一种基于舵机传动的双轴云台的制作方法

本发明涉及一种用于航拍观测的云台，具体为一种舵机传动的双轴云台。

背景技术：

无人飞机具有体积小、重量轻、操作灵活和安全性高的特点，可广泛应用于航拍、监测、搜救、资源勘查等领域，需要配置云台用来搭载摄像机、照相机以实现稳定拍摄，航拍中使用的摄像机或照相机安装在云台上，而云台悬挂在飞行器的腹部，航拍摄像机或照相机受地面控制系统的控制，拍摄所要选取的图像，为了使所拍摄的图像更加清晰、准确，无人飞机在飞行过程中，会不可避免地出现颠簸、倾斜等现象，这样就会对航拍摄像机或照相机的拍摄效果造成影响。现有的航拍云台大多只能进行一个方向的调整，而不能实现多角度调整。

为了获得平稳合适的拍摄角度，专利号为zl200920107579.6的中国发明《小型无人飞机上的航拍云台》将航拍云台的相机设置在内摆动框上，从而可以同时做两个方向的摆动，以达到平稳合适的拍摄角度，但是，该发明中的相机摆动过于灵活，在航拍过程中不易控制其拍摄角度，而且该发明的云台结构需要配置两套驱动电机，其结构复杂，重量大，还增加了云台整体结构的成本；公布号为cn106005461a的中国专利文献公开了一种模块化舵机驱动两轴多拼相机航拍云台，其云台模块具有偏航和滚转两个旋转轴，来修正无人机发生偏航和滚转带来的偏差，但该设计没有考虑到相机实际使用过程中，要保持搭载的两种相机的光轴与旋转轴位于同一轴线上，导致偏航轴和滚转轴无法灵活调整。

技术实现要素：

为克服现有技术的不足，本发明提供一种基于舵机传动的双轴云台，不仅克服了单方向固定调整角度的不便及多方向调整结构复杂的弊端，而且实现了在x轴、y轴、z轴三个方向上调整，同时根据需要在飞行过程中可进行灵活调整搜寻或跟踪所观测目标，满足了使用需求。

本发明的目的是通过以下技术方案实现的：

一种基于舵机传动的双轴云台，包括云台固定座、第一舵机、双轴固定座、第二舵机、挂载相机的支架；

所述云台固定座的顶端与飞机底舱连接，所述云台固定底座外端一侧设有圆柱形的第一凸台，另一侧设有开口，所述第一舵机通过开口插入至云台固定座内部，所述第一舵机的输出轴与凸台同轴线设置且处于同一水平直线上，以使第一舵机提供上下传动的动力；

所述双轴固定座包括上端开口的基座，所述基座上方两侧分别设有与基座相垂直的立柱，所述立柱上端分别固定卡接有中空的第一圆环，其中一个第一圆环转动套接于第一凸台上，另一个第一圆环与第一舵机的输出轴转动连接，所述基座外侧底端固设有圆柱形的第二凸台，所述第二舵机通过基座的上端开口处插入至基座内，所述第二凸台与第二舵机的输出轴同轴线设置且位于同一竖直直线上，以使第二舵机提供左右传动的动力；

所述挂载相机的支架包括“］”型框架，所述“］”型框架的上下端面的一侧固接有中空的第二圆环，所述框架上端面的第二圆环与第二舵机的输出轴转动连接，框架下端面的第二圆环转动套接于第二凸台上，所述“］”型框架的竖直端面外侧固接有两块相互平行的卡板，所述两块卡板之间构成放置摄像设备的卡槽。

进一步的，所述立柱上端开设有圆弧形卡槽，所述第一圆环固定卡接于圆柱形卡槽内。

进一步的，所述“］”型框架的上下端面的一侧分别开设有圆弧形卡槽，所述第二圆环固定卡接于所述圆弧形卡槽内。

进一步的，所述云台固定座的顶端与飞机底舱通过螺栓固定连接。

进一步的，所述第一舵机和第二舵机为es08maⅱ金属齿轮舵机。

进一步的，所述云台固定底座和双轴固定座的底座上均开设有若干通孔。通孔的设置为云台固定底座和双轴固定座减轻重量，进而使得整体结构减轻，提高产品的经济实用性。

本发明的有益效果：通过摄像设备安装于挂载相机的支架上，通过安装于云台固定底座内的第一舵机提供上下传动的动力，通过安装于双轴固定座内的第二舵机提供左右传动的动力，实现了挂载相机支架及摄像设备在x轴、y轴、z轴三个方向上调整，并可以实时固定角度，同时根据需要在飞行过程中可进行灵活调整搜寻或跟踪所观测目标，以满足使用要求。

附图说明

图1是本发明的整体结构示意图；

图2是图1的分解示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

一种基于舵机传动的双轴云台，包括云台固定座1、第一舵机5、双轴固定座2、第二舵机6、挂载相机的支架3，所述第一舵机和第二舵机为es08maⅱ金属齿轮舵机；

所述云台固定座1的顶端与飞机底舱通过螺栓固定连接，所述云台固定底座外端一侧设有圆柱形的第一凸台11，另一侧设有开口，所述第一舵机通过开口插入至云台固定座内部并用螺丝固定，所述第一舵机的输出轴与凸台同轴线设置，且处于同一水平直线上，以使第一舵机提供上下传动的动力；

所述双轴固定座2包括上端开口的基座21，所述基座上方两侧分别设有与基座相垂直的立柱22，所述立柱上端开设有圆弧形卡槽，圆柱形卡槽内固定卡接有中空的第一圆环23，其中一个第一圆环转动套接于第一凸台11上，另一个第一圆环与第一舵机5的输出轴转动连接，所述基座外侧底端固设有圆柱形的第二凸台24，所述第二舵机通过基座的上端开口处插入至基座内并用螺丝将其固定，所述第二凸台24与第二舵机6的输出轴同轴线设置且位于同一竖直直线上，以使第二舵机提供左右传动的动力；

所述挂载相机的支架3包括“］”型框架，所述“］”型框架的上下端面的一侧分别开设有圆弧形卡槽，所述圆弧形卡槽内固接有中空的第二圆环32，所述框架上端面的第二圆环与第二舵机的输出轴转动连接，框架下端面的第二圆环32转动套接于第二凸台24上，所述“］”型框架的竖直端面外侧固接有两块相互平行的卡板33，所述两块卡板33之间构成放置摄像设备4的卡槽。

进一步的，所述云台固定底座和双轴固定座的底座上均开设有若干通孔，通孔的设置为云台固定底座和双轴固定座减轻重量，进而使得整体结构减轻，提高产品的经济实用性。

为了适应满足不同的飞机结构，云台固定底座可进行大小尺寸或者接触面形状的改变以更好的固定于飞机底部；为了适应满足不同的挂载摄像设备，挂载相机的支架可根据不同型号摄像设备进行更换，具有极大适用性，使用安装也更加简单快捷，从而提高了工作效率。

将摄像设备安装于挂载相机的支架上，通过安装于云台固定底座内的第一舵机提供上下传动的动力，通过安装于双轴固定座内的第二舵机提供左右传动的动力，实现了挂载相机支架及摄像设备在x轴、y轴、z轴三个方向上调整，根据需要在飞行过程中可进行灵活调整搜寻或跟踪所观测目标，以满足使用要求。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。