一种基于无人机的运输固定式紧急救援系统及其方法与流程

本发明涉无人机救援领域，特别涉及一种基于无人机的运输固定式紧急救援系统及其方法。

背景技术：

无人航空器,其通常也称之为无驾驶飞行器或是遥控引导的交通工具,不论是未来,或是在不同的商业以及民间的使用上正在市场上大行其道。不论是热影像或是摄影镜影像、包裹运送、农耕、农作物调查、电影拍摄之航空特技飞行、搜救任务、建筑工业、电缆线检查、水库、管线、野生动物计数、投递医疗设备到远方或是其它无法到达的地区、由动物保护团体所实施之非法盗猎行为之决定、牲畜监控、野火空照、管线安全、家庭安全、道路巡逻、反侵权行为、搜救行为、投放救生设备给多个游泳者、损坏评估、透过云层、雨、雾、以及白天或是黑夜状况的天气影像实时调查；无人机同时也同于遥控感测工作。它们的遥控感测功能包括了多个电磁光谱传感器、珈玛传感器、生化传感器、化学传感器、光学传感器、红外线镜头以及合成孔径雷达(syntheticapertureradar)。

目前，人体若出现突然情况则拨打急救电话呼叫救援人员前往地址进行紧急并由救援人员运输人体前往急救中心，然而往往在等待救援以及路途上花费大量时间，若出现堵车等情况更会危急生命，如何将无人机与人体救援相结合并在获取到有救援请求后，立即派遣无人机前往救援地址将待救援人体存储运输至急救中心进行紧急救援是目前急需解决的问题。

技术实现要素：

发明目的：为了克服背景技术中的缺点，本发明实施例提供了一种基于无人机的运输固定式紧急救援系统及其方法，能够有效解决上述背景技术中涉及的问题。

技术方案：

一种基于无人机的运输固定式紧急救援系统，包括无人机装置、服务器以及基于无人机装置的切割装置、救援装置以及运输装置，所述无人机装置包括第一无人机、第一摄像头、存储仓以及开关门体，所述第一无人机设置有若干个并分配于预设区域，用于进行紧急救援，且设置有定位装置；所述第一摄像头设置于第一无人机外部位置，用于摄取第一无人机周围的环境影像；所述存储仓设置于第一无人机下方位置并与第一无人机连接，用于存储物体；所述开关门体设置于存储仓侧方位置并与存储仓连接，用于开关连接的存储仓；

所述切割装置包括第一伸缩电机、第一伸缩杆、吸盘、环形移动通道、移动壳体、第一驱动电机、第一移动滚轮、第二伸缩电机、第二伸缩杆以及切割头，所述第一伸缩电机设置于存储仓侧方内部位置并与第一伸缩杆连接，用于驱动连接的第一伸缩杆；所述第一伸缩杆设置于存储仓侧方内部位置并分别与第一伸缩电机以及吸盘连接，用于驱动连接的吸盘伸缩；所述吸盘设置于第一伸缩杆前端位置，用于与窗户玻璃抵触吸附；所述环形移动通道设置于吸盘所在存储仓侧方位置，用于提供移动壳体环形移动；所述移动壳体设置于环形移动通道内部位置，用于在环形通道内部移动；所述第一驱动电机设置于移动壳体内部位置并与第一移动滚轮连接，用于驱动连接的第一移动滚轮运行；所述第一移动滚轮设置于移动壳体外部位置并与分别与移动壳体以及第一驱动电机连接，用于驱动连接的移动壳体进行移动；所述第二伸缩电机设置于移动壳体内部位置并与第二伸缩杆连接，用于驱动连接的第二伸缩杆伸缩；所述第二伸缩杆设置于移动壳体内部位置并与切割头连接，用于驱动连接的切割头伸缩；所述切割头设置于第二伸缩杆前端位置并在前端设置有切割玻璃用的金刚石，用于切割吸盘吸附的玻璃；

所述救援装置包括救援佩戴手环、第三伸缩电机、第一伸缩板、第一旋转轴以及第二伸缩板，所述救援佩戴手环用于佩戴于被监护人手腕位置，所述救援佩戴手环设置有救援按钮，按下超过预设时间则向服务器发送救援请求；所述第三伸缩电机设置于存储仓所在所述第一无人机侧方内部位置并与第一伸缩板连接，用于驱动连接的第一伸缩板伸缩；所述第一伸缩板设置于存储仓所在所述第一无人机侧方内部位置并与第一旋转轴连接，用于驱动连接的第一旋转轴伸缩；所述第一旋转轴设置于第一伸缩板前端位置并分别与所述第一伸缩板以及第二伸缩板连接，用于驱动连接的第二伸缩板旋转；所述第二伸缩板设置于第一旋转轴侧方位置，用于伸出后与房屋地面抵触；

所述运输装置包括运输壳体、红外线传感器、第二摄像头、第二驱动电机、第二移动滚轮、第四伸缩电机、第三伸缩板、第五伸缩电机、第一环扣以及第一凹槽，所述运输壳体存储于存储仓内部位置，用于运输待救援人体；所述红外线传感器设置于运输壳体外部位置，用于获取运输壳体外部的人体信息；所述第二摄像头设置于运输壳体外部位置，用于摄取运输壳体周围的环境影像；所述第二驱动电机设置于运输壳体底部位置并与第二移动滚轮连接，用于驱动连接的第二移动滚轮运行；所述第二移动滚轮设置于运输壳体底部位置并分别与运输壳体以及第二驱动电机连接，用于驱动连接的运输壳体移动；所述第四伸缩电机设置于运输壳体侧方内部位置并与第三伸缩板连接，用于驱动连接的第三伸缩板伸缩；所述第三伸缩板由后置伸缩板、第二旋转轴以及前置支撑板组成，所述后置伸缩板与第四伸缩电机连接，用于驱动连接的第二旋转轴伸缩；所述第二旋转轴设置于后置伸缩板前端位置并分别与后置伸缩板以及前置支撑板连接，用于驱动连接的前置支撑板旋转；所述前置支撑板设置于第二旋转轴前端位置，用于伸出后为待救援人体进行运输预备；所述第五伸缩电机设置于第三伸缩板上方内部位置并与第一环扣连接，用于驱动连接的第一环扣弧形伸缩；所述第一环扣设置于第三伸缩板上方内部位置，用于伸出后与第一凹槽抵触；所述第一凹槽设置于第三伸缩板上方内部位置，用于与第一环扣抵触；

所述服务器内部设置有无线模块，所述无线模块用于分别与第一无人机、第一摄像头、开关门体、第一伸缩电机、第一驱动电机、第二伸缩电机、救援佩戴手环、第三伸缩电机、第一旋转轴、运输壳体、红外线传感器、第二摄像头、第二驱动电机、第四伸缩电机、第五伸缩电机、用户终端以及网络连接。

作为本发明的一种优选方式，所述运输装置还包括液压泵、液压杆、第四伸缩板、第六伸缩电机、第二环扣以及第二凹槽，所述液压泵设置于运输壳体上方内部位置并分别与液压杆以及无线模块连接，用于驱动连接的液压杆伸缩；所述液压杆设置于运输壳体上方内部位置并与第四伸缩板连接，用于驱动连接的第四伸缩板伸缩；所述第四伸缩板设置于液压杆前端位置，用于伸出后提供待救援人体放置；所述第六伸缩电机设置于运输壳体上方内部位置并分别与无线模块以及第二环扣连接，用于驱动连接的第二环扣伸缩；所述第二环扣设置于运输壳体上方内部位置，用于环形伸出后与第二凹槽抵触；所述第二凹槽设置于运输壳体上方位置，用于与环形伸出的第二环扣抵触。

作为本发明的一种优选方式，所述运输装置还包括第三凹槽、第三驱动电机、第一滚动轴、第二滚动轴以及硅胶层，所述第三凹槽分别设置于运输壳体上方以及第四伸缩板上方位置；所述第三驱动电机设置于第三凹槽内部位置并分别与无线模块以及第一滚动轴连接，用于驱动连接的第一滚动轴旋转；所述第一滚动轴设置于运输壳体上方的第三凹槽内部位置并分别与第三驱动电机以及所述第三凹槽连接，用于旋转后带动待救援人体水平移动；所述第二滚动轴设置于第四伸缩板上方的第三凹槽内部位置并与所述第三凹槽连接，用于辅助带动待救援人体水平移动；所述硅胶层包裹于所述第一滚动轴以及第二滚动轴外表面位置，用于防护待救援人体。

作为本发明的一种优选方式，所述救援装置还包括辅助机器人、第四驱动电机、第三移动滚轮以及第三摄像头，所述辅助机器人存储于存储仓内部位置并与无线模块连接；所述第四驱动电机设置于辅助机器人底部内部位置并分别与无线模块以及第三移动滚轮连接，用于驱动连接的第三移动滚轮运行；所述第三移动滚轮设置于辅助机器人底部位置并分别与第四驱动电机以及辅助机器人连接，用于驱动连接的辅助机器人移动；所述第三摄像头设置于辅助机器人外部位置，用于摄取辅助机器人周围的环境影像。

作为本发明的一种优选方式，所述救援装置还包括升降电机、升降滑槽、第一支柱以及旋转平台，所述升降电机设置于辅助机器人侧方内部位置并分别与无线模块以及第一支柱连接，用于驱动连接的第一支柱垂直移动；所述升降滑槽设置于富足机器人侧方位置，用于提供第一支柱垂直移动；所述第一支柱设置于升降滑槽位置并分别与升降电机、无线模块以及旋转平台连接，用于驱动连接的旋转平台垂直移动。

作为本发明的一种优选方式，所述救援装置还包括第五驱动电机、第二支柱、圆形刀片以及警报器，所述第五驱动电机设置于旋转平台前端表面位置并分别与无线模块、第二支柱以及圆形刀片连接，用于驱动连接的圆形刀片旋转；所述第二支柱设置于旋转平台外部位置，用于与圆形刀片连接；所述圆形刀片与第二支柱连接，用于切割门体；所述警报器设置于旋转平台底部位置，用于发出警报音向待切割的门体外部进行示警。

作为本发明的一种优选方式，所述救援装置还包括清水存储仓、清水导管以及清水喷射头，所述清水存储仓设置于辅助机器人内部位置，用于存储切割降温用的清水；所述清水导管分别与清水存储仓以及清水喷射头连接，用于将连接的清水存储仓内部存储的清水导入连接的清水喷射头；所述清水喷射头设置于升降滑槽所在辅助机器人的侧方位置并与无线模块连接，用于喷射清水至圆形刀片位置。

一种基于无人机的运输固定式紧急救援方法，使用一种基于无人机的运输固定式紧急救援系统，所述方法包括以下步骤：

若服务器接收到保持长连接关系的用户终端或救援佩戴手环反馈的救援请求则提取接收到的救援请求包含的救援地址以及建筑楼层信息并向提取的救援地址匹配的第一无人机发送启动信号，所述第一无人机根据启动信号控制绑定的第一摄像头实时摄取第一影像并控制绑定的定位装置启动获取实时位置数据，且将所述第一影像以及位置数据反馈给所述服务器；

所述服务器根据所述救援地址以及位置数据规划所述第一无人机与所述救援地址之间最优的飞行路线并将规划完成的飞行路线以及第一飞行信号发送给所述第一无人机，所述第一无人机根据所述飞行路线、第一影像以及第一飞行信号前往所述飞行路线的目的地位置并在到达后向所述服务器反馈第一飞行完成信号；

所述服务器根据所述第一飞行完成信号向所述第一无人机发送所述建筑楼层信息以及第二飞行信号，所述第一无人机根据所述建筑楼层信息、第一影像以及第二飞行信号飞行至所述建筑楼层信息包含的建筑楼层的房屋窗户位置进行悬停并在飞行完成后向所述服务器反馈第二飞行完成信号；

所述服务器根据所述第二飞行完成信号向所述第一无人机发送抵触预备信号，所述第一无人机根据所述抵触预备信号以及第一影像前往所述房屋窗户位置并将绑定的存储仓与所述房屋窗户位置包含的窗户两侧的墙壁抵触，且向所述服务器反馈抵触完成信号；

所述服务器根据所述抵触完成信号以及所述第一影像分析所述第一无人机所在位置的窗户是否有处于开启状态；

若未有则所述服务器向所述第一无人机发送切割信号，所述第一无人机根据所述切割信号控制绑定的吸盘伸出与所述窗户玻璃抵触并控制绑定的切割头伸出与所述窗户玻璃抵触，且在所述吸盘以及所述切割头均与所述窗户抵触完成后，控制绑定的移动壳体带动所述切割头在环形移动通道内部环形移动预设圈数并在移动完成后控制吸盘以及切割头完全收缩，并向所述服务器反馈切割完成信号；

所述服务器根据所述切割信号向所述第一无人机发送旋转救援信号，所述第一无人机根据所述旋转救援信号水平移动至于所述窗户相距预设距离位置进行顺时针旋转预设角度并在旋转完成后水平移动将绑定的存储仓与所述窗户两侧的墙壁抵触，且控制绑定的存储仓开启并控制绑定的第一伸缩板完全伸出，并控制伸出完成的第一伸缩板前端的第一旋转轴驱动连接的第二伸缩板旋转与房屋地面抵触，并向所述服务器反馈地面抵触信号；

所述服务器根据所述地面抵触信号向所述第一无人机绑定的运输壳体发送救援信号，所述运输壳体根据所述救援信号控制绑定的第二摄像头实时摄取第二影像以及控制绑定的红外线传感器实时获取房屋人体信息并根据所述第二影像从存储仓移动至房屋内部位置，且根据所述第二影像以及人体信息判断房屋内部待救援人体位置并移动至判断出的待救援人体位置，并向所述服务器反馈救援待运行信号以及第二影像；

所述服务器根据所述救援待运行信号向所述运输壳体发送运输信号，所述运输壳体根据所述运输信号控制绑定的第三伸缩板从待救援人体的下方位置伸出并控制绑定的第一环扣弧形伸出与第一凹槽抵触固定，且根据第二影像移动返回至所述存储仓并向所述服务器反馈运输完成信号；

所述服务器根据所述运输完成信号向所述第一无人机救援飞行信号并向与所述第一无人机绑定的急救中心发送待急救信息，所述第一无人机根据所述救援飞行信号控制绑定的存储仓关闭并在存储仓关闭后，根据绑定的急救中心路线飞行至绑定的急救中心位置。

作为本发明的一种优选方式，在运输壳体进入房屋内部通过绑定的红外线传感器获取到的人体信息分析出超过预设数量后，所述方法还包括以下步骤：

所述运输壳体根据运输信号控制绑定的第四伸缩板完全伸出并向服务器反馈待运输信号；

所述服务器根据所述待运输信号向保持长连接关系的用户终端发送人体放置信息并向所述运输壳体发送放置运输信号，所述运输壳体根据所述放置运输信号、第二影像以及人体信息分析待救援人体是否有放置于运输壳体上方位置；

若有则所述运输壳体控制绑定的第二环扣环形伸出与第二凹槽抵触并根据第二影像移动返回至所述存储仓，且在返回完成存储仓后向所述服务器反馈运输完成信号；

若所述服务器接收到与所述第一无人机绑定的急救中心发送的转移指令则提取所述转移指令包含的转移方向并向所述运输壳体发送所述转移方向以及患者转移信号，所述运输壳体根据患者转移信号控制绑定的第二环扣完全收缩并在第二环扣完全收缩后，控制绑定的第一滚动轴旋转将所述运输壳体上方的人体水平移动至与所述转移方向一致的方向。

作为本发明的一种优选方式，在运输壳体进入房屋内部后，所述方法还包括以下步骤：

所述服务器将所述运输壳体反馈的第二影像发送给与所述第一无人机绑定的急救中心，若所述服务器接收到所述急救中心反馈的包含有禁止倾向的信息则向所述运输壳体发送停置信号并向存储于存储仓内部的辅助机器人发送门体切割信号；

所述辅助机器人根据所述门体切割信号控制绑定的第三摄像头实时摄取第三影像并根据第三影像移动至所述房屋的门体位置，且在所述辅助机器人移动完成后控制绑定的旋转平台上升至所述门体的门锁位置并控制绑定圆形刀片与旋转平台配合将所述门体的门锁位置进行完全切割，在圆形刀片切割时，控制绑定的警报器发出警报音进行示警并控制绑定的清水喷射头向所述圆形刀片喷射清水。

本发明实现以下有益效果：

1.在紧急救援系统获取到有房屋内部的人体需求救援后，控制第一无人机前往该人体所在房屋位置并悬停于房屋窗户位置，若窗户未开启则将房屋窗户玻璃进行切割，在切割完成后，控制第一伸缩板从窗户位置伸入至房屋内部并提供运输壳体进入房屋内部将待救援人体运输至救援无人机内部，然后控制第一无人机前往急救中心，防止出现突然情况人体无法及时求救造成伤亡并提高了建筑运输待救援人体的效率以及安全性。

2.若待救援人体所在房屋内部有其他人体所在后，控制运输壳体展开并提醒其他人体将待救援人体搬运至运输壳体上方，且在到达急救中心后将人体水平移动至急救中心病床位置。

3.若急救中心通知服务器禁止搬运人体且待救援人体所在房屋内部未有其他人体后，控制辅助机器人前往待救援人体的房屋内部将门体的门锁进行安全切割，以供急救中心进入。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并于说明书一起用于解释本公开的原理。

图1为本发明其中一个示例提供的第一无人机与存储仓的第一连接示意图；

图2为本发明其中一个示例提供的第一无人机与存储仓的第二连接示意图；

图3为本发明其中一个示例提供的第一无人机与存储仓的第三连接示意图；

图4为本发明其中一个示例提供的第一无人机与存储仓的第四连接示意图；

图5为本发明其中一个示例提供的移动壳体的第一示意图；

图6为本发明其中一个示例提供的移动壳体的第二示意图；

图7为本发明其中一个示例提供的运输壳体的第一示意图；

图8为本发明其中一个示例提供的运输壳体的第二示意图；

图9为本发明其中一个示例提供的运输壳体的第三示意图；

图10为本发明其中一个示例提供的运输壳体的第四示意图；

图11为本发明其中一个示例提供的运输壳体的第五示意图；

图12为本发明其中一个示例提供的辅助机器人的第一示意图；

图13为本发明其中一个示例提供的辅助机器人的第二示意图；

图14为本发明其中一个示例提供的辅助机器人的第三示意图；

图15为本发明其中一个示例提供的清水存储仓所在辅助机器人的局部剖视示意图；

图16为本发明其中一个示例提供的紧急救援系统的连接关系图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

除非另有定义，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本发明的范围。同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，技术、方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。

实施例一

参考图1-9，图16所示。

具体的，本实施例提供一种基于无人机的运输固定式紧急救援系统，包括无人机装置1、服务器2以及基于无人机装置1的切割装置3、救援装置4以及运输装置5，无人机装置1包括第一无人机100、第一摄像头101、存储仓102以及开关门体103，第一无人机100设置有若干个并分配于预设区域，用于进行紧急救援，且设置有定位装置；第一摄像头101设置于第一无人机100外部位置，用于摄取第一无人机100周围的环境影像；存储仓102设置于第一无人机100下方位置并与第一无人机100连接，用于存储物体；开关门体103设置于存储仓102侧方位置并与存储仓102连接，用于开关连接的存储仓102。

切割装置3包括第一伸缩电机110、第一伸缩杆111、吸盘112、环形移动通道113、移动壳体114、第一驱动电机115、第一移动滚轮116、第二伸缩电机117、第二伸缩杆118以及切割头119，第一伸缩电机110设置于存储仓102侧方内部位置并与第一伸缩杆111连接，用于驱动连接的第一伸缩杆111；第一伸缩杆111设置于存储仓102侧方内部位置并分别与第一伸缩电机110以及吸盘112连接，用于驱动连接的吸盘112伸缩；吸盘112设置于第一伸缩杆111前端位置，用于与窗户玻璃抵触吸附；环形移动通道113设置于吸盘112所在存储仓102侧方位置，用于提供移动壳体114环形移动；移动壳体114设置于环形移动通道113内部位置，用于在环形通道内部移动；第一驱动电机115设置于移动壳体114内部位置并与第一移动滚轮116连接，用于驱动连接的第一移动滚轮116运行；第一移动滚轮116设置于移动壳体114外部位置并与分别与移动壳体114以及第一驱动电机115连接，用于驱动连接的移动壳体114进行移动；第二伸缩电机117设置于移动壳体114内部位置并与第二伸缩杆118连接，用于驱动连接的第二伸缩杆118伸缩；第二伸缩杆118设置于移动壳体114内部位置并与切割头119连接，用于驱动连接的切割头119伸缩；切割头119设置于第二伸缩杆118前端位置并在前端设置有切割玻璃用的金刚石，用于切割吸盘112吸附的玻璃。

救援装置4包括救援佩戴手环120、第三伸缩电机121、第一伸缩板122、第一旋转轴123以及第二伸缩板124，救援佩戴手环120用于佩戴于被监护人手腕位置，救援佩戴手环120设置有救援按钮，按下超过预设时间则向服务器2发送救援请求；第三伸缩电机121设置于存储仓102所在第一无人机100侧方内部位置并与第一伸缩板122连接，用于驱动连接的第一伸缩板122伸缩；第一伸缩板122设置于存储仓102所在第一无人机100侧方内部位置并与第一旋转轴123连接，用于驱动连接的第一旋转轴123伸缩；第一旋转轴123设置于第一伸缩板122前端位置并分别与第一伸缩板122以及第二伸缩板124连接，用于驱动连接的第二伸缩板124旋转；第二伸缩板124设置于第一旋转轴123侧方位置，用于伸出后与房屋地面抵触。

运输装置5包括运输壳体140、红外线传感器141、第二摄像头142、第二驱动电机143、第二移动滚轮144、第四伸缩电机145、第三伸缩板146、第五伸缩电机147、第一环扣148以及第一凹槽149，运输壳体140存储于存储仓102内部位置，用于运输待救援人体；红外线传感器141设置于运输壳体140外部位置，用于获取运输壳体140外部的人体信息；第二摄像头142设置于运输壳体140外部位置，用于摄取运输壳体140周围的环境影像；第二驱动电机143设置于运输壳体140底部位置并与第二移动滚轮144连接，用于驱动连接的第二移动滚轮144运行；第二移动滚轮144设置于运输壳体140底部位置并分别与运输壳体140以及第二驱动电机143连接，用于驱动连接的运输壳体140移动；第四伸缩电机145设置于运输壳体140侧方内部位置并与第三伸缩板146连接，用于驱动连接的第三伸缩板146伸缩；第三伸缩板146由后置伸缩板、第二旋转轴以及前置支撑板组成，后置伸缩板与第四伸缩电机145连接，用于驱动连接的第二旋转轴伸缩；第二旋转轴设置于后置伸缩板前端位置并分别与后置伸缩板以及前置支撑板连接，用于驱动连接的前置支撑板旋转；前置支撑板设置于第二旋转轴前端位置，用于伸出后为待救援人体进行运输预备；第五伸缩电机147设置于第三伸缩板146上方内部位置并与第一环扣148连接，用于驱动连接的第一环扣148弧形伸缩；第一环扣148设置于第三伸缩板146上方内部位置，用于伸出后与第一凹槽149抵触；第一凹槽149设置于第三伸缩板146上方内部位置，用于与第一环扣148抵触。

服务器2内部设置有无线模块，无线模块用于分别与第一无人机100、第一摄像头101、开关门体103、第一伸缩电机110、第一驱动电机115、第二伸缩电机117、救援佩戴手环120、第三伸缩电机121、第一旋转轴123、运输壳体140、红外线传感器141、第二摄像头142、第二驱动电机143、第四伸缩电机145、第五伸缩电机147、用户终端以及网络连接。

其中，救援佩戴手环120设置有紧急按钮，若紧急按钮被按下后向服务器2反馈救援请求，若紧急按钮感受到超过设定值的震动后，向用户终端反馈警报，若用户终端超过预设时间未解除警报则向服务器2反馈救援请求；同一用户的救援佩戴手环120与用户终端相互绑定；第一无人机100绑定有救援区域、急救中心、开关门体103、第一摄像头101、定位装置、存储仓102、第一伸缩电机110、吸盘112、第一驱动电机115、移动壳体114、第二伸缩电机117、切割头119、第三伸缩电机121、第三伸缩板146以及运输壳体140；运输壳体140绑定有第二摄像头142、红外线传感器141、第二驱动电机143、第四伸缩电机145、第三伸缩板146、第五伸缩电机147以及第一环扣148；第一无人机100、存储仓102以及运输壳体140内部均设置有供给电力的蓄电池；切割头119为前端设置有金刚石的切割玻璃的切割头119；紧急救援系统的电子器件均采用防水设计；第一无人机100以及运输壳体140内部设置有用作控制以及分析的处理器；存储仓102、运输壳体140以及辅助机器人125的材料均为轻型合金，包括但不仅限于钛合金、铝合金等强度高、耐蚀性好、密度小的轻型合金；紧急救援系统内的所有伸缩板以及伸缩杆均采用伸缩结构设计。

其中，第一环扣148采用伸缩设计。

本实施例还提供一种基于无人机的运输固定式紧急救援方法，使用一种基于无人机的运输固定式紧急救援系统，方法包括以下步骤：

s1、若服务器2接收到保持长连接关系的用户终端或救援佩戴手环120反馈的救援请求后，服务器2提取接收到的救援请求包含的救援地址以及建筑楼层信息，在服务器2提取完成救援地址以及建筑楼层信息后，服务器2向提取的救援地址匹配的第一无人机100发送启动信号，第一无人机100根据启动信号控制绑定的第一摄像头101实时摄取第一影像，同时第一无人机100控制绑定的定位装置启动获取实时位置数据，在第一无人机100控制第一摄像头101摄取第一影像并控制定位装置启动后，第一无人机100将第一影像以及位置数据反馈给服务器2。

其中，匹配的第一无人机100是指与救援地址所位于的救援区域绑定的第一无人机100；第一影像是指第一摄像头101摄取的第一无人机100周围的环境影像；建筑楼层信息包括房屋所在楼层层数、房屋所在楼层方位以及房屋窗户的空间坐标数据。

s2、服务器2根据救援地址以及位置数据规划第一无人机100与救援地址之间最优的飞行路线并将规划完成的飞行路线以及第一飞行信号发送给第一无人机100，第一无人机100根据飞行路线、第一影像以及第一飞行信号前往飞行路线的目的地位置，在第一无人机100到达后，第一无人机100向服务器2反馈第一飞行完成信号。

其中，最优的飞行路线是指飞行距离最短的路线；在第一无人机100飞行时遵守交通规则且通过“感知-避让”技术实时避让障碍物。

s3、服务器2根据第一飞行完成信号向第一无人机100发送建筑楼层信息以及第二飞行信号，第一无人机100根据建筑楼层信息、第一影像以及第二飞行信号飞行至建筑楼层信息包含的建筑楼层的房屋窗户位置进行悬停，在飞行完成后，第一无人机100向服务器2反馈第二飞行完成信号。

其中，第一无人机100根据建筑楼层的房屋窗户的空间坐标数据前往该空间坐标数据位置，且将存储仓102的中心与该空间坐标的中心保持同一水平线。

s4、服务器2根据第二飞行完成信号向第一无人机100发送抵触预备信号，第一无人机100根据抵触预备信号以及第一影像水平移动前往房屋窗户位置，同时将绑定的存储仓102与房屋窗户位置包含的窗户两侧的墙壁抵触，且在抵触完成后，第一无人机100向服务器2反馈抵触完成信号。

其中，第一无人机100带动存储仓102水平移动然后将存储仓102与窗户两侧的墙壁抵触，在存储仓102与墙壁抵触时，第一无人机100与墙壁相距1米距离。

s5、服务器2根据抵触完成信号以及第一影像分析第一无人机100所在位置的窗户是否有处于开启状态。

其中，若窗户有处于开启状态后，直接跳至步骤s7。

s6、若服务器2分析出窗户未有处于开启状态后，服务器2向第一无人机100发送切割信号，第一无人机100根据切割信号控制绑定的第一伸缩电机110驱动连接的第一伸缩杆111将前端的吸盘112伸出与窗户玻璃抵触，同时控制绑定的第二伸缩电机117驱动连接的第二伸缩杆118将前端的切割头119伸出与窗户玻璃抵触，且在吸盘112以及切割头119均与窗户抵触完成后，第一无人机100控制绑定的第一驱动电机115驱动连接的第一移动滚轮116前端移动壳体114带动切割头119在环形移动通道113内部环形移动预设圈数，在移动完成后，第一无人机100控制该第一伸缩电机110驱动连接的第一伸缩杆111将前端的吸盘112完全收缩，同时控制该第二伸缩电机117驱动连接的第二伸缩杆118将前端的切割头119完全收缩，在吸盘112以及切割头119收缩完成后，第一无人机100向服务器2反馈切割完成信号。

其中，在移动壳体114在环形移动通道113内部环形移动时，切割头119利用前端的金刚石实时切割抵触的窗户玻璃；吸盘112收缩时将将切割完成的玻璃吸附带离窗户；预设圈数可以是0-20圈，在本实施例中优选为5圈；环形移动通道113的直径可以是1-5米，在本实施例中优选为1.5米。

s7、服务器2根据切割信号向第一无人机100发送旋转救援信号，第一无人机100根据旋转救援信号水平移动至于窗户相距预设距离位置进行顺时针旋转预设角度，在旋转完成后，第一无人机100水平移动将绑定的存储仓102与窗户两侧的墙壁抵触，同时第一无人机100控制绑定的开关门体103完全收缩以将存储仓102开启，在存储仓102开启完成后，第一无人机100控制绑定的第三伸缩电机121驱动连接的第一伸缩板122完全伸出，在第一伸缩板122伸出完成后，第一无人机100控制伸出完成的第一伸缩板122前端的第一旋转轴123驱动连接的第二伸缩板124旋转与房屋地面抵触，在第二伸缩板124与房屋地面抵触完成后，第二无人机向服务器2反馈地面抵触信号。

其中，预设距离可以是3-10米，在本实施例中优选为5米未存在障碍物位置；预设角度可以是90°或180°或270°，在本实施例中优选为90°；第一旋转轴123驱动第二伸缩板124旋转的角度由服务器2调试人员设定，优选为45°或30°。

s8、服务器2根据地面抵触信号向第一无人机100绑定的运输壳体140发送救援信号，运输壳体140根据救援信号控制绑定的第二摄像头142实时摄取第二影像，同时运输壳体140控制绑定的红外线传感器141实时获取房屋人体信息，在第二摄像头142摄取到第二影像后，运输壳体140根据第二影像控制绑定的第二驱动电机143驱动连接的第二移动滚轮144将运输壳体140从存储仓102通过第一伸缩板122以及第二伸缩板124移动至房屋内部位置，在运输壳体140移动至房屋内部后，运输壳体140根据第二影像以及人体信息判断房屋内部待救援人体位置，在判断出待救援人体位置完成后，运输壳体140控制绑定的第二驱动电机143驱动连接的第二移动滚轮144将运输壳体140移动至判断出的待救援人体位置，在移动完成后，运输壳体140向服务器2反馈救援待运行信号以及第二影像。

其中，第二影像是指第二摄像头142摄取的运输壳体140周围的环境影像；判断待救援人体是指即判断房屋内部所有人体的状态，优先前往处于昏迷状态、倒地状态的人体位置处，昏迷状态是指人体超过1分钟未有移动且未有任何动作，倒地状态是指人体倒至地面。

s9、服务器2根据救援待运行信号向运输壳体140发送运输信号，运输壳体140根据运输信号以及第二影像控制绑定的第四伸缩电机145驱动连接的第三伸缩板146的后置伸缩板通过第二旋转轴将前置支撑板从人体下方位置伸出，在前置支撑板伸出完成后，运输壳体140控制绑定的第五伸缩电机147驱动连接的第二环扣154弧形伸出与第一凹槽149抵触固定，在第二环扣154与第一凹槽149抵触固定完成后，运输壳体140根据第二影像控制绑定的第二驱动电机143驱动连接的第二移动滚轮144将运输壳体140通过第二伸缩板124以及第一伸缩板122移动返回至存储仓102内部，在运输壳体140返回完成存储仓102后，运输壳体140向服务器2反馈运输完成信号。

其中，前置支撑板从人体下方位置伸出的距离20厘米，以将待救援人体位于第一环扣148伸缩口与第一凹槽149的中间位置，第一环扣148与第一凹槽149抵触后，将待救援人体固定。

s10、服务器2根据运输完成信号向第一无人机100救援飞行信号，同时服务器2向与第一无人机100绑定的急救中心发送待急救信息，第一无人机100根据救援飞行信号控制绑定的开关门体103完全伸出将存储仓102关闭，在存储仓102关闭后，第一无人机100根据绑定的急救中心路线飞行至绑定的急救中心位置。

其中，待急救信息包括待救援人体的影像、人体信息；向急救中心发送待急救信息是即通知急救中心准备接引第一无人机100运输的待救援人体，在第一无人机100到达急救中心后，自动前往急救中心规划的停置第一无人机100的位置，然后控制开关门体103完全收缩以开启存储仓102，然后控制第三伸缩电机121驱动连接的第一伸缩板122完全伸出，然后控制完全伸出的第一伸缩板122前端的第一旋转轴123将第二伸缩板124旋转设定的角度与地面抵触，然后控制运输壳体140控制第二驱动电机143驱动连接的第二移动滚轮144将运输壳体140通过第一伸缩板122以及第二伸缩板124移动至急救中心规划的停置第一无人机100的位置进行停置，停置完成后，运输壳体140控制绑定的第五伸缩电机147驱动连接的第一环扣148完全收缩解除与待救援人体的固定，以供急救中心的救援人员将待救援人体运输至急救室。

其中，设定的角度为调试人员经过计算第二伸缩板124伸出的角度与绑定的急救中心规划的停置第一救援无人机的位置的地面抵触所需的角度值；在第一无人机100停置于急救中心规划的停置第一无人机100的位置时，第一无人机100停置于未有障碍物存在的急救中心规划的停置第一无人机100的位置，第一无人机100根据第一摄像头101摄取的第一影像进行识别地面障碍物。

实施例二

参考图7-11，图16所示。

本实施例与实施例一基本上一致，区别之处在于，本实施例中，运输装置5还包括液压泵150、液压杆151、第四伸缩板152、第六伸缩电机153、第二环扣154以及第二凹槽155，液压泵150设置于运输壳体140上方内部位置并分别与液压杆151以及无线模块连接，用于驱动连接的液压杆151伸缩；液压杆151设置于运输壳体140上方内部位置并与第四伸缩板152连接，用于驱动连接的第四伸缩板152伸缩；第四伸缩板152设置于液压杆151前端位置，用于伸出后提供待救援人体放置；第六伸缩电机153设置于运输壳体140上方内部位置并分别与无线模块以及第二环扣154连接，用于驱动连接的第二环扣154伸缩；第二环扣154设置于运输壳体140上方内部位置，用于环形伸出后与第二凹槽155抵触；第二凹槽155设置于运输壳体140上方位置，用于与环形伸出的第二环扣154抵触。

作为本发明的一种优选方式，运输装置5还包括第三凹槽156、第三驱动电机157、第一滚动轴158、第二滚动轴159以及硅胶层160，第三凹槽156分别设置于运输壳体140上方以及第四伸缩板152上方位置；第三驱动电机157设置于第三凹槽156内部位置并分别与无线模块以及第一滚动轴158连接，用于驱动连接的第一滚动轴158旋转；第一滚动轴158设置于运输壳体140上方的第三凹槽156内部位置并分别与第三驱动电机157以及第三凹槽156连接，用于旋转后带动待救援人体水平移动；第二滚动轴159设置于第四伸缩板152上方的第三凹槽156内部位置并与第三凹槽156连接，用于辅助带动待救援人体水平移动；硅胶层160包裹于第一滚动轴158以及第二滚动轴159外表面位置，用于防护待救援人体。

其中，运输壳体140还绑定有液压泵150、第四伸缩板152、第六伸缩电机153、第二环扣154、第三驱动电机157以及第一滚动轴158；在第四伸缩板152伸出后，将待救援人体放置于展开的运输壳体140上方后，若待救援人体头部不适可供屋内的其他人员将枕头等柔软靠垫放置于伸出的第四伸缩板152上方，在第二滚动轴159滚动式，同步将该枕头等柔软靠垫进行水平移动；第二环扣154采用伸缩设计。

作为本发明的一种优选方式，在运输壳体140进入房屋内部通过绑定的红外线传感器141获取到的人体信息分析出超过预设数量后，即根据活体信息分析出房屋内部存在多个人体且只有一个待救援人体后，方法还包括以下步骤：

s100、运输壳体140根据运输信号控制绑定的液压泵150驱动连接的液压杆151将连接的第四伸缩板152完全伸出，在第四伸缩板152伸出完成后，运输壳体140向服务器2反馈待运输信号。

s101、服务器2根据待运输信号向保持长连接关系的用户终端发送人体放置信息，同时服务器2向运输壳体140发送放置运输信号，运输壳体140根据放置运输信号、第二影像以及人体信息分析待救援人体是否有放置于运输壳体140上方位置。

其中，人体放置信息包括提醒房屋内部非待救援人体将待救援人体放置于伸展完成的运输壳体140上方中间位置。

s102、若运输壳体140分析出待救援人体放置于运输壳体140上方位置后，运输壳体140控制绑定的第六伸缩电机153驱动连接的第二环扣154匀速缓慢伸出与第二凹槽155抵触，在第二环扣154与第二凹槽155抵触完成后，运输壳体140根据第二影像控制绑定的第二驱动电机143驱动连接的第二移动滚轮144将运输壳体140通过第二伸缩板124以及第一伸缩板122移动返回至存储仓102，在运输壳体140返回至存储仓102内部完成后，运输壳体140向服务器2反馈运输完成信号。

其中，第二环扣154匀速缓慢伸出以供待救援人体的家属调整待救援人体的位置，以安全将待救援人体固定，且运输壳体140侧方设置有加速按钮，家属能够通过加速按钮控制第二环扣154伸出的速度。

s103、若服务器2接收到与第一无人机100绑定的急救中心发送的转移指令后，服务器2提取转移指令包含的转移方向，在提取转移方向完成后，服务器2向运输壳体140发送转移方向以及患者转移信号，运输壳体140根据患者转移信号控制绑定的第六伸缩电机153驱动连接的第二环扣154完全收缩，在第二环扣154完全收缩后，收缩运输壳体140控制绑定的第三驱动电机157驱动连接的第一滚动轴158在第三凹槽156位置旋转以将运输壳体140上方的人体水平移动至与转移方向一致的方向。

其中，第一滚动轴158被伸缩第三驱动电机157驱动旋转时，人体在水平移动过程中，第二滚动轴159提供辅助力；若转移方向为向左则第三驱动电机157驱动连接的第一滚动轴158逆时针旋转；若转移方向为向右则第三驱动电机157驱动连接的第一滚动轴158顺时针旋转。

实施例三

参考12-16所示。

本实施例与实施例一基本上一致，区别之处在于，本实施例中，救援装置4还包括辅助机器人125、第四驱动电机126、第三移动滚轮127以及第三摄像头128，辅助机器人125存储于存储仓102内部位置并与无线模块连接；第四驱动电机126设置于辅助机器人125底部内部位置并分别与无线模块以及第三移动滚轮127连接，用于驱动连接的第三移动滚轮127运行；第三移动滚轮127设置于辅助机器人125底部位置并分别与第四驱动电机126以及辅助机器人125连接，用于驱动连接的辅助机器人125移动；第三摄像头128设置于辅助机器人125外部位置，用于摄取辅助机器人125周围的环境影像。

作为本发明的一种优选方式，救援装置4还包括升降电机129、升降滑槽130、第一支柱131以及旋转平台132，升降电机129设置于辅助机器人125侧方内部位置并分别与无线模块以及第一支柱131连接，用于驱动连接的第一支柱131垂直移动；升降滑槽130设置于富足机器人侧方位置，用于提供第一支柱131垂直移动；第一支柱131设置于升降滑槽130位置并分别与升降电机129、无线模块以及旋转平台132连接，用于驱动连接的旋转平台132垂直移动。

作为本发明的一种优选方式，救援装置4还包括第五驱动电机133、第二支柱134、圆形刀片135以及警报器136，第五驱动电机133设置于旋转平台132前端表面位置并分别与无线模块、第二支柱134以及圆形刀片135连接，用于驱动连接的圆形刀片135旋转；第二支柱134设置于旋转平台132外部位置，用于与圆形刀片135连接；圆形刀片135与第二支柱134连接，用于切割门体；警报器136设置于旋转平台132底部位置，用于发出警报音向待切割的门体外部进行示警。

作为本发明的一种优选方式，救援装置4还包括清水存储仓137、清水导管138以及清水喷射头139，清水存储仓137设置于辅助机器人125内部位置，用于存储切割降温用的清水；清水导管138分别与清水存储仓137以及清水喷射头139连接，用于将连接的清水存储仓137内部存储的清水导入连接的清水喷射头139；清水喷射头139设置于升降滑槽130所在辅助机器人125的侧方位置并与无线模块连接，用于喷射清水至圆形刀片135位置。

其中，辅助机器人125绑定有第一无人机100、第三摄像头128、第四驱动电机126、升降电机129、旋转平台132、第五驱动电机133、圆形刀片135、警报器136以及清水喷射头139；且辅助机器人125内部设置也设置有供给电力的蓄电池以及处理器。

其中，清水喷射头139由底端、旋转轴以及喷射头组成，旋转轴旋转喷射头旋转，清水导管138贯穿底端以及旋转轴与喷射头连接并将清水存储仓137存储的清水导入喷射头。

作为本发明的一种优选方式，在运输壳体140进入房屋内部后，方法还包括以下步骤：

s200、服务器2将运输壳体140反馈的第二影像发送给与第一无人机100绑定的急救中心，若服务器2接收到急救中心反馈的包含有禁止倾向的信息后，服务器2向运输壳体140发送停置信号，同时向存储于存储仓102内部的辅助机器人125发送门体切割信号；

s201、辅助机器人125根据门体切割信号控制绑定的第三摄像头128实时摄取第三影像，在第三摄像头128摄取第三影像后，辅助机器人125根据第三影像控制绑定的第四驱动电机126驱动连接的第三移动滚轮127将辅助机器人125移动至房屋的门体位置，在辅助机器人125移动完成后，辅助机器人125控制绑定的升降电机129驱动连接的第一支柱131将旋转平台132在升降滑槽130位置上升至与门体的门锁位置保持同一水平线的高度，在旋转平台132上升完成后，辅助机器人125控制绑定的第五驱动电机133驱动连接的圆形刀片135运行与旋转平台132配合将门体的门锁位置进行完全切割，在圆形刀片135切割时，控制绑定的警报器136发出警报音进行示警，同时辅助机器人125控制绑定的清水喷射头139通过连接的清水导管138将连接的清水存储仓137存储的降温用的清水喷射至向圆形刀片135位置进行降温。

其中，第三影像是指第三摄像头128摄取的辅助机器人125周围的环境影像；辅助机器人125根据第三影像移动至房屋的门体位置是指辅助机器人125根据第三影像计算出房屋的门体的空间坐标数据，然后辅助机器人125移动至该空间坐标数据相近的位置进行停置；辅助机器人125控制绑定的旋转平台132上升至门体的门锁位置是指辅助机器人125根据第三影像计算出门体的门锁空间坐标数据以及计算将该空间坐标数据切割完成所需的圆形刀片135的运动轨迹，然后控制旋转平台132上升至计算出的运动轨迹的起始点高度位置；在圆形刀片135运行后，辅助机器人125向前移动将该圆形刀片135放置于计算出的运动轨迹的起始点位置；圆形刀片135运行与旋转平台132配合将门体的门锁位置进行完全切割是指运行的圆形刀片135首先垂直切割门体的门锁左侧方位置，然后辅助机器人125向后水平移动将圆形刀片135从垂直切割槽内取出并与门体保持20厘米距离，然后控制旋转平台132将圆形刀片135上升至垂直切割槽的顶端位置，然后控制旋转平台132将圆形刀片135顺时针90°旋转，然后辅助机器人125向前水平移动控制圆形刀片135切割门体的门锁上方位置。

切割完成后，辅助机器人125向后水平移动将圆形刀片135从水平切割槽内取出并与门体保持20厘米距离，然后控制旋转平台132将圆形刀片135下降至垂直切割槽的底端位置，然后辅助机器人125向前水平移动控制圆形刀片135切割门体的门锁下方位置，切割完成后，辅助机器人125向后水平移动将圆形刀片135从水平切割槽内取出并与门体保持20厘米距离并控制第五驱动电机133驱动连接的圆形刀片135停止运行。

在圆形刀片135停止运行后，辅助机器人125停置于切割完成门锁的门体位置，以防止有人体非法进入，若服务器2接收到与第一无人机100绑定的急救中心反馈的包含有开启倾向的信息后，辅助机器人125根据第三影像移动至房屋内部未存在障碍物位置且未影响救援人员进入房屋内部的位置，在救援人员将待救援人体运输离开后，若服务器2接收到与第一无人机100绑定的急救中心反馈的包含有防护倾向的信息后，辅助机器人125根据第三影像移动至切割的门体位置以加固该门体，以防止在待救援人体被运输离开后有人体非法进入。

上述实施例只为说明本发明的技术构思及特点，其目的是让熟悉该技术领域的技术人员能够了解本发明的内容并据以实施，并不能以此来限制本发明的保护范围。凡根据本发明精神实质所作出的等同变换或修饰，都应涵盖在本发明的保护范围之内。