本公开的另一形态的飞行控制方法，对被进行远程操纵的无人飞行体的飞行进行控制，从所述操纵器接收用于操纵所述无人飞行体的操纵信息，算出从所述无人飞行体到所述操纵器为止的距离，基于算出的所述距离判断所述无人飞行体是否超过了所述操纵者能够目视所述无人飞行体的视野范围，在判断为所述无人飞行体超过了所述视野范围的情况下，判断所述操纵者是否正在一边观察显示由所述无人飞行体发送出的影像的显示装置一边使用所述操纵器进行操纵，在判断为所述操纵者正在一边观察所述显示装置一边使用所述操纵器进行操纵的情况下，按照所述操纵信息控制所述无人飞行体的飞行，在判断为所述操纵者没有一边观察所述显示装置一边使用所述操纵器进行操纵的情况下，不按照所述操纵信息控制所述无人飞行体的飞行。

根据该结构，从操纵器接收用于操纵无人飞行体的操纵信息。算出从无人飞行体到操纵器为止的距离。基于算出的距离，判断无人飞行体是否超过了操纵者能够目视无人飞行体的视野范围。在判断为无人飞行体超过了视野范围的情况下，判断操纵者是否正在一边观察显示由无人飞行体发送出的影像的显示装置一边使用操纵器进行操纵。在判断为操纵者正在一边观察显示装置一边使用操纵器进行操纵的情况下，按照操纵信息控制无人飞行体的飞行。另一方面，在判断为操纵者没有一边观察显示装置一边使用操纵器进行操纵的情况下，不按照操纵信息控制无人飞行体的飞行。

因此，在判断为无人飞行体超过了视野范围且判断为操纵者正在一边观察显示由无人飞行体发送出的影像的显示装置一边使用操纵器进行操纵的情况下，按照操纵信息控制无人飞行体的飞行，在判断为无人飞行体超过了视野范围且判断为操纵者没有一边观察显示装置一边使用操纵器进行操纵的情况下，不按照操纵信息控制无人飞行体的飞行，因此，能够防止在操纵者正在通过目视而操纵无人飞行体时，无人飞行体超过操纵者能够目视无人飞行体的视野范围而继续飞行。

本公开的另一形态的飞行控制程序，对被进行远程操纵的无人飞行体的飞行进行控制，该飞行控制程序使计算机作为判断部和控制部发挥功能，所述判断部基于从所述无人飞行体到所述操纵器为止的距离，判断所述无人飞行体是否超过了所述操纵者能够目视所述无人飞行体的视野范围，在判断为所述无人飞行体超过了所述视野范围的情况下，判断所述操纵者是否正在一边观察显示由所述无人飞行体发送出的影像的显示装置一边使用所述操纵器进行操纵，所述控制部在判断为所述操纵者正在一边观察所述显示装置一边使用所述操纵器进行操纵的情况下，按照所述操纵信息控制所述无人飞行体的飞行，在判断为所述操纵者没有一边观察所述显示装置一边使用所述操纵器进行操纵的情况下，不按照所述操纵信息控制所述无人飞行体的飞行。

根据该结构，从操纵器接收用于操纵无人飞行体的操纵信息。算出从无人飞行体到操纵器为止的距离。基于算出的距离，判断无人飞行体是否超过了操纵者能够目视无人飞行体的视野范围。在判断为无人飞行体超过了视野范围的情况下，判断操纵者是否正在一边观察显示由无人飞行体发送出的影像的显示装置一边使用操纵器进行操纵。在判断为操纵者正在一边观察显示装置一边使用操纵器进行操纵的情况下，按照操纵信息控制无人飞行体的飞行。另一方面，在判断为操纵者没有一边观察显示装置一边使用操纵器进行操纵的情况下，不按照操纵信息控制无人飞行体的飞行。

因此，在判断为无人飞行体超过了视野范围且判断为操纵者正在一边观察显示由无人飞行体发送出的影像的显示装置一边使用操纵器进行操纵的情况下，按照操纵信息控制无人飞行体的飞行，在判断为无人飞行体超过了视野范围且判断为操纵者没有一边观察显示装置一边使用操纵器进行操纵的情况下，不按照操纵信息控制无人飞行体的飞行，因此，能够防止在操纵者正在通过目视而操纵无人飞行体时，无人飞行体超过操纵者能够目视无人飞行体的视野范围而继续飞行。

本公开的另一形态的操纵器，对无人飞行体进行远程操纵，所述操纵器具备：通信部，与所述无人飞行体进行通信；和控制部，控制所述无人飞行体的动作，所述控制部判断操纵者是否正在一边观察显示由所述无人飞行体发送出的影像的显示装置一边使用所述操纵器进行操纵，在判断为所述操纵者正在一边观察所述显示装置一边使用所述操纵器进行操纵的情况下，向用于操纵所述无人飞行体的操纵信息赋予表示所述操纵者正在一边观察所述显示装置一边使用所述操纵器进行操纵的识别信息。

根据该结构，判断操纵者是否正在一边观察显示由无人飞行体发送出的影像的显示装置一边使用操纵器进行操纵。在判断为操纵者正在一边观察显示装置一边使用操纵器进行操纵的情况下，向用于操纵无人飞行体的操纵信息赋予表示操纵者正在一边观察显示装置一边使用操纵器进行操纵的识别信息。

因此，在判断为操纵者正在一边观察显示装置一边使用操纵器进行操纵的情况下，向操纵信息赋予表示操纵者正在一边观察显示装置一边使用操纵器进行操纵的识别信息，所以无人飞行体通过确认识别信息的有无，能够容易地判断操纵者是否正在一边观察显示装置一边使用操纵器进行操纵，能够防止在操纵者正在通过目视而操纵无人飞行体时，无人飞行体超过操纵者能够目视无人飞行体的视野范围而继续飞行。

另外，在上述的操纵器中，可以是，所述控制部受理所述操纵者进行的许可信息的输入，取得对输入的所述许可信息是否是对被允许一边观察所述显示装置一边使用所述操纵器进行操纵的所述操纵者预先赋予的事先许可信息进行验证后的认证结果信息，在取得了表示输入的所述许可信息是所述事先许可信息的所述认证结果信息的情况下，向所述操纵信息赋予所述识别信息。

根据该结构，受理操纵者进行的许可信息的输入。取得对输入的许可信息是否是对被允许一边观察显示装置一边使用操纵器进行操纵的操纵者预先赋予的事先许可信息进行验证后的认证结果信息。在取得表示输入的许可信息是事先许可信息的认证结果信息的情况下，向操纵信息赋予识别信息。

因此，在允许一边观察显示装置一边使用操纵器进行操纵的情况下，即使无人飞行体超过了视野范围，也能够一边观察显示装置一边使用操纵器操纵无人飞行体。

另外，在上述的操纵器中，可以是，所述控制部在判断为向所述操纵信息赋予了所述识别信息的情况下，判断是否正在从所述无人飞行体向所述显示装置发送所述影像，在判断为正在从所述无人飞行体向所述显示装置发送所述影像的情况下，按照所述操纵信息控制所述无人飞行体的飞行，在判断为没有从所述无人飞行体向所述显示装置发送所述影像的情况下，不按照所述操纵信息控制所述无人飞行体的飞行。

根据该结构，在判断为向操纵信息赋予了识别信息的情况下，判断是否正在从无人飞行体向显示装置发送影像。在判断为正在从无人飞行体向显示装置发送影像的情况下，按照操纵信息控制无人飞行体的飞行。另外，在判断为没有从无人飞行体向显示装置发送影像的情况下，不按照操纵信息控制无人飞行体的飞行。

因此，在正在从无人飞行体向显示装置发送影像的情况下，能够视为操纵者正在一边观察显示装置一边使用操纵器操纵无人飞行体，即使超过了视野范围，也能够使无人飞行体飞行。

以下，一边参照附图一边对本公开的实施方式进行说明。此外，以下的实施方式是将本公开具体化的一例，不对本公开的技术范围进行限定。

(实施方式1)

图1是示出本公开的实施方式1中的飞行控制系统的结构的外观图，图2是示出本公开的实施方式1中的飞行控制系统的结构的框图。图1及图2所示的飞行控制系统具备无人飞行体1、操纵器2及头戴式显示器3。

操纵器2由操纵者4操作而对无人飞行体1进行远程操纵。操纵器2例如通过无线来将用于操纵无人飞行体1的操纵信息向无人飞行体1发送。

无人飞行体1由操纵者4使用操纵器2来远程操纵。无人飞行体1通过远程操纵而飞行。无人飞行体1接收来自操纵器2的操纵信息，基于接收到的操纵信息来飞行。

头戴式显示器3装戴于操纵者4的头部，显示由无人飞行体1发送出的影像。头戴式显示器3显示从第一人称视角拍摄到的影像。头戴式显示器3是显示装置的一例。操纵者4能够通过目视来操纵无人飞行体1，并且也能够一边观察显示于头戴式显示器3的影像一边操纵无人飞行体1。

图3是用于对在本实施方式1中能够通过目视而操纵的视野范围进行说明的示意图。图3所示的视野范围5是以操纵器2为中心且以预定的距离为半径的半球形状的范围。此外，预定的距离是预先规定的例如500m。

另外，图3所示的可操纵范围6表示无人飞行体1能够远程操纵的范围，是来自操纵器2的无线信号所到达的范围。可操纵范围6是以操纵器2为中心且以来自操纵器2的无线信号所到达的距离为半径的半球形状的范围。

操纵者4在视野范围5内通过目视来操纵无人飞行体1。操纵者4在视野范围5外在装戴了头戴式显示器3的状态下操纵无人飞行体1。此外，即使在视野范围5内，操纵者4也可以在装戴了头戴式显示器3的状态下操纵无人飞行体1。

图4是示出本公开的实施方式1中的无人飞行体的一例的整体图。图5是示出本公开的实施方式1中的无人飞行体的结构的框图。

如图4所示，无人飞行体1至少具备各种传感器1001和推进器1002。另外，在无人飞行体1的内部收纳有控制部11、存储部12、电力供给部13、摄像头14、位置测定部15、驱动部16、第一通信部17及第二通信部18。

各种传感器1001是例如图像传感器或人感传感器，根据无人飞行体1的使用目的而自由地安装。

推进器1002包括用于得到用于使无人飞行体1飞行的升力、推力及转矩的螺旋桨和使螺旋桨旋转的电动机。在图4的例子中，无人飞行体1具有四个推进器1002，但推进器1002的数量也可以是例如五个以上。

图5所示的无人飞行体1具备控制部11、存储部12、电力供给部13、摄像头14、位置测定部15、驱动部16、第一通信部17及第二通信部18。

电力供给部13是无人飞行体1的电源，从无人飞行体1具备的蓄电池(未图示)向各部分供给电力。

摄像头14安装于无人飞行体1，拍摄从无人飞行体1观察到的影像。摄像头14对无人飞行体1的行进方向上的影像进行拍摄，并将拍摄到的影像输出。

位置测定部15是例如gps(globalpositioningsystem：全球定位系统)，取得无人飞行体1的当前位置。无人飞行体1的当前位置由纬度、经度及高度表示。

驱动部16分别驱动使无人飞行体1飞行的多个推进器1002。驱动部16使用于使无人飞行体1飞行的多个螺旋桨旋转。

第一通信部17通过无线来向操纵器2发送各种信息，并且从操纵器2接收各种信息。第一通信部17从操纵器2接收用于操纵无人飞行体1的操纵信息。

第二通信部18通过无线来向头戴式显示器3发送各种信息，并且从头戴式显示器3接收各种信息。第二通信部18将由摄像头14拍摄到的影像向头戴式显示器3发送。

控制部11是例如cpu(中央运算处理装置)，控制无人飞行体1的动作。控制部11具备中央控制部111、飞行控制部112、距离算出部113、视野范围判断部114、操纵判断部115及影像发送控制部116。

存储部12是例如半导体存储器，存储各种信息。存储部12存储飞行基本程序121、操纵器位置信息122、视野范围信息123及操纵判断程序124。

中央控制部111控制无人飞行体1的各部分的动作。飞行基本程序121是用于控制无人飞行体1的飞行的程序。飞行控制部112通过执行飞行基本程序121来控制无人飞行体1的飞行。

距离算出部113算出从无人飞行体1到操纵器2的距离。从操纵器2发送的操纵信息包括表示操纵器2的当前位置的操纵器位置信息122。操纵器位置信息122存储于存储部12。距离算出部113基于由位置测定部15测定到的无人飞行体1的当前位置和存储于存储部12的操纵器2的当前位置，来算出从无人飞行体1到操纵器2的距离。

视野范围判断部114基于由距离算出部113算出的距离，来判断无人飞行体1是否超过了操纵者能够目视无人飞行体1的视野范围。视野范围信息123是表示操纵者的预先决定的视野的范围的信息，预先存储于存储部12。

操纵判断部115在判断为无人飞行体1超过了视野范围的情况下，判断操纵者是否正在一边观察显示由无人飞行体1发送出的影像的头戴式显示器3一边使用操纵器2进行操纵。

操纵判断程序124是用于在判断为无人飞行体1超过了视野范围的情况下判断操纵者是否正在一边观察头戴式显示器3一边使用操纵器2进行操纵的程序。操纵判断部115通过执行操纵判断程序124来判断操纵者是否正在一边观察头戴式显示器3一边使用操纵器2进行操纵。

飞行控制部112在判断为操纵者正在一边观察头戴式显示器3一边使用操纵器2进行操纵的情况下，按照操纵信息来控制无人飞行体1的飞行。另外，飞行控制部112在判断为操纵者没有一边观察头戴式显示器3一边使用操纵器2进行操纵的情况下，不按照操纵信息控制无人飞行体1的飞行。飞行控制部112在判断为操纵者没有一边观察头戴式显示器3一边使用操纵器2进行操纵的情况下，使无人飞行体1在当前位置悬停。另外，飞行控制部112在判断为操纵者没有一边观察头戴式显示器3一边使用操纵器2进行操纵的情况下，也可以向操纵者通知无人飞行体1正在超过视野范围而飞行。

在操纵器2中，在操纵者正在一边观察头戴式显示器3一边使用操纵器2进行操纵的情况下，向操纵信息赋予表示操纵者正在一边观察头戴式显示器3一边使用操纵器2进行操纵的识别信息。操纵判断部115通过判断是否向操纵信息赋予了识别信息，来判断操纵者是否正在一边观察头戴式显示器3一边使用操纵器2进行操纵。

影像发送控制部116将由摄像头14拍摄到的影像经由第二通信部18向头戴式显示器3发送。影像发送控制部116对从摄像头14输出的影像实施预定的图像处理。影像发送控制部116利用例如rtsp(realtimestreamingprotocol：实时流传输协议)来实时发送影像。

图6是示出本公开的实施方式1中的操纵器的结构的框图。图6所示的操纵器2具备控制部21、存储部22、电力供给部23、操作输入部24、位置测定部25、第一通信部26及第二通信部27。

电力供给部23是操纵器2的电源，从操纵器2具备的蓄电池(未图示)向各部分供给电力。

操作输入部24受理操纵者的操作输入。例如，操作输入部24包括设置于操纵者的左手侧的左摇杆和设置于操纵者的右手侧的右摇杆。通过由操纵者使左摇杆及右摇杆倾斜，操作输入部24将与倾斜角度相关的角度信息向控制部21输出。无人飞行体1的动作根据该倾斜角度来控制。操纵信息包括例如表示左摇杆及右摇杆的倾斜角度的角度信息。

位置测定部25是例如gps，取得操纵器2的当前位置。操纵器2的当前位置由纬度、经度及高度表示。

第一通信部26通过无线来向无人飞行体1发送各种信息，并且从无人飞行体1接收各种信息。第一通信部26向无人飞行体1发送操纵信息。

第二通信部27通过无线来向头戴式显示器3发送各种信息，并且从头戴式显示器3接收各种信息。

控制部21是例如cpu，控制操纵器2的动作。控制部21具备中央控制部211、通信连接判断部212、操纵信息生成部213及识别信息赋予部214。

存储部22是例如半导体存储器，存储各种信息。存储部22存储飞行操纵基本程序221、操纵器位置信息222及通信连接判断程序223。

中央控制部211控制操纵器2的各部分的动作。飞行操纵基本程序221是用于操纵无人飞行体1的程序。中央控制部211通过执行飞行操纵基本程序221来操纵无人飞行体1。

中央控制部211在操纵器2与头戴式显示器3之间使通信连接确立，将操纵器2与头戴式显示器3配对。

通信连接判断部212判断在操纵器2与头戴式显示器3之间是否确立了通信。通信连接判断程序223是用于判断在操纵器2与头戴式显示器3之间是否确立了通信连接的程序。通信连接判断部212通过执行通信连接判断程序223来判断在操纵器2与头戴式显示器3之间是否确立了通信。

操纵信息生成部213根据基于操作输入部24的操作输入来生成用于操纵无人飞行体1的操纵信息。操纵信息生成部213使存储于存储部22的表示操纵器2的当前位置的操纵器位置信息222包含于操纵信息。

识别信息赋予部214在操纵器2与头戴式显示器3之间确立了通信连接的情况下，向操纵信息赋予识别信息。识别信息赋予部214在由通信连接判断部212判断为在操纵器2与头戴式显示器3之间确立了通信连接的情况下，向操纵信息赋予识别信息。

此外，存储部22也可以存储视野范围信息。在该情况下，操纵器2能够将存储于存储部22的视野范围信息向操纵者提示，操纵者能够一边确认无人飞行体1的当前位置和视野范围一边进行操纵。

图7是示出本公开的实施方式1中的头戴式显示器的结构的框图。图7所示的头戴式显示器3具备控制部31、存储部32、电力供给部33、设定输入部34、显示部35、第一通信部36及第二通信部37。

电力供给部33是头戴式显示器3的电源，从头戴式显示器3具备的蓄电池(未图示)向各部分供给电力。

设定输入部34受理对于头戴式显示器3的各种设定输入。

显示部35显示由无人飞行体1发送出的影像。

第一通信部36通过无线来向无人飞行体1发送各种信息，并且从无人飞行体1接收各种信息。第一通信部36接收由无人飞行体1发送出的影像数据。

第二通信部37通过无线来向操纵器2发送各种信息，并且从操纵器2接收各种信息。

控制部31是例如cpu，控制头戴式显示器3的动作。控制部31具备中央控制部311及影像显示控制部312。存储部32存储设备id321。

中央控制部311控制头戴式显示器3的各部分的动作。中央控制部311在头戴式显示器3与操纵器2之间使通信连接确立，将头戴式显示器3与操纵器2配对。

影像显示控制部312对经由第一通信部36从无人飞行体1接收到的影像数据实施预定的图像处理。例如，影像显示控制部312将压缩后的影像数据解压并显示于显示部35。

设备id321是用于识别头戴式显示器3的识别信息。

此外，头戴式显示器3也可以具备检测装戴了头戴式显示器3的操纵者的头部的角度的角度传感器。角度传感器通过检测操纵者的头部的角度来检测操纵者的视线方向。例如，角度传感器以操纵者朝向正面时的角度为基准角度(0度)来检测水平方向(横摆轴方向)的角度(横摆角)及垂直方向(俯仰轴方向)的角度(俯仰角)。第二通信部37将由角度传感器检测到的角度作为视线角度信息向操纵器2发送。操纵器2使由头戴式显示器3发送出的视线角度信息包含于操纵信息而向无人飞行体1发送。无人飞行体1也可以具备为了变更摄像头14拍摄的方向而在水平方向(横摆轴方向)及垂直方向(俯仰轴方向)上驱动摄像头14的摄像头驱动部。摄像头驱动部基于由操纵器2发送出的操纵信息所包含的视线角度信息，来变更摄像头14拍摄的方向。由此，与操纵者的视线方向相应的影像显示于头戴式显示器3的显示部35。

接着，对在本实施方式1中操纵器2向操纵信息赋予识别信息的识别信息赋予处理进行说明。

图8是用于对在本实施方式1中操纵器向操纵信息赋予识别信息的识别信息赋予处理进行说明的流程图。

首先，在步骤s1中，操作输入部24受理操纵者对无人飞行体1的操纵。

接着，在步骤s2中，操纵信息生成部213根据由操作输入部24受理到的操纵者的操纵来生成操纵信息。此时，操纵信息生成部213使由位置测定部25测定到的操纵器2的当前位置包含于操纵信息。

接着，在步骤s3中，通信连接判断部212判断操纵器2与头戴式显示器3的通信连接是否已确立。例如，操纵器2的第二通信部27将用于使通信连接确立的要求信号向头戴式显示器3发送，从头戴式显示器3接收对于要求信号的响应信号。由此，操纵器2与头戴式显示器3的通信连接确立。在此，在判断为操纵器2与头戴式显示器3的通信连接未确立的情况下(在步骤s3中为否)，移向步骤s5的处理。

另一方面，在判断为操纵器2与头戴式显示器3的通信连接已确立的情况下(在步骤s3中为是)，在步骤s4中，识别信息赋予部214向由操纵信息生成部213生成的操纵信息赋予识别信息。此时，识别信息赋予部214通过将包含于操纵信息的、表示操纵者正在一边观察头戴式显示器3一边使用操纵器2进行操纵的标志激活，来向操纵信息赋予识别信息。

此外，识别信息赋予部214也可以从头戴式显示器3接收设备id，将接收到的设备id作为识别信息赋予操纵信息。另外，识别信息赋予部214也可以向操纵信息赋予存储于存储部22的识别信息。

接着，在步骤s5中，第一通信部26将操纵信息向无人飞行体1发送。此外，在判断为操纵器2与头戴式显示器3的通信连接已确立的情况下，第一通信部26将被赋予了识别信息的操纵信息向无人飞行体1发送，在判断为操纵器2与头戴式显示器3的通信连接未确立的情况下，第一通信部26将未被赋予识别信息的操纵信息向无人飞行体1发送。

接着，对本实施方式1中的无人飞行体1的飞行控制处理进行说明。

图9是用于对本实施方式1中的无人飞行体的飞行控制处理进行说明的流程图。

首先，在步骤s11中，第一通信部17接收由操纵器2发送出的操纵信息。

接着，在步骤s12中，位置测定部15测定无人飞行体1的当前位置。

接着，在步骤s13中，距离算出部113基于由位置测定部15测定到的无人飞行体1的当前位置和由第一通信部17接收到的操纵信息所包含的操纵器2的当前位置，算出无人飞行体1与操纵器2之间的距离。

接着，在步骤s14中，视野范围判断部114基于由距离算出部113算出的距离，判断无人飞行体1是否超过了视野范围。操纵器2与视野范围的外缘之间的距离预先决定。视野范围判断部114在无人飞行体1与操纵器2之间的距离比操纵器2与视野范围的外缘之间的距离长的情况下，判断为无人飞行体1超过了视野范围。另外，视野范围判断部114在无人飞行体1与操纵器2之间的距离为操纵器2与视野范围的外缘之间的距离以下的情况下，判断为无人飞行体1未超过视野范围。

在判断为无人飞行体1超过了视野范围的情况下(在步骤s14中为是)，在步骤s15中，操纵判断部115判断是否向由第一通信部17接收到的操纵信息赋予了表示操纵者正在一边观察头戴式显示器3一边使用操纵器2进行操纵的识别信息。

在判断为向操纵信息赋予了识别信息的情况下(在步骤s15中为是)，或者在判断为无人飞行体1未超过视野范围的情况下(在步骤s14中为否)，在步骤s16中，飞行控制部112按照操纵信息使无人飞行体1飞行。

另一方面，在判断为未向操纵信息赋予识别信息的情况下(在步骤s15中否)，在步骤s17中，飞行控制部112使无人飞行体1悬停。

接着，在步骤s18中，飞行控制部112向操纵者通知无人飞行体1正在超过视野范围而飞行。具体而言，飞行控制部112将表示无人飞行体1正在超过视野范围而飞行的警告信息向操纵器2发送。操纵器2在从无人飞行体1接收到警告信息时，使设置于操纵器2的警告灯点亮。由此，在操纵者正在通过目视而操纵无人飞行体1时，能够向操纵者通知无人飞行体1正在超过视野范围而飞行，从而促使操纵者装戴头戴式显示器3来进行操纵。此外，在操纵器2具备显示部的情况下，操纵器2的显示部也可以显示无人飞行体1正在超过视野范围而飞行。另外，在操纵器2具备扬声器的情况下，操纵器2的扬声器也可以通过声音来输出无人飞行体1正在超过视野范围而飞行。而且，飞行控制部112也可以向预先登记的操纵者所拥有的终端装置发送警告信息。在该情况下，终端装置的显示部显示无人飞行体1正在超过视野范围而飞行。

这样，在判断为无人飞行体1超过了视野范围且判断为操纵者正在一边观察显示由无人飞行体1发送出的影像的头戴式显示器3一边使用操纵器2进行操纵的情况下，按照操纵信息控制无人飞行体1的飞行，在判断为无人飞行体1超过了视野范围且判断为操纵者没有一边观察头戴式显示器3一边使用操纵器2进行操纵的情况下，不按照操纵信息控制无人飞行体1的飞行，因此，能够防止在操纵者正在通过目视而操纵无人飞行体1时，无人飞行体1超过操纵者能够目视无人飞行体1的视野范围而继续飞行。

此外，在本实施方式1中，在判断为操纵者没有一边观察头戴式显示器3一边使用操纵器2进行操纵的情况下，飞行控制部112使无人飞行体1在当前位置悬停，但本公开不特别限定于此。在判断为操纵者没有一边观察头戴式显示器3一边使用操纵器2进行操纵的情况下，飞行控制部112也可以使无人飞行体1朝向操纵器2自动地移动。另外，在判断为操纵者没有一边观察头戴式显示器3一边使用操纵器2进行操纵的情况下，飞行控制部112也可以使无人飞行体1以进入视野范围内的方式自动地移动。另外，在判断为操纵者没有一边观察头戴式显示器3一边使用操纵器2进行操纵的情况下，飞行控制部112也可以使无人飞行体1在当前位置着陆。在判断为操纵者没有一边观察头戴式显示器3一边使用操纵器2进行操纵的情况下，飞行控制部112也可以仅受理向朝向操纵器2或视野范围内的方向移动的操纵信息。

接着，对本实施方式1的第一变形例中的识别信息赋予处理进行说明。在本实施方式1的第一变形例中的识别信息赋予处理中，在头戴式显示器3正在从无人飞行体1接收影像的情况下，向操纵信息赋予识别信息。

图10是示出本实施方式1的第一变形例中的操纵器的结构的框图。图10所示的操纵器2具备控制部21、存储部22、电力供给部23、操作输入部24、位置测定部25、第一通信部26及第二通信部27。控制部21具备中央控制部211、操纵信息生成部213、识别信息赋予部214及影像接收判断部215。存储部22存储飞行操纵基本程序221、操纵器位置信息222及影像接收判断程序224。

此外，在图10所示的实施方式1的第一变形例中的操纵器2中，对于与图6所示的操纵器2相同的结构标注相同的标号，省略说明。另外，实施方式1的第一变形例中的无人飞行体1及头戴式显示器3的结构与图5及图7所示的无人飞行体1及头戴式显示器3的结构相同。

影像接收判断部215判断头戴式显示器3是否正在从无人飞行体1接收影像。识别信息赋予部214在头戴式显示器3正在从无人飞行体1接收影像的情况下，向操纵信息赋予识别信息。

影像接收判断程序224是用于判断头戴式显示器3是否正在从无人飞行体1接收影像的程序。影像接收判断部215通过执行影像接收判断程序224，来判断头戴式显示器3是否正在从无人飞行体1接收影像。

图11是用于对在本实施方式1的第一变形例中操纵器向操纵信息赋予识别信息的识别信息赋予处理进行说明的流程图。

首先，在步骤s41中，操作输入部24受理操纵者对无人飞行体1的操纵。

接着，在步骤s42中，操纵信息生成部213根据由操作输入部24受理到的操纵者的操纵来生成操纵信息。

接着，在步骤s43中，第二通信部37将用于确认头戴式显示器3是否正在从无人飞行体1接收影像的接收状态确认要求向头戴式显示器3发送。

接着，在步骤s44中，头戴式显示器3的第二通信部37接收由操纵器2发送出的接收状态确认要求。

接着，在步骤s45中，中央控制部311确认是否正在从无人飞行体1接收影像。在此，中央控制部311在不发生通信错误而接收到影像的情况及对于从无人飞行体1接收到的影像数据的图像处理成功了的情况下，判断为正在从无人飞行体1接收影像。

接着，在步骤s46中，第二通信部37将表示头戴式显示器3是否正在从无人飞行体1接收影像的接收状态确认结果向无人飞行体1发送。

接着，在步骤s47中，操纵器2的第二通信部27接收由头戴式显示器3发送出的接收状态确认结果。

接着，在步骤s48中，影像接收判断部215基于由第二通信部27接收到的接收状态确认结果，判断头戴式显示器3是否正在从无人飞行体1接收影像。即，在接收到表示头戴式显示器3正在从无人飞行体1接收影像的接收状态确认结果的情况下，影像接收判断部215判断为头戴式显示器3正在从无人飞行体1接收影像。另外，在接收到头戴式显示器3未从无人飞行体1接收影像的接收状态确认结果的情况下，影像接收判断部215判断为头戴式显示器3未从无人飞行体1接收影像。

在此，在判断为头戴式显示器3未从无人飞行体1接收影像的情况下(在步骤s48中为否)，移向步骤s50的处理。

另一方面，在判断为头戴式显示器3正在从无人飞行体1接收影像的情况下(在步骤s48中为是)，在步骤s49中，识别信息赋予部214向由操纵信息生成部213生成的操纵信息赋予识别信息。

接着，在步骤s50中，第一通信部26将操纵信息向无人飞行体1发送。此外，在判断为头戴式显示器3正在从无人飞行体1接收影像的情况下，第一通信部26将被赋予了识别信息的操纵信息向无人飞行体1发送，在判断为头戴式显示器3未从无人飞行体1接收影像的情况下，第一通信部26将未被赋予识别信息的操纵信息向无人飞行体1发送。

这样，能够防止在头戴式显示器3未从无人飞行体1接收影像的情况下，无人飞行体1超过视野范围而飞行。

接着，对本实施方式1的第二变形例中的飞行控制处理进行说明。在本实施方式1的第二变形例中的飞行控制处理中，在向操纵信息赋予了识别信息且正在从无人飞行体1向头戴式显示器3发送影像的情况下，允许超过了视野范围的飞行。即使向操纵信息赋予了识别信息，若未从无人飞行体1向头戴式显示器3发送影像，则也禁止超过了视野范围的飞行。

图12是示出本实施方式1的第二变形例中的无人飞行体的结构的框图。图12所示的无人飞行体1具备控制部11、存储部12、电力供给部13、摄像头14、位置测定部15、驱动部16、第一通信部17及第二通信部18。控制部11具备中央控制部111、飞行控制部112、距离算出部113、视野范围判断部114、操纵判断部115、影像发送控制部116及影像发送判断部117。

此外，在图12所示的实施方式1的第二变形例中的无人飞行体1中，对于与图5所示的无人飞行体1相同的结构标注相同的标号，省略说明。另外，实施方式1的第二变形例中的操纵器2及头戴式显示器3的结构与图6及图7所示的操纵器2及头戴式显示器3的结构相同。

影像发送判断部117在判断为向操纵信息赋予了识别信息的情况下，判断是否正在从无人飞行体1向头戴式显示器3发送影像。飞行控制部112在判断为正在从无人飞行体1向头戴式显示器3发送影像的情况下，按照操纵信息控制无人飞行体1的飞行。另外，飞行控制部112在判断为未从无人飞行体1向头戴式显示器3发送影像的情况下，不按照操纵信息控制无人飞行体1的飞行。

图13是用于对本实施方式1的第二变形例中的无人飞行体的飞行控制处理进行说明的流程图。

此外，步骤s51～步骤s55的处理与图9所示的步骤s11～步骤s15的处理相同，所以省略说明。

在判断为向操纵信息赋予了识别信息的情况下(在步骤s55中为是)，在步骤s56中，影像发送判断部117判断是否正在从无人飞行体1向头戴式显示器3发送影像。在此，影像发送判断部117在不发生通信错误而正在发送影像的情况及对于从摄像头14取得的影像的图像处理成功了的情况下，判断为正在从无人飞行体1向头戴式显示器3发送影像。

在此，在判断为正在从无人飞行体1向头戴式显示器3发送影像的情况下(在步骤s56中为是)，或者在无人飞行体1未超过视野范围的情况下(在步骤s54中为否)，在步骤s57中，飞行控制部112按照操纵信息使无人飞行体1飞行。

另一方面，在判断为未从无人飞行体1向头戴式显示器3发送影像的情况下(在步骤s56中为否)，或者在判断为未向操纵信息赋予识别信息的情况下(在步骤s55中为否)，在步骤s58中，飞行控制部112使无人飞行体1悬停。

步骤s59的处理与图9所示的步骤s18的处理相同，所以省略说明。

这样，能够防止在未从无人飞行体1向头戴式显示器3发送影像的情况下，无人飞行体1超过视野范围而飞行。

接着，对本实施方式1的第三变形例中的识别信息赋予处理进行说明。在本实施方式1的第三变形例中的识别信息赋予处理中，在检测到装戴了头戴式显示器3的操纵者的眼睛的情况下，向识别信息赋予操纵信息。

图14是示出本实施方式1的第三变形例中的头戴式显示器的结构的框图。图14所示的头戴式显示器3具备控制部31、存储部32、电力供给部33、设定输入部34、显示部35、第一通信部36、第二通信部37及眼睛检测部38。

此外，在图14所示的实施方式1的第三变形例中的头戴式显示器3中，对于与图7所示的头戴式显示器3相同的结构标注相同的标号，省略说明。

眼睛检测部38检测装戴了头戴式显示器3的操纵者的眼睛。眼睛检测部38基于由例如红外线摄像头拍摄到的图像来检测装戴了头戴式显示器3的操纵者的眼睛。此外，眼睛检测部38也可以不单检测眼睛，还检测操纵者的视线方向，检测操纵者正在观察显示于显示部35的影像。

图15是示出本实施方式1的第三变形例中的操纵器的结构的框图。图15所示的操纵器2具备控制部21、存储部22、电力供给部23、操作输入部24、位置测定部25、第一通信部26及第二通信部27。控制部21具备中央控制部211、操纵信息生成部213、识别信息赋予部214及眼睛检测判断部216。存储部22存储飞行操纵基本程序221、操纵器位置信息222及眼睛检测判断程序225。

此外，在图15所示的实施方式1的第三变形例中的操纵器2中，对于与图6所示的操纵器2相同的结构标注相同的标号，省略说明。另外，实施方式1的第三变形例中的无人飞行体1的结构与图5所示的无人飞行体1的结构相同。

眼睛检测判断部216判断在头戴式显示器3中是否检测到操纵者的眼睛。识别信息赋予部214在由头戴式显示器3的眼睛检测部38检测到操纵者的眼睛的情况下，向操纵信息赋予识别信息。

眼睛检测判断程序225是用于判断在头戴式显示器3中是否检测到操纵者的眼睛的程序。眼睛检测判断部216通过执行眼睛检测判断程序225来判断在头戴式显示器3中是否检测到操纵者的眼睛。

图16是用于对本实施方式1的第三变形例中操纵器向操纵信息赋予识别信息的识别信息赋予处理进行说明的图。

首先，在步骤s61中，操作输入部24受理操纵者对无人飞行体1的操纵。

接着，在步骤s62中，操纵信息生成部213根据由操作输入部24受理到的操纵者的操纵来生成操纵信息。

接着，在步骤s63中，第二通信部37将用于确认在头戴式显示器3中是否检测到操纵者的眼睛的眼睛检测确认要求向头戴式显示器3发送。

接着，在步骤s64中，头戴式显示器3的第二通信部37接收由操纵器2发送出的眼睛检测确认要求。

接着，在步骤s65中，眼睛检测部38确认是否检测到操纵者的眼睛。

接着，在步骤s66中，第二通信部37将表示是否检测到操纵者的眼睛的眼睛检测确认结果向无人飞行体1发送。

接着，在步骤s67中，操纵器2的第二通信部27接收由头戴式显示器3发送出的眼睛检测确认结果。

接着，在步骤s68中，眼睛检测判断部216基于由第二通信部27接收到的眼睛检测确认结果来判断在头戴式显示器3中是否检测到操纵者的眼睛。即，在接收到表示在头戴式显示器3中检测到操纵者的眼睛的眼睛检测确认结果的情况下，眼睛检测判断部216判断为在头戴式显示器3中检测到操纵者的眼睛。另外，在接收到表示在头戴式显示器3中未检测到操纵者的眼睛的眼睛检测确认结果的情况下，眼睛检测判断部216判断为在头戴式显示器3中未检测到操纵者的眼睛。

在此，在判断为在头戴式显示器3中未检测到操纵者的眼睛的情况下(在步骤s68中为否)，移向步骤s70的处理。

另一方面，在判断为在头戴式显示器3中检测到操纵者的眼睛的情况下(在步骤s68中为是)，在步骤s69中，识别信息赋予部214向由操纵信息生成部213生成的操纵信息赋予识别信息。

接着，在步骤s70中，第一通信部26将操纵信息向无人飞行体1发送。此外，在判断为在头戴式显示器3中检测到操纵者的眼睛的情况下，第一通信部26将被赋予了识别信息的操纵信息向无人飞行体1发送，在判断为在头戴式显示器3中未检测到操纵者的眼睛的情况下，第一通信部26将未被赋予识别信息的操纵信息向无人飞行体1发送。

这样，能够防止在操纵者未装戴头戴式显示器3的情况下，无人飞行体1超过视野范围而飞行。

接着，对本实施方式1的第四变形例中的飞行控制处理进行说明。在本实施方式1的第四变形例中的飞行控制处理中，对从无人飞行体1向头戴式显示器3发送的影像重叠表示预定的操纵指示的图像，在由操纵者进行了与预定的操纵指示相同的操作的情况下，判断为操纵者装戴着头戴式显示器3，允许超过了视野范围的飞行。即使向操纵信息赋予了识别信息，在未由操纵者进行与预定的操纵指示相同的操纵的情况下，也禁止超过了视野范围的飞行。

此外，实施方式1的第四变形例中的无人飞行体1、操纵器2及头戴式显示器3的结构与图5、图6及图7所示的无人飞行体1、操纵器2及头戴式显示器3的结构相同。

影像发送控制部116计测从判断为无人飞行体1超过了视野范围起的时间，在计测到的时间经过了预定时间的情况下，将重叠有表示对于操纵者的预定的操纵指示的图像的影像向头戴式显示器3发送。

飞行控制部112在从操纵器2接收到表示与预定的操纵指示相应的操纵结果的操作信息的情况下，按照操纵信息控制无人飞行体1的飞行。另外，飞行控制部112在未从操纵器2接收到表示与预定的操纵指示相应的操纵结果的操纵信息的情况下，不按照操纵信息控制无人飞行体1的飞行。

图17是用于对本实施方式1的第四变形例中的无人飞行体的飞行控制处理进行说明的第一流程图，图18是用于对本实施方式1的第四变形例中的无人飞行体的飞行控制处理进行说明的第二流程图。

此外，步骤s101～步骤s108的处理与图9所示的步骤s11～步骤s18的处理相同，所以省略说明。

在按照操纵信息开始飞行之后，在步骤s109中，影像发送控制部116判断从超过视野范围起是否经过了预定时间。此外，影像发送控制部116计测从超过视野范围起的时间。在此，在判断为从超过视野范围起未经过预定时间的情况下(在步骤s109中为否)，返回步骤s101的处理。

另一方面，在判断为从超过视野范围起经过了预定时间的情况下(在步骤s109中为是)，在步骤s110中，影像发送控制部116使表示预定的操纵指示的图像重叠于由摄像头14拍摄到的影像。此外，预定的操纵指示例如是向右转弯的操纵指示、向左转弯的操纵指示、提升高度的操纵指示、或者降低高度的操纵指示等。

接着，在步骤s111中，影像发送控制部116将重叠有表示预定的操纵指示的图像的影像数据向头戴式显示器3发送。

接着，在步骤s112中，第一通信部17接收由操纵器2发送出的操纵信息。

接着，在步骤s113中，飞行控制部112判断操纵信息所包含的操纵结果是否与操纵指示相同。在此，在判断为操纵结果与操纵指示相同的情况下(在步骤s113中为是)，在步骤s114中，飞行控制部112按照操纵信息使无人飞行体1飞行。

另一方面，在判断为操纵结果与操纵指示不同的情况下(在步骤s113中为否)，在步骤s115中，飞行控制部112使无人飞行体1悬停。

接着，在步骤s116中，飞行控制部112向操纵者通知操纵结果与预定的操纵指示不同。具体而言，飞行控制部112将表示操纵结果与预定的操纵指示不同的警告信息向操纵器2发送。操纵器2在从无人飞行体1接收到警告信息时，使设置于操纵器2的警告灯点亮。由此，能够向操纵者通知操纵结果与预定的操纵指示不同，促使操纵者装戴头戴式显示器3来进行操纵。此外，在操纵器2具备显示部的情况下，操纵器2的显示部也可以显示操纵结果与预定的操纵指示不同。另外，在操纵器2具备扬声器的情况下，操纵器2的扬声器也可以通过声音来输出操纵结果与预定的操纵指示不同。而且，飞行控制部112也可以向预先登记的操纵者所拥有的终端装置发送警告信息。在该情况下，终端装置的显示部显示操纵结果与预定的操纵指示不同。

这样，通过确认操纵者是否根据向操纵者提示的预定的操纵指示进行了操纵，能够确认操纵者是否装戴着头戴式显示器3。因而，能够防止在操纵者未装戴头戴式显示器3的情况下，无人飞行体1超过视野范围而飞行。

接着，对本实施方式1的第五变形例中的飞行控制处理进行说明。在本实施方式1的第五变形例中的飞行控制处理中，在无人飞行体1与头戴式显示器3的配对已确立的情况下，允许超过了视野范围的飞行。在无人飞行体1与头戴式显示器3的配对未确立的情况下，禁止超过了视野范围的飞行。

图19是示出本实施方式1的第五变形例中的无人飞行体的结构的框图。图19所示的无人飞行体1具备控制部11、存储部12、电力供给部13、摄像头14、位置测定部15、驱动部16、第一通信部17及第二通信部18。控制部11具备中央控制部111、飞行控制部112、距离算出部113、视野范围判断部114、影像发送控制部116及配对判断部118。存储部12存储飞行基本程序121、操纵器位置信息122、视野范围信息123、操纵判断程序124及配对判断程序125。

此外，在图19所示的实施方式1的第五变形例中的无人飞行体1中，对于与图5所示的无人飞行体1相同的结构标注相同的标号，省略说明。另外，实施方式1的第五变形例中的操纵器2及头戴式显示器3的结构与图6及图7所示的操纵器2及头戴式显示器3的结构相同。

配对判断部118判断无人飞行体1与头戴式显示器3的配对是否已确立。配对判断程序125是用于判断无人飞行体1与头戴式显示器3的配对是否已确立的程序。配对判断部118通过执行配对判断程序125来判断无人飞行体1与头戴式显示器3的配对是否已确立。

在判断为无人飞行体1与头戴式显示器3的配对已确立的情况下，飞行控制部112按照操纵信息控制无人飞行体1的飞行。另外，在判断为无人飞行体1与头戴式显示器3的配对未确立的情况下，飞行控制部112不按照操纵信息控制无人飞行体1的飞行。

此外，配对判断部118在无人飞行体1与头戴式显示器3之间确立了通信连接的情况下，判断为无人飞行体1与头戴式显示器3的配对已确立。即，配对判断部118判断在无人飞行体1与头戴式显示器3之间是否确立了通信连接。并且，配对判断部118在判断为在无人飞行体1与头戴式显示器3之间确立了通信连接的情况下，判断为无人飞行体1与头戴式显示器3的配对已确立。另外，配对判断部118在判断为在无人飞行体1与头戴式显示器3之间未确立通信连接的情况下，判断为无人飞行体1与头戴式显示器3的配对未确立。例如，无人飞行体1的第二通信部18将用于使通信连接确立的要求信号向头戴式显示器3发送，并从头戴式显示器3接收对于要求信号的响应信号。由此，无人飞行体1与头戴式显示器3的通信连接确立。

另外，存储部12也可以预先存储用于确定头戴式显示器3的设备id(认证用确定信息)。第二通信部18也可以从头戴式显示器3接收设备id(确定信息)。配对判断部118可以在接收到的设备id与所存储的设备id一致的情况下，判断为无人飞行体1与头戴式显示器3的配对已确立。即，配对判断部118也可以判断接收到的设备id与所存储的设备id是否一致。并且，配对判断部118可以在判断为接收到的设备id与所存储的设备id一致的情况下，判断为无人飞行体1与头戴式显示器3的配对已确立。另外，配对判断部118可以在判断为接收到的设备id与所存储的设备id不一致的情况下，判断为无人飞行体1与头戴式显示器3的配对未确立。

而且，配对判断部118也可以判断是否正在从无人飞行体1向头戴式显示器3发送影像。并且，配对判断部118可以在判断为正在从无人飞行体1向头戴式显示器3发送影像的情况下，判断为无人飞行体1与头戴式显示器3的配对已确立。即，配对判断部118也可以判断是否正在从无人飞行体1向头戴式显示器3发送影像。并且，配对判断部118可以在判断为正在从无人飞行体1向头戴式显示器3发送影像的情况下，判断为无人飞行体1与头戴式显示器3的配对已确立。另外，配对判断部118可以在判断为未从无人飞行体1向头戴式显示器3发送影像的情况下，判断为无人飞行体1与头戴式显示器3的配对未确立。

图20是用于对本实施方式1的第五变形例中的无人飞行体的飞行控制处理进行说明的流程图。

此外，步骤s121～步骤s124的处理与图9所示的步骤s11～步骤s14的处理相同，所以省略说明。

在判断为无人飞行体1超过了视野范围的情况下(在步骤s124中为是)，在步骤s125中，配对判断部118判断无人飞行体1与头戴式显示器3的配对是否已确立。

在此，在判断为无人飞行体1与头戴式显示器3的配对已确立的情况下(在步骤s125中为是)，在步骤s126中，飞行控制部112按照操纵信息使无人飞行体1飞行。

另一方面，在判断为无人飞行体1与头戴式显示器3的配对未确立的情况下(在步骤s125中为否)，在步骤s127中，飞行控制部112使无人飞行体1悬停。

步骤s128的处理与图9所示的步骤s18的处理相同，所以省略说明。

这样，在无人飞行体1与头戴式显示器3的配对已确立的情况下，视为操纵者正在一边观察头戴式显示器3一边使用操纵器2操纵无人飞行体1，能够允许无人飞行体1超过视野范围而飞行。另外，在无人飞行体1与头戴式显示器3的配对未确立的情况下，视为操纵者没有一边观察头戴式显示器3一边使用操纵器2操纵无人飞行体1，能够禁止无人飞行体1超过视野范围而飞行。

此外，在实施方式1的第五变形例中，在无人飞行体1超过了视野范围的情况下，判断无人飞行体1与头戴式显示器3的配对是否已确立，但本公开并不特别限定于此。无人飞行体1也可以具备操纵判断部，操纵判断部可以在判断为无人飞行体1超过了视野范围的情况下，判断是否向操纵信息赋予了识别信息。在判断为向操纵信息赋予了识别信息的情况下，飞行控制部112可以按照操纵信息使无人飞行体1飞行。另一方面，在判断为未向操纵信息赋予识别信息的情况下，配对判断部118可以判断无人飞行体1与头戴式显示器3的配对是否已确立。在判断为无人飞行体1与头戴式显示器3的配对已确立的情况下，飞行控制部112可以按照操纵信息使无人飞行体1飞行。在判断为无人飞行体1与头戴式显示器3的配对未确立的情况下，飞行控制部112可以不按照操纵信息控制无人飞行体1的飞行，而使无人飞行体1悬停。

(实施方式2)

对本公开的实施方式2中的飞行控制系统进行说明。在本公开的实施方式2中，操纵者要想一边观察头戴式显示器3一边使用操纵器2操纵无人飞行体1，需要来自预定的机关的许可。对被允许一边观察头戴式显示器3一边使用操纵器2进行操纵的操纵者预先交付批准id。操纵器2受理操纵者进行的批准id的输入，在输入的批准id有效的情况下，向操纵信息赋予表示操纵者正在一边观察头戴式显示器3一边使用操纵器2进行操纵的识别信息。

图21是示出本公开的实施方式2中的飞行控制系统的结构的框图。图21所示的飞行控制系统具备无人飞行体1、操纵器2、头戴式显示器3及认证服务器7。

操纵器2受理操纵者进行的批准id(许可信息)的输入。批准id对被允许一边观察头戴式显示器3一边使用操纵器2进行操纵的操纵者预先赋予(发行)。操纵器2将输入的批准id向认证服务器7发送。

认证服务器7接收由操纵器2发送出的批准id，并验证接收到的批准id的有效性。认证服务器7验证输入的批准id是否是对被允许一边观察头戴式显示器3一边使用操纵器2进行操纵的操纵者预先赋予的批准id(事先许可信息)。认证服务器7将对接收到的批准id的有效性进行验证后的认证结果信息向操纵器2发送。认证服务器7在判断为输入的批准id是对操纵者预先赋予的批准id的情况下，将表示输入的批准id有效的认证结果信息向操纵器2发送。另一方面，认证服务器7在判断为输入的批准id不是对操纵者预先赋予的批准id的情况下，将表示输入的批准id无效的认证结果信息向操纵器2发送。

操纵器2取得对输入的批准id的有效性进行验证后的认证结果信息。操纵器2在取得了表示输入的批准id有效的认证结果信息的情况下，向操纵信息赋予识别信息。

图22是示出本实施方式2中的操纵器的结构的框图。图22所示的操纵器2具备控制部21、存储部22、电力供给部23、操作输入部24、位置测定部25、第一通信部26及第二通信部27。控制部21具备中央控制部211、操纵信息生成部213、识别信息赋予部214及认证结果判断部217。存储部22存储飞行操纵基本程序221、操纵器位置信息222及认证结果判断程序226。

此外，在图22所示的实施方式2中的操纵器2中，对于与图6所示的操纵器2相同的结构标注相同的标号，省略说明。另外，实施方式2中的无人飞行体1及头戴式显示器3的结构与图5及图7所示的无人飞行体1及头戴式显示器3的结构相同。

操作输入部24受理对被允许一边观察头戴式显示器3一边使用操纵器2进行操纵的操纵者预先赋予的批准id的输入。第一通信部26将输入的批准id向认证服务器7发送。第一通信部26接收对输入的批准id的有效性进行验证后的认证结果信息。

认证结果判断部217基于由第一通信部26接收到的认证结果信息，判断输入的批准id是否有效。此外，输入的批准id有效是指输入的批准id是对被允许一边观察头戴式显示器3一边使用操纵器2进行操纵的操纵者预先赋予的批准id。认证结果信息表示输入的批准id是否有效。认证结果判断程序226是用于判断输入的批准id是否有效的程序。认证结果判断部217通过执行认证结果判断程序226来判断输入的批准id是否有效。

识别信息赋予部214在判断为由认证结果判断部217输入的批准id有效的情况下，向操纵信息赋予识别信息。

图23是对在本实施方式2中操纵器向操纵信息赋予识别信息的识别信息赋予处理进行说明的流程图。

首先，在步骤s21中，操作输入部24受理操纵者进行的批准id的输入。批准id对被允许一边观察头戴式显示器3一边使用操纵器2进行操纵的操纵者预先赋予。

接着，在步骤s22中，第一通信部26将由操作输入部24输入的批准id向认证服务器7发送。

接着，在步骤s23中，认证服务器7接收由操纵器2发送出的批准id。

接着，在步骤s24中，认证服务器7对接收到的批准id的有效性进行验证。具体而言，认证服务器7判断接收到的批准id是否与预先登记的批准id一致。认证服务器7在接收到的批准id与预先登记的批准id一致的情况下，判断为接收到批准id有效。另外，认证服务器7在接收到的批准id与预先登记的批准id不一致的情况下，判断为接收到批准id无效。

接着，在步骤s25中，认证服务器7将对接收到的批准id的有效性进行验证后的结果即表示接收到的批准id是否有效的认证结果信息向操纵器2发送。

接着，在步骤s26中，第一通信部26接收由认证服务器7发送出的认证结果信息。

接着，在步骤s27中，操作输入部24受理操纵者对无人飞行体1的操纵。

接着，在步骤s28中，操纵信息生成部213根据由操作输入部24受理的操纵者的操纵来生成操纵信息。

接着，在步骤s29中，认证结果判断部217基于由第一通信部26接收到的认证结果信息，判断输入的批准id是否有效。在此，在判断为输入的批准id无效的情况下(在步骤s29中为否)，移向步骤s31的处理。

另一方面，在判断为输入的批准id有效的情况下(在步骤s29中为是)，在步骤s30中，识别信息赋予部214向由操纵信息生成部213生成的操纵信息赋予识别信息。

接着，在步骤s31中，第一通信部26将操纵信息向无人飞行体1发送。此外，在判断为输入的批准id有效的情况下，第一通信部26将被赋予了识别信息的操纵信息向无人飞行体1发送，在判断为输入的批准id无效的情况下，第一通信部26将未被赋予识别信息的操纵信息向无人飞行体1发送。

此外，实施方式2中的无人飞行体1的飞行控制处理与图9所示的无人飞行体1的飞行控制处理相同，所以省略说明。

这样，能够禁止未被许可一边观察头戴式显示器3一边使用操纵器2进行操纵的操纵者一边观察头戴式显示器3一边使用操纵器2进行操纵，能够防止在未允许一边观察头戴式显示器3一边使用操纵器2进行操纵的情况下，无人飞行体1超过视野范围而飞行。

(实施方式3)

对本公开的实施方式3中的飞行控制系统进行说明。在本公开的实施方式3中，操纵者要想一边观察头戴式显示器3一边使用操纵器2操纵无人飞行体1，需要来自预定的机关的许可。对被允许一边观察头戴式显示器3一边使用操纵器2进行操纵的操纵者预先交付批准id。操纵器2受理操纵者进行的批准id的输入，将输入的批准id向无人飞行体1发送。无人飞行体1在接收到的批准id有效的情况下，判断为操纵者正在一边观察头戴式显示器3一边使用操纵器2进行操纵。在实施方式2中，操纵器2从认证服务器7取得认证结果，而在实施方式3中，无人飞行体1从认证服务器7取得认证结果。

图24是示出本公开的实施方式3中的飞行控制系统的结构的框图。图24所示的飞行控制系统具备无人飞行体1、操纵器2、头戴式显示器3及认证服务器7。

操纵器2受理操纵者进行的批准id(许可信息)的输入。批准id对被允许一边观察头戴式显示器3一边使用操纵器2进行操纵的操纵者预先赋予(发行)。操纵器2将赋予了输入的批准id和识别信息的操纵信息向无人飞行体1发送。

无人飞行体1在判断为向操纵信息赋予了识别信息的情况下，判断是否向操纵信息赋予了由操纵者输入的批准id。无人飞行体1在向操纵信息赋予了输入的批准id的情况下，取得对输入的批准id是否是对被允许一边观察头戴式显示器3一边使用操纵器2进行操纵的操纵者预先赋予的批准id进行验证后的认证结果信息。无人飞行体1将批准id向认证服务器7发送。

认证服务器7接收由无人飞行体1发送出的批准id，对接收到的批准id的有效性进行验证。认证服务器7对输入的批准id是否是对被允许一边观察头戴式显示器3一边使用操纵器2进行操纵的操纵者预先赋予的批准id进行验证。认证服务器7将对接收到的批准id的有效性进行验证后的认证结果信息向无人飞行体1发送。认证服务器7在判断为输入的批准id是对操纵者预先赋予的批准id的情况下，将表示输入的批准id有效的认证结果信息向无人飞行体1发送。另一方面，认证服务器7在判断为输入的批准id不是对操纵者预先赋予的批准id的情况下，将表示输入的批准id无效的认证结果信息向无人飞行体1发送。

无人飞行体1取得对输入的批准id的有效性进行验证后的认证结果信息。无人飞行体1在取得了表示输入的批准id有效的认证结果信息的情况下，即在取得了表示输入的批准id是对操纵者预先赋予的批准id的认证结果信息的情况下，按照操纵信息控制无人飞行体1的飞行。另外，无人飞行体1在未向操纵信息赋予输入的批准id的情况下，或在取得了表示批准id无效的认证结果信息的情况即取得了表示输入的批准id不是对操纵者预先赋予的批准id的认证结果信息的情况下，不按照操纵信息控制无人飞行体1的飞行。

图25是示出本实施方式3中的无人飞行体的结构的框图。图25所示的无人飞行体1具备控制部11、存储部12、电力供给部13、摄像头14、位置测定部15、驱动部16、第一通信部17及第二通信部18。控制部11具备中央控制部111、飞行控制部112、距离算出部113、视野范围判断部114、操纵判断部115、影像发送控制部116、影像发送判断部117及认证结果判断部119。存储部12存储飞行基本程序121、操纵器位置信息122、视野范围信息123、操纵判断程序124及认证结果判断程序126。

此外，在图25所示的实施方式3中的无人飞行体1中，对于与图5所示的无人飞行体1相同的结构标注相同的标号，省略说明。另外，实施方式3中的操纵器2及头戴式显示器3的结构与图6及图7所示的操纵器2及头戴式显示器3的结构相同。

操纵器2的操作输入部24受理对被允许一边观察头戴式显示器3一边使用操纵器2进行操纵的操纵者预先赋予(发行)的批准id(许可信息)的输入。操纵器2的识别信息赋予部214在由通信连接判断部212判断为在操纵器2与头戴式显示器3之间确立了通信连接的情况下，向操纵信息赋予识别信息。另外，操纵器2的识别信息赋予部214在由操作输入部24受理了批准id的输入的情况下，向操纵信息赋予输入的批准id。

操纵器2的第一通信部26将赋予了输入的批准id和识别信息的操纵信息向无人飞行体1发送。

认证结果判断部119在判断为向操纵信息赋予了识别信息的情况下，判断是否向操纵信息赋予了对被允许一边观察头戴式显示器3一边使用操纵器2进行操纵的操纵者预先赋予的批准id。

第一通信部17在向操纵信息赋予了输入的批准id的情况下，将输入的批准id向认证服务器7发送。第一通信部17接收对输入的批准id的有效性进行验证后的认证结果信息。

认证结果判断部119基于由第一通信部17接收到的认证结果信息来判断输入的批准id是否有效。此外，输入的批准id有效是指输入的批准id是对被允许一边观察头戴式显示器3一边使用操纵器2进行操纵的操纵者预先赋予的批准id。认证结果信息表示输入的批准id是否有效。认证结果判断程序126是用于判断是否向操纵信息赋予了输入的批准id，并且判断输入的批准id是否有效的程序。认证结果判断部119通过执行认证结果判断程序126来判断是否向操纵信息赋予了输入的批准id，并且判断输入的批准id是否有效。

飞行控制部112在取得了表示输入的批准id有效的认证结果信息的情况下，按照操纵信息控制无人飞行体1的飞行。另外，飞行控制部112在未向操纵信息赋予输入的批准id的情况下，或者在取得了表示批准id无效的认证结果信息的情况下，不按照操纵信息控制无人飞行体1的飞行。

图26是用于对本实施方式3中的无人飞行体的飞行控制处理进行说明的第一流程图，图27是用于对本实施方式3中的无人飞行体的飞行控制处理进行说明的第二流程图。

此外，步骤s81～步骤s87的处理与图9所示的步骤s11～步骤s15、步骤s17及步骤s18的处理相同，所以省略说明。

在判断为向操纵信息赋予了识别信息的情况下(在步骤s85中为是)，在步骤s88中，认证结果判断部119判断是否向操纵信息赋予了批准id。在此，在判断为未向操纵信息赋予批准id的情况下(在步骤s88中为否)，在步骤s89中，飞行控制部112使无人飞行体1悬停。

接着，在步骤s90中，飞行控制部112向操纵者通知未输入批准id。具体而言，飞行控制部112将表示未输入批准id的警告信息向操纵器2发送。操纵器2在从无人飞行体1接收到警告信息时，使设置于操纵器2的警告灯点亮。由此，能够向操纵者通知未输入批准id。此外，在操纵器2具备显示部的情况下，操纵器2的显示部也可以显示未输入批准id。另外，在操纵器2具备扬声器的情况下，操纵器2的扬声器也可以通过声音来输出未输入批准id。而且，飞行控制部112也可以向预先登记的操纵者的所拥有的终端装置发送警告信息。在该情况下，终端装置的显示部显示未输入批准id。

另一方面，在判断为向操纵信息赋予了批准id的情况下(在步骤s88中为是)，在步骤s91中，第一通信部17将向操纵信息赋予的批准id向认证服务器7发送。此外，认证服务器7中的批准id的认证处理与实施方式2中的认证处理相同，所以省略说明。

接着，在步骤s92中，第一通信部17接收由认证服务器7发送出的认证结果信息。

接着，在步骤s93中，认证结果判断部119基于由第一通信部17接收到的认证结果信息来判断输入的批准id是否有效。在此，在判断为输入的批准id无效的情况下(在步骤s93中为否)，在步骤s94中，飞行控制部112使无人飞行体1悬停。

接着，在步骤s95中，飞行控制部112向操纵者通知输入的批准id无效。具体而言，飞行控制部112将表示输入批准id无效的警告信息向操纵器2发送。操纵器2在从无人飞行体1接收到警告信息时，使设置于操纵器2的警告灯点亮。由此，能够向操纵者通知输入的批准id无效。此外，在操纵器2具备显示部的情况下，操纵器2的显示部也可以显示输入的批准id无效。另外，在操纵器2具备扬声器的情况下，操纵器2的扬声器也可以通过声音来输出输入的批准id无效。而且，飞行控制部112也可以向预先登记的操纵者所拥有的终端装置发送警告信息。在该情况下，终端装置的显示部显示输入的批准id无效。

另一方面，在判断为输入的批准id有效的情况下(在步骤s93中为是)，或者在判断为无人飞行体1未超过视野范围的情况下(在步骤s84中为否)，在步骤s96中，飞行控制部112按照操纵信息使无人飞行体1飞行。

这样，能够禁止未被允许一边观察头戴式显示器3一边使用操纵器2进行操纵的操纵者一边观察头戴式显示器3一边使用操纵器2进行操纵，能够防止在未被允许一边观察头戴式显示器3一边使用操纵器2进行操纵的情况下，无人飞行体1超过视野范围而飞行。

此外，在本实施方式1～3中，虽然将由无人飞行体1的摄像头14拍摄到的影像显示于头戴式显示器3，但本公开并不特别限定于此，也可以将由无人飞行体1的摄像头14拍摄到的影像显示于智能手机或平板型计算机。

在本公开中，单元、装置、构件或部的全部或一部分、或者图5、6、7、10、12、13、15、22、25所示的框图的功能框的全部或一部也可以由包含半导体装置、半导体集成电路(ic)或lsi(largescaleintegration：大规模集成电路)的一个或多个电子电路执行。lsi或ic既可以集成于一个芯片，也可以将多个芯片组合而构成。例如，存储元件以外的功能框可以集成于一个芯片。在此虽然称作lsi、ic，但叫法根据集成程度的不同而改变，也可以称作系统lsi、vlsi(verylargescaleintegration：超大规模集成电路)或ulsi(ultralargescaleintegration：特大规模集成电路)。在lsi的制造后编程的fieldprogrammablegatearray(fpga：现场可编程门阵列)或能够进行lsi内部的接合关系的重构或lsi内部的电路区划的设置的reconfigurablelogicdevice(可重构逻辑器件)也能够以相同的目的来使用。

而且，单元、装置、部件或部的全部或一部分功能或操作可以通过软件处理来执行。在该情况下，软件记录于一个或多个rom、光盘、硬盘等非暂时性的记录介质记录，在由处理装置(processor)执行了软件时，由该软件确定的功能由处理装置(processor)及周边装置执行。系统或装置可以具备记录有软件的一个或多个非暂时性记录介质、处理装置(processor)、及所需的硬件设备例如接口。

产业上的可利用性

本公开的无人飞行体、飞行控制方法、飞行控制程序及操纵器能够防止在操纵者正在通过目视操纵无人飞行体时，无人飞行体超过操纵者能够目视无人飞行体的视野范围而继续飞行，作为远程操纵的无人飞行体、控制无人飞行体的飞行的飞行控制方法、控制无人飞行体的飞行的飞行控制程序及远程操纵无人飞行体的操纵器是有用的。

标号说明

1无人飞行体

2操纵器

3头戴式显示器

4操纵者

5视野范围

6可操纵范围

7认证服务器

11控制部

12存储部

13电力供给部

14摄像头

15位置测定部

16驱动部

17第一通信部

18第二通信部

21控制部

22存储部

23电力供给部

24操作输入部

25位置测定部

26第一通信部

27第二通信部

31控制部

32存储部

33电力供给部

34设定输入部

35显示部

36第一通信部

37第二通信部

38眼睛检测部

111中央控制部

112飞行控制部

113距离算出部

114视野范围判断部

115操纵判断部

116影像发送控制部

117影像发送判断部

118配对判断部

119认证结果判断部

121飞行基本程序

122操纵器位置信息

123视野范围信息

124操纵判断程序

125配对判断程序

126认证结果判断程序

211中央控制部

212通信连接判断部

213操纵信息生成部

214识别信息赋予部

215影像接收判断部

216眼睛检测判断部

217认证结果判断部

221飞行操纵基本程序

222操纵器位置信息

223通信连接判断程序

224影像接收判断程序

225眼睛检测判断程序

226认证结果判断程序

311中央控制部

312影像显示控制部

1001各种传感器

1002推进器