农业植保无人机和农业植保无人机的控制方法与流程

本公开涉及计算机技术领域，具体而言，涉及一种农业植保无人机和农业植保无人机的控制方法。

背景技术：

无人机是一种由无线电遥控设备或自身程序控制装置操纵的无人驾驶飞行器。目前，随着科技的发展，无人机技术日趋成熟。无人机以其速度快、操作灵活的特点被广泛应用到农业、林业、电力、测绘、遥测等行业。

但是，对于普通用户来说，无人机成本较高，难以负担。而且在购买无人机后，需要对无人机进行定期保养和维修，同样需要耗费大量的精力和财力。尤其在农业领域，由于植保具有季节性，从而使得植保无人机闲置率较高。因此无人机的普及主要存在以下问题：无人机厂商对销售给用户的无人机使用权缺乏有效管控；用户一次性购机成本高。

需要说明的是，在上述背景技术部分公开的信息仅用于加强对本公开的背景的理解，因此可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

技术实现要素：

本公开的目的在于提供一种农业植保无人机和农业植保无人机的控制方法，进而至少在一定程度上克服由于相关技术的限制和缺陷而导致的一个或者多个问题。

本公开的其他特性和优点将通过下面的详细描述变得显然，或部分地通过本公开的实践而习得。

根据本公开实施例的第一方面，提供了一种农业植保无人机，包括：动力装置，用于给所述无人飞行器提供飞行动力；飞行控制器，与所述动力装置电连接，用于控制所述动力装置调节飞行姿态；以及，通信装置，用于与所述农业植保无人机的控制终端通信连接，所述通信装置与所述飞行控制器电连接，其中，所述飞行控制器控制所述动力装置的控制模式，包括普通模式以及限制模式，在所述限制模式中，所述飞行控制器根据用户的作业信息，确定是否进入锁定状态；所述通信装置将所述控制终端发送的控制模式的选择请求指令，发送给飞行控制器；所述飞行控制器根据所述控制模式的选择请求指令，选择所述普通模式或所述限制模式；所述飞行控制器根据选择的控制模式，控制所述动力装置提供飞行动力。

根据本公开实施例的第二方面，提供了一种农业植保无人机的控制方法，所述方法包括：接收控制终端发送的控制模式的选择请求指令；根据所述控制模式的选择请求指令，选择普通模式或限制模式；根据选择的控制模式，控制所述动力装置提供飞行动力。

根据本公开实施例的第三方面，提供了一种农业植保无人机，包括：动力装置，用于给所述无人飞行器提供飞行动力；飞行控制器，与所述动力装置电连接，用于控制所述动力装置调节飞行姿态；以及，传感器，用于获取所述农业植保无人机作业时的作业相关信息，所述传感器与所述飞行控制器通信连接，其中，所述飞行控制器控制所述动力装置的控制模式，包括普通模式以及限制模式，在所述限制模式中，所述飞行控制器根据用户的作业信息，确定是否控制所述动力装置提供飞行动力；所述飞行控制器根据所述传感器获取的作业相关信息，确定所述农业植保无人机的已作业信息；所述飞行控制器根据所述已作业信息的总量，确定是否自动退出所述限制模式，进入普通模式。

根据本公开实施例的第四方面，提供了一种农业植保无人机的控制方法，所述方法包括：获取传感器获取的作业相关信息根据所述作业相关信息，确定所述农业植保无人机的已作业信息；根据所述已作业信息的总量，确定是否自动退出限制模式，进入普通模式；其中，在所述限制模式中，根据用户的作业信息，确定是否控制动力装置提供飞行动力。

本公开的一些实施例所提供的技术方案中，一方面能够通过飞行控制器根据具体的作业信息对农业植保无人机的动力装置的控制模式进行切换，便于农业植保无人机厂商有效管控无人机的使用权限；另一方面通过将动力装置的控制模式设置为普通模式和限制模式能够使用户在无人机的控制模式处于限制模式时，通过多次充值的方式使用农业植保无人机进行农业作业，降低了用户一次性购买的成本，并且在农业植保无人机的已作业总量达到一定值时，农业植保无人机的控制模式可以转换为普通模式，不受厂商的限制，进一步提高了用户体验。

本公开应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1示意性示出了应用根据本公开一些实施例的农业植保无人机的结构示意图；

图2示意性示出了应用根据本公开一些实施例的农业植保无人机的控制方法的流程示意图；

图3示意性示出了应用根据本公开一些实施例的农业植保无人机的控制方法的流程示意图；

图4示意性示出了应用根据本公开一些实施例的农业植保无人机的激活方法的流程示意图；

图5示意性示出了应用根据本公开一些实施例的农业植保无人机的结构示意图；

图6示意性示出了应用根据本公开一些实施例的农业植保无人机的控制方法的流程示意图；

图7示意性示出了应用根据本公开一些实施例的农业植保无人机的激活方法的流程示意图。

具体实施方式

现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的范例；相反，提供这些实施方式使得本公开将更加全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。

此外，所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多实施例中。在下面的描述中，提供许多具体细节从而给出对本公开的实施例的充分理解。然而，本领域技术人员将意识到，可以实践本公开的技术方案而没有特定细节中的一个或更多，或者可以采用其它的方法、组元、装置、步骤等。在其它情况下，不详细示出或描述公知方法、装置、实现或者操作以避免模糊本公开的各方面。

附图中所示的方框图仅仅是功能实体，不一定必须与物理上独立的实体相对应。即，可以采用软件形式来实现这些功能实体，或在一个或多个硬件模块或集成电路中实现这些功能实体，或在不同网络和/或处理器装置和/或微控制器装置中实现这些功能实体。

附图中所示的流程图仅是示例性说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解，而有的操作/步骤可以合并或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。

本发明公开一种无人机及其控制方法，其控制模式包括普通模式以及限制模式，其在满足预设的条件时，选择相应的控制模式进行工作。

在其中的一些实施例中，根据所述无人机的作业信息选择相应的控制模式。例如，所述已作业信息的总量大于等于预设值，则选择所述普通模式的指令。

所述无人机的控制终端，可以根据所述已作业信息的总量大于等于预设值，发送选择所述普通模式的指令。所述控制终端可以为无人机的遥控器，移动电话，平板电脑，地面基站，后台服务器等等。

或者，所述无人机的机载控制器(例如，飞行控制器)，可以根据所述已作业信息的总量大于等于预设值，发送选择所述普通模式的指令。

具体地，所述作业信息可以包括如下至少一种：作业里程，作业面积，作业时间，作业药量，飞行时间，起飞次数等，拍摄次数，拍摄时间。

具体地，根据所述无人机的传感器获取作业相关信息，根据作业相关信息计算所述已作业信息。所述传感器可以包括如下至少一种：定位传感器，计时器，流量计，图像传感器，高度传感器等。

例如，(1)根据所述无人机的定位传感器(例如，gps等)可以实时获取当前的作业里程，以计算已作业里程。(2)根据所述无人机的定位传感器获取的作业距离以及预设的作业宽度，可以实时获取作业面积，以计算所述已作业面积；或者，根据所述无人机的定位传感器获取的当前位置信息以及预设作业轨迹，计算得到所述已作业面积。(3)根据所述无人机的计时器，实时记录作业时间或飞行时间，以计算所述已作业时间或已飞行时间。(4)根据所述无人机的流量传感器，实时获取喷洒的药量，以计算所述已作业药量。(5)根据所述无人机的高度传感器，实时记录起飞次数，以计算所述起飞次数。(6)根据所述无人机搭载的图像传感器，实时拍摄次数或拍摄时间，以计算所述已拍摄次数或已拍摄时间。

在一些实施例中，根据作业信息的剩余量是否大于预设值，确定所述无人机的预设部件是否进入锁定状态。

所述无人机的控制终端，根据作业信息的剩余量是否大于预设值，确定是否进入锁定状态。所述控制终端可以为无人机的遥控器，移动电话，平板电脑，地面基站，后台服务器等等。

或者，所述无人机的机载控制器(例如，飞行控制器)，根据作业信息的剩余量是否大于预设值，确定是否进入锁定状态。

在所述锁定状态(模式)下，可以使所述无人机失去部分、或全部的已有功能，或不执行部分、全部的控制指令。

例如，在所述锁定状态(模式)时，控制所述无人机的预设部件(例如，作业部件，如喷头、水泵、相机等；动力装置，如，电机等)停止工作。

或者，在所述锁定状态(模式)时，控制所述农业植保无人机立即返航，或者停止执行作业计划。

所述无人机可以为航拍无人机、农业植保无人机、勘测无人机，巡线无人机等。在下述的实施例中，以农业植保无人机为例进行说明。

下面结合附图，对本发明的一些实施方式作详细说明。在各实施例之间不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

图1示出了根据本公开一些实施例的农业植保无人机的结构示意图。

参照图1所示，本公开中的农业植保无人机100可以包括：动力装置101、飞行控制器102、通信装置103，具体地，动力装置101用于给农业植保无人机100提供飞行动力；飞行控制器102与动力装置101电连接，用于控制动力装置101调节飞行姿态；通信装置103用于与农业植保无人机100的控制终端104通信连接，通信装置103与飞行控制器102电连接，其中，飞行控制器102控制动力装置101的控制模式，包括普通模式以及限制模式，在限制模式中，飞行控制器102根据用户的作业信息，确定是否进入锁定状态；通信装置103将控制终端104发送的控制模式的选择请求指令，发送给飞行控制器102；飞行控制器102根据控制模式的选择请求指令，选择普通模式或限制模式；飞行控制器102根据选择的控制模式，控制动力装置101提供飞行动力。

在示例实施例中，动力装置101的控制模式分为普通模式和限制模式两种，其中普通模式是指农业植保无人机100不受其中的充值余额及无人机厂商等因素的限制，可以根据用户的指令进行相应作业的模式；限制模式是指农业植保无人机100受充值余额和无人机厂商等因素的限制，例如，当用户需要使用农业植保无人机100进行撒肥、播种等作业时，待农业植保无人机100被激活后，需要进行充值才能获取与充值金额对应的作业信息，如作业面积、作业里程、作业时间、作业药量、飞行时间、起飞次数、充值金额等等，否则用户无法操控农业植保无人机100进行作业。用户充值后，农业植保无人机100根据设置好的作业信息进行作业，在作业的同时，农业植保无人机100中的监测装置可以对作业面积进行监测，根据作业面积和费用参数计算作业费用，并从充值余额中实时扣除作业费用，当扣除作业费用后的余额不足预设额度时，农业植保无人机100便会进入锁定状态，只有用户再次充值后才能够继续使用。

在示例实施例中，动力装置101的控制模式可以根据农业植保无人机100进行的作业信息的总量进行切换，其中已作业信息的总量是农业植保无人机100的所有历次已作业信息量之和，当已作业信息的总量大于等于预设值时，农业植保无人机100的控制终端发送选择普通模式的指令。

在示例实施例中，飞行控制器102可以实时获取农业植保无人机100当前的已作业信息，并根据当前的已作业信息更新本地存储的已作业信息。具体地，已作业信息可以存储于本地的一非关系型数据库中，其中非关系型数据库中的key值为作业时间点，value值为各作业时间点对应的已作业信息，记录时，各作业时间点可以间隔1s、3s等，以各作业时间点间隔1s，且已作业信息为已作业面积为例，若每秒农业植保无人机100可喷洒10亩农田，则根据具体地喷洒时长能够确定当前的已作业信息，如截止到第5s，农业植保无人机100的已作业面积为50亩，截止到第10s，农业植保无人机100的已作业面积为100亩，等等。进一步的，为了节省存储空间，可以采用新的已作业信息替换旧的已作业信息，通过飞行控制器102中的计算单元将实时获取的已作业信息与前一时刻实时获取的已作业信息相加即可得到当前的已作业信息，并通过该当前的已作业信息替换本地存储的前一时刻获取的已作业信息。

在示例实施例中，飞行控制器102还可以获取农业植保无人机100的已作业信息的总量，并根据已作业信息的总量确定是否进入普通模式，具体地，可以将已作业信息的总量与一预设值进行比较，当农业植保无人机100的已作业信息的总量大于等于预设值时，控制终端将向通信装置103发送选择普通模式的指令，通信装置103则将选择普通模式的指令发送至飞行控制器102，以使飞行控制器102根据选择普通模式的指令选择普通模式；相应地，当农业植保无人机100的已作业信息的总量小于预设值时，控制终端将向通信装置103发送选择限制模式的指令，通信装置103则将选择限制模式的指令发送至飞行控制器102，以使飞行控制器102根据选择限制模式的指令选择限制模式。

在示例实施例中，为了提高农业植保无人机100中的信息安全性，可以通过农业植保无人机100的控制终端采用不同的秘钥对农业植保无人机100中的通信数据进行加密或/及解密。由于不同的无人机，其所对应的飞行控制系统序列号(sn码)、机架号以及媒体访问控制地址(mac地址)均不同，因此可以根据该些信息形成秘钥。在本公开的示例实施例中，可以根据农业植保无人机100的sn码形成与农业植保无人机100对应的唯一的秘钥，这样控制终端就可以根据不同的农业植保无人机100的sn码获取每个农业植保无人机中的作业信息的剩余量，并且控制终端还可以通过该秘钥与飞行控制器102进行信息交互。进一步的，根据农业植保无人机100的sn码生成秘钥，并通过秘钥对通信数据进行加密时，可以是对通信数据进行对称加密和/或非对称加密，当对加密后的通信数据进行解密时，可以采用加密算法的逆运算进行解密，本公开在此不再赘述。通过对每个农业植保无人机100设置与其唯一对应的秘钥，能够提高通信数据的安全性，为农业植保无人机100的正常使用提供保障。

在示例实施例中，在对农业植保无人机100进行激活时，用户通过用户终端设备向农业植保无人机100的控制终端发送激活请求；控制终端接收到该激活请求后，根据激活请求生成激活指令，并将该激活指令发送至飞行控制器102；飞行控制器102接收到该激活指令后，根据该激活指令激活农业植保无人机100。其中控制终端在发送激活指令前，可以先采用根据sn码生成的秘钥对该激活指令进行加密，然后再将加密的激活指令发送至飞行控制器102，当飞行控制器102接收到加密的激活指令后，根据对应的秘钥对其进行解密，最后再根据解密后的激活指令激活农业植保无人机100。

在示例实施例中，可以定期对农业植保无人机100进行固件升级，新版本的固件能够修复老版固件中的缺陷，并增添新的功能。在升级固件时，飞行控制器102可以获取新版本固件的固件头信息，并将其与当前农业植保无人机100的固件信息进行匹配，判断当前农业植保无人机100的固件版本是否为新版本固件。其中，固件头信息可以包括固件版本号和固件类型中的至少一种，因而在确定当前农业植保无人机100的固件版本时，可以根据固件头信息中的固件版本号和/或固件类型进行确定。

在示例实施例中，当动力装置101的控制模式为限制模式时，飞行控制器102可以根据用户的作业信息确定飞行控制器102是否进入锁定状态。具体地，可以获取作业信息的剩余量，其中作业信息具体可以是作业面积、作业里程、作业时间、作业药量、飞行时间、起飞次数、充值金额中的至少一个，当作业信息的剩余量小于等于预设值时，飞行控制器102进入锁定状态。以作业信息为作业面积为例，当作业面积的剩余量为10亩，其对应的金额为20元，而当前农业植保无人机100的可用额度为19元，则控制终端会发送一锁定指令至飞行控制器102，飞行控制器102根据该锁定指令进入锁定状态，停止控制农业植保无人机100的作业部件，如水泵、喷头、喷洒器等装置，进行作业。

在示例实施例中，当飞行控制器102进入锁定状态时，飞行控制器102可以控制动力装置101不产生起飞动力，即农业植保无人机100进入锁机状态；飞行控制器102也可以控制农业植保无人机100立即返航，而不进行任何的作业；抑或，飞行控制器102可以向农业植保无人机100的遥控器发送锁定的提示信息，以提示用户及时充值，保证充值金额对应的作业信息大于等于作业信息的剩余量。值得注意的是，在飞行控制器102进入锁定状态时，飞行控制器102即停止执行作业计划，只有当用户再充值，且充值金额对应的作业信息大于等于作业信息的剩余量后，才能重新执行作业计划。

图2示出了根据本公开一些实施例的农业植保无人机的控制方法的流程示意图。

参照图2所示，农业植保无人机的控制方法可以包括以下步骤：

s20：接收控制终端发送的控制模式的选择请求指令；

在示例实施例中，该方法的执行主体可以是飞行控制器102，农业植保无人机100的控制终端通过通信装置103将控制模式的选择请求指令发送至与通信装置103电连接的飞行控制器102。

在示例实施例中，飞行控制器102可以控制动力装置101的控制模式，该控制模式包括普通模式和限制模式，具体地，普通模式是指农业植保无人机100不受其中的充值余额及无人机厂商等因素的限制，可以根据用户的指令进行相应作业的模式；限制模式是指农业植保无人机100受充值余额和无人机厂商等因素的限制，无法根据用户的指令进行作业，必须通过飞行控制器102接收到农业植保无人机100的控制终端的指令后才能进行作业。飞行控制器102根据接收到的控制模式的选择请求指令可以选择具体的控制模式，并根据具体的控制模式进行相应操作。

s22：根据所述控制模式的选择请求指令，选择普通模式或限制模式；

在示例实施例中，飞行控制器102根据控制模式的选择请求指令可以选择普通模式或限制模式，而农业植保无人机100的控制终端发送的选择请求指令根据农业植保无人机100的已作业信息的总量的变化而变化，当已作业信息的总量大于等于预设值时，控制终端发送普通模式的指令；当已作业信息的总量小于预设值时，控制终端发送限制模式的指令。飞行控制器102接收到普通模式的指令后，可以选择普通模式，根据用户的指令控制农业植保无人机100进行作业；飞行控制器102接收到限制模式的指令后，可以选择限制模式，待根据用户的激活请求激活农业植保无人机100后，根据控制终端的指令控制农业植保无人机100进行相应的作业。

s24：根据选择的控制模式，控制所述动力装置提供飞行动力。

在示例实施例中，飞行控制器102可以选择不同的控制模式，根据不同的控制模式控制农业植保无人机100中的动力装置101提供飞行动力或不提供飞行动力。具体地，当控制模式为普通模式时，飞行控制器102可以根据用户设定的作业信息控制动力装置101提供飞行动力，按照预设航线进行作业，如施肥、喷药等，在完成作业时，飞行控制器102则控制动力装置101停止提供飞行动力，结束作业；当控制模式为限制模式时，飞行控制器102可以根据农业植保无人机100的控制终端的指令进行作业，当用户的作业信息的剩余量大于预设值时，飞行控制器102控制动力装置101提供飞行动力，按照预设航线进行作业；当用户的作业信息的剩余量小于等于预设值时，飞行控制器102控制动力装置101停止提供飞行动力，停止控制农业植保无人机100的作业部件，如水泵、喷头、播撒器等，进行作业，或者控制动力装置101提供飞行动力保证农业植保无人机100返航。

图3示出了根据本公开一些实施例的农业植保无人机的控制方法的流程示意图。

参考图3所示，在步骤s30中，飞行控制器102实时获取当前的已作业信息；在步骤s32中，根据当前的已作业信息，更新本地存储的已作业信息；其中已作业信息可以存储于本地的一非关系型数据库中，其中非关系型数据库中的key值为作业时间点，value值为各作业时间点对应的已作业信息，通过将各个作业时间点对应的已作业信息相加即可获得当前的已作业信息；也可以是将实时获取的已作业信息与前一时刻实时获取的已作业信息相加即可得到当前的已作业信息，并通过该当前的已作业信息替换本地存储的前一时刻获取的已作业信息；在步骤s34中，获取已作业信息的总量；其中已作业信息的总量为农业植保无人机100的所有历次已作业信息之和；在步骤s36中，根据已作业信息的总量，确定是否进入普通模式；在步骤s38中，若已作业信息的总量大于预设值，则进入普通模式；若已作业信息的总量小于等于预设值，则进入限制模式。

图4示出了根据本公开一些实施例的农业植保无人机的激活方法的流程示意图。

参考图4所示，在步骤s40中，飞行控制器102接收激活指令；具体地，用户通过用户终端设备向农业植保无人机100的控制终端发送激活请求；控制终端接收到该激活请求后，根据激活请求生成激活指令，并将该激活指令发送至飞行控制器102；在步骤s42中，根据激活指令，激活农业植保无人机100。

进一步，在步骤s40中，控制终端在发送激活指令前，可以先采用根据sn码生成的秘钥对该激活指令进行加密，然后再将加密的激活指令发送至飞行控制器102；在步骤s42中，当飞行控制器102接收到加密的激活指令后，根据对应的秘钥对加密的激活指令进行解密，再根据解密后的激活指令激活农业植保无人机100。

在示例实施例中，可以对农业植保无人机100中的通信数据进行加密或/及解密，由于不同的无人机所对应的飞行控制系统序列号(sn码)、机架号以及媒体访问控制地址(mac地址)均不同，因此可以根据该些信息形成秘钥，以对通信数据进行加密或/及解密。在本公开的示例实施例中，可以根据农业植保无人机100的sn码形成与农业植保无人机100对应的唯一的秘钥。获得秘钥后，控制终端还可以根据不同的农业植保无人机100的sn码获取无人机中的作业信息的剩余量，还可以通过该秘钥与飞行控制器102进行信息交互。进一步的，根据农业植保无人机100的sn码生成秘钥，并通过秘钥对通信数据进行加密时，可以是对通信数据进行对称加密和/或非对称加密，当对加密后的通信数据进行解密时，可以采用加密算法的逆运算进行解密，本公开在此不再赘述。通过对每个农业植保无人机100设置与其唯一对应的秘钥，能够提高通信数据的安全性，为农业植保无人机100的正常使用提供保障。

在示例实施例中，可以定期对农业植保无人机100进行固件升级，新版本的固件能够修复老版固件中的缺陷，并增添新的功能。在升级固件时，飞行控制器102可以获取新版本固件的固件头信息，并将其与当前农业植保无人机100的固件信息进行匹配，判断当前农业植保无人机100的固件版本是否为新版本固件。其中，固件头信息可以包括固件版本号和固件类型中的至少一种，因而在确定当前农业植保无人机100的固件版本时，可以根据固件头信息中的固件版本号和/或固件类型进行确定。

本公开中的农业植保无人机一方面可以根据农业植保无人机的控制终端根据农业植保无人机的已作业信息的总量生成控制模式的选择请求指令，并通过通信装置将控制模式的选择请求指令发送给飞行控制器，以使飞行控制器选择与选择请求指令对应的具体控制模式，并根据具体控制模式控制动力装置提供飞行动力；一方面还可以通过传感器将农业植保无人机的已作业信息发送至飞行控制器，飞行控制器根据已作业信息的总量确定农业植保无人机是否自动退出限制模式，进入普通模式。

图5示出了根据本公开一些实施例的农业植保无人机的结构示意图。

参照图5所示，本公开中的农业植保无人机500可以包括：动力装置501、飞行控制器502、传感器503，具体地，动力装置501用于给农业植保无人机500提供飞行动力；飞行控制器502，与动力装置501电连接，用于控制动力装置502调节飞行姿态；以及，传感器503，用于获取农业植保无人机500作业时的作业相关信息，传感器503与飞行控制器502通信连接，其中，飞行控制器502控制动力装置501的控制模式，包括普通模式以及限制模式，在限制模式中，飞行控制器502根据用户的作业信息，确定是否控制动力装置501提供飞行动力；飞行控制器502根据传感器503获取的作业相关信息，确定农业植保无人机500的已作业信息；飞行控制器根据已作业信息的总量，确定是否自动退出限制模式，进入普通模式。

在示例实施例中，传感器503可以设置于农业植保无人机500的机身上，也可以设置在飞行控制器502中，当然也可以设置在其它的合理位置，本公开对此不做具体限定。传感器503可以实时监测农业植保无人机500的作业相关信息，如作业里程、作业面积、作业时间、作业药量、飞行时间、起飞次数等，相应地，传感器503可以是各种类型的传感器，如采用距离传感器检测作业里程、作业面积，时间传感器检测作业时间、飞行时间，流量传感器检测作业药量，速度传感器检测起飞次数，当然也可以是其它种类的传感器，只要可以检测获取相应地作业信息即可。传感器503检测获得作业相关信息后，实时将作业相关信息发送至飞行控制器502，保证飞行控制器502可以根据已作业信息的总量自动切换农业植保无人机500的动力装置的控制模式。

在示例实施例中，飞行控制器502获取农业植保无人机500的已作业信息的总量后，可以将已作业信息的总量与一预设值进行比较，当农业植保无人机500的已作业信息的总量大于等于预设值时，飞行控制器502控制动力装置501的控制模式自动切换为普通模式；当农业植保无人机500的已作业信息的总量小于预设值时，飞行控制器502控制动力装置501的控制模式自动切换为限制模式。其中，已作业信息的总量为农业植保无人机500的所有历次已作业信息量之和。

在示例实施例中，飞行控制器502可以根据实时获取的当前的已作业信息更新本地存储的已作业信息，并根据已作业信息的总量确定是否自动进入普通模式，其中飞行控制器502根据实时获取的当前的已作业信息更新本地存储的已作业信息的具体实现方式与飞行控制器102实时获取农业植保无人机100当前的已作业信息，并根据当前的已作业信息更新本地存储的已作业信息相同，此处不再赘述。

在示例实施例中，飞行控制器502可以接收激活指令，并根据激活指令激活农业植保无人机500，进一步的，激活指令还可以根据与农业植保无人机500对应的秘钥进行加密发送，该秘钥具体地可以是农业植保无人机500的sn码，其中飞行控制器502接收激活指令，根据激活指令激活农业植保无人机500，及对激活指令进行加密发送的具体实现方式与飞行控制器102接收激活指令，根据激活指令激活农业植保无人机100，及对激活指令进行加密发送的具体实现方式相同，此处不再赘述。

在示例实施例中，可以根据农业植保无人机500的sn码形成与农业植保无人机500对应的唯一的秘钥，这样控制终端就可以根据不同的农业植保无人机500的sn码获取农业植保无人机500中的作业信息的剩余量，并且控制终端还可以通过该秘钥与飞行控制器502进行信息交互。进一步的，根据农业植保无人机500的sn码生成秘钥，并通过秘钥对通信数据进行加密时，可以是对通信数据进行对称加密和/或非对称加密，当对加密后的通信数据进行解密时，可以采用加密算法的逆运算进行解密，本公开在此不再赘述。通过对农业植保无人机500设置与其唯一对应的秘钥，能够提高通信数据的安全性，为农业植保无人机500的正常使用提供保障。

在示例实施例中，还可以定期对农业植保无人机500进行固件升级，根据固件头信息确定是否为当前农业植保无人机的固件版本，其具体实施方式与对农业植保无人机100进行固件升级，并根据固件头信息确定是否为当前农业植保无人机的固件版本的实施方式相同，因此在此不再赘述。

在示例实施例中，当飞行控制器502根据已作业信息的总量确定控制模式为限制模式时，飞行控制器502可以根据用户的作业信息的剩余量确定飞行控制器502是否进入锁定状态，具体地，可以将作业信息的剩余量与一预设值进行比较，当作业信息的剩余量小于等于预设值时，飞行控制器502进入锁定状态。当飞行控制器502进入锁定状态时，飞行控制器502可以控制动力装置501不产生起飞动力，即农业植保无人机500进入锁机状态；飞行控制器502也可以控制农业植保无人机500立即返航，而不进行任何的作业；抑或，飞行控制器502可以向农业植保无人机500的遥控器发送锁定的提示信息，以提示用户及时充值，保证充值金额对应的作业信息大于等于作业信息的剩余量。在飞行控制器502进入锁定状态时，飞行控制器502可以立即停止执行作业计划，只有当用户再充值，且充值金额对应的作业信息大于等于作业信息的剩余量后，才能重新执行作业计划。

图6示出了根据本公开一些实施例的农业植保无人机的控制方法的流程示意图。

参照图6所示，农业植保无人机的控制方法可以包括以下步骤：

s60：获取传感器获取的作业相关信息；

在示例实施例中，该方法的执行主体可以是飞行控制器502，传感器503可以将检测到的作业相关信息发送至飞行控制器502，其中作业相关信息可以是与用户设定的作业相关的信息，如作业里程、作业面积、作业时间、作业药量、飞行时间、起飞次数、充值金额等。传感器503可以设置于农业植保无人机500的机身上，也可以设置在飞行控制器502中，当然也可以设置在其它的合理位置，本公开对此不做具体限定，并且传感器503可以是各种类型的传感器，用于获取多种不同的作业信息。

s62：根据所述作业相关信息，确定所述农业植保无人机的已作业信息；

在示例实施例中，飞行控制器502获取作业相关信息后，可以根据作业相关信息确定农业植保无人机的已作业信息，例如传感器503在第一秒向飞行控制器502发送作业信息为作业面积10亩，在第二秒向飞行控制器502发送作业信息为作业面积9亩，在第三秒向飞行控制器502发送作业信息为作业面积10亩，则飞行控制器502可以确定农业植保无人机500在三秒内的已作业面积为29亩。

s64：根据所述已作业信息的总量，确定是否自动退出限制模式，进入普通模式；其中，在所述限制模式中，根据用户的作业信息，确定是否控制动力装置提供飞行动力。

在示例实施例中，飞行控制器502根据已作业信息的总量和一预设值的大小关系可以确定是否自动退出限制模式，进入普通模式。当已作业信息的总量大于等于预设值时，自动退出限制模式，进入普通模式；当已作业信息的总量小于预设值时，仍保持限制模式，进一步的，当飞行控制器502控制的动力装置的控制模式为限制模式时，可以获取用户的作业信息的剩余量，并根据作业信息的剩余量与另一预设值的大小关系确定是否进入锁定状态，当作业信息的剩余量小于等于另一预设值时，则进入锁定状态，可以控制动力装置不提供飞行动力，或者提供飞行动力保证农业植保无人机500返航而不进行作业。进一步的，当飞行控制器502进入锁定状态时，可以发送锁定的提示信息给农业植保无人机500的遥控器，以提醒用户进行充值。

在示例实施例中，飞行控制器502可以实时获取当前的已作业信息，根据当前的已作业信息，更新本地存储的已作业信息；接着获取已作业信息的总量，并根据已作业信息的总量，确定是否自动退出限制模式，进入普通模式。该农业植保无人机的控制方法的具体实施方式与图3所示的农业植保无人机的控制方法的具体实施方式相同，在此不再赘述。

在示例实施例中，可以根据农业植保无人机500的sn码形成与农业植保无人机500对应的唯一的秘钥。获得秘钥后，控制终端可以根据不同的农业植保无人机500的sn码获取无人机中的作业信息的剩余量，可以根据秘钥对通信数据进行加密及/或解密，还可以通过该秘钥与飞行控制器502进行信息交互。进一步的，根据农业植保无人机500的sn码生成秘钥，并通过秘钥对通信数据进行加密时，可以是对通信数据进行对称加密和/或非对称加密，当对加密后的通信数据进行解密时，可以采用加密算法的逆运算进行解密，本公开在此不再赘述。通过对每个农业植保无人机500设置与其唯一对应的秘钥，能够提高通信数据的安全性，为农业植保无人机500的正常使用提供保障。

进一步的，在激活农业植保无人机500时，农业植保无人机500的控制终端发送的激活指令可以是通过秘钥加密后发送至飞行控制器502的。

图7示出了根据本公开一些实施例的农业植保无人机的激活方法的流程示意图。

参考图7所示，在步骤s70中，飞行控制器502接收加密激活指令；具体地，用户通过用户终端设备向农业植保无人机500的控制终端发送激活请求；控制终端接收到该激活请求后，根据激活请求生成激活指令，并采用根据sn码生成的秘钥对该激活指令进行加密，然后再将加密的激活指令发送至飞行控制器502；在步骤s72中，对加密激活指令进行解密以获得激活指令，并根据激活指令激活农业植保无人机500；当飞行控制器502接收到加密的激活指令后，根据对应的秘钥对接收到的加密激活指令进行解密，再根据解密后的激活指令激活农业植保无人机500。

在示例实施例中，还可以定期对农业植保无人机500进行固件升级，根据固件头信息确定是否为当前农业植保无人机的固件版本，其具体实施方式与对农业植保无人机100进行固件升级，并根据固件头信息确定是否为当前农业植保无人机的固件版本的实施方式相同，在此不再赘述。

本公开中的农业植保无人机及农业植保无人机的控制方法能够通过飞行控制器根据具体的作业信息对农业植保无人机的动力装置的控制模式进行切换，便于农业植保无人机厂商远程控制无人机的使用权限；并且将动力装置的控制模式设置为普通模式和限制模式能够使用户在无人机的控制模式处于限制模式时，通过分次充值的方式使用农业植保无人机进行农业作业，降低了用户一次性购买的成本，并且在农业植保无人机的已作业总量达到一定值时，农业植保无人机的控制模式可以转换为普通模式，不受厂商的限制，进一步提高了用户体验。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本发明的其它实施方案。本申请旨在涵盖本发明的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本发明的一般性原理并包括本发明未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本发明的真正范围和精神由下面的权利要求指出。

应当理解的是，本发明并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本发明的范围仅由所附的权利要求来限制。