1.一种z轴自由旋转云台装置，包括云台固定座（1）、z轴旋转电机（2）、x轴横滚电机（6）、y轴俯仰电机（4）和云台控制板，所述云台控制板设于所述云台固定座（1）内，所述z轴旋转电机（2）固定于所述云台固定座（1）底部，所述z轴旋转电机（2）和所述y轴俯仰电机（4）之间连接有第一航向臂（3），所述y轴俯仰电机（4）通过排线与所述云台控制板连接，其特征在于，所述z轴旋转电机（2）内设有过电转环（7），所述过电转环（7）包括相互转动且电连接的外环定子（7.1）和内环转子（7.2），所述内环转子（7.2）位于所述外环定子（7.1）内侧，所述z轴旋转电机（2）包括z轴转子总成（2.1）和z轴定子总成（2.2），所述z轴转子总成（2.1）固定于所述云台固定座（1）内，所述z轴定子总成（2.2）固定于所述第一航向臂（3）上；所述过电转环（7）的外环定子（7.1）与所述z轴定子总成（2.2）紧密配合;所述排线包括第一排线（8）和第二排线（9），所述第一排线（8）的一端与所述云台控制板连接，另一端与所述内环转子（7.2）连接，所述第二排线（9）的一端与所述外环定子（7.1）连接，另一端与所述y轴俯仰电机（4）连接。
2.根据权利要求1所述的z轴自由旋转云台装置，其特征在于，所述外环定子（7.1）与所述内环转子（7.2）之间通过轴承（7.3）转动连接。
3.根据权利要求1所述的z轴自由旋转云台装置，其特征在于，所述外环定子（7.1）上固定有导电板（7.5），所述导电板（7.5）上设有导电铜丝（7.6），所述内环转子（7.2）外侧固定有导电铜环（7.4），所述导电铜环（7.4）随所述内环转子（7.2）转动且与所述导电铜丝（7.6）相接触。
4.根据权利要求3所述的z轴自由旋转云台装置，其特征在于，所述外环定子（7.1）上设有卡槽，所述导电板（7.5）的两端卡设于所述卡槽内。
5.根据权利要求1所述的z轴自由旋转云台装置，其特征在于，还包括壳体（10）、机芯和镜头（11），所述壳体（10）与所述x轴横滚电机（6）连接，所述机芯固定于所述壳体（10）内，所述镜头（11）位于所述壳体（10）外且端部与所述机芯配合连接。
6.根据权利要求5所述的z轴自由旋转云台装置，其特征在于，所述壳体包括底盖（10.2）和外壳（10.1），所述外壳（10.1）设有前后相通的前端镜头口和后端开口，所述机芯由所述后端开口装入，且前端穿过所述镜头口与所述镜头（11）连接，所述底盖（10.2）密封连接在所述后端开口。
7.根据权利要求5所述的z轴自由旋转云台装置，其特征在于，所述机芯包括机芯主体（12）和镜头连接件（13），所述镜头连接件固定在所述机芯主体（12）的端部，所述镜头（11）通过所述镜头连接件与所述机芯主体（12）拆卸式连接。
8.根据权利要求7所述的z轴自由旋转云台装置，其特征在于，所述镜头（11）端部外壁沿着周向间隔设有多个第一卡凸起（11.1），所述镜头连接件（13）为固定连接在所述机芯主体（12）上的卡环，所述卡环内壁向环中心方向延伸有多个第二卡凸起（13.1），相邻第二卡凸起（13.1）间形成与所述第一卡凸起（11.1）相匹配的卡口，所述镜头沿轴向对接在所述镜头口处时，所述多个第一卡凸起对应沿着所述卡口卡入且经旋转后卡接在第二卡凸起内侧后固定。
9.一种无人飞行器，包括机身，其特征在于，还包括权利要求1-8任意一项中所述的z轴自由旋转云台装置，该z轴自由旋转云台装置固定在机身底部。