无人机状态评估方法、装置、服务器及存储介质与流程

1.本发明涉及无人机技术领域，具体涉及一种无人机状态评估方法、装置、服务器及存储介质。


背景技术：

2.目前无人机安全运营这块，国家政策暂行管理方法和标准相应落地实施，尤其涉及到无人机在城市内运营，还处于谨慎摸索的阶段。对于不同场景的无人机，如果需要大规模常态化运营，除了通过第三方认证机构的合格认证外，还需要在充分发挥和利用无人机的作业能力条件下，保证无人机运营安全。
3.类似于汽车工业，有相应汽车维养的经销商门店，可以对汽车进行常规的定期定里程的大小保养，如果顾客并未在要求下进行保养，相应后果由顾客自行承担，风险全部转移给了客户，日常维护和检查的成本也有客户自行承担，一言以蔽之，客户在购买汽车之后，所有非质量问题的维护、保养、修理、风险都需要自己承担。汽车自行的性能状态由车载传感器的反馈各类参数，通过行车电脑综合评估，以故障代码及信息的方式显示出来。
4.对于民用无人机而言，由于受限于成本及作业场景的限制，对无人机性能状况了解不充分，只能采取定期保养的方法对无人机进行维护，或是在无人机出现异常或故障的情况下进行维修，极大的增加了成本和风险。


技术实现要素：

5.本发明实施例提供一种无人机状态评估方法、装置、服务器及存储介质，可以指导对无人机进行维护、保养和使用，同时减小由于无人机自身状态导致的运行异常和故障，可以充分发挥无人机潜能，预测无人机故障出现的可能性和时间，作为维护和检修的依据，此外，评估的无人机性能状态还可以为选择无人机作业任务做指导依据。
6.一方面，本技术提供一种无人机状态评估方法，应用于服务器，所述服务器位于无人机状态评估系统，所述无人机状态评估系统还包括设置在无人机上的无人机参数采集装置，所述方法包括：
7.获取所述无人机参数采集装置在目标时间采集的无人机状态参数，所述无人机状态参数包括电池状态参数、动力系统状态参数和目标核心部件状态参数；
8.根据所述无人机状态参数，计算无人机性能参数；
9.获取所述无人机性能参数中每种性能参数对应的权重比系数；
10.根据所述无人机性能参数及所述权重比系数，确定所述无人机在所述目标时间的性能状态。
11.在本技术一些实施例中，所述根据所述无人机状态参数，计算无人机性能参数，包括：
12.根据所述电池状态参数，确定所述无人机的电池性能参数；
13.根据所述动力系统状态参数，确定所述无人机的动力系统性能参数；
14.根据所述目标核心部件状态参数，确定所述无人机的目标核心部件性能参数。
15.在本技术一些实施例中，所述电池状态参数包括电压参数、电流参数、容量参数、内阻参数、充放电次数、温度参数和使用状况参数中多个参数；
16.所述根据所述电池状态参数，确定所述无人机的电池性能参数，包括：
17.根据所述多个参数，分别计算所述多个参数的权重占比；
18.根据所述多个参数的权重占比，计算所述无人机的电池性能参数。
19.在本技术一些实施例中，所述动力系统状态参数包括所述无人机中电机工作电流、电机温度和电机转速；
20.所述根据所述动力系统状态参数，确定所述无人机的动力系统性能参数，包括：
21.根据所述电机工作电流及预设的电机工作电流区间，计算电机工作电流权重；
22.根据所述电机温度及预设的电机温度区间，计算电机温度权重；
23.根据所述电机转速及预设的电机转速区间，计算电机转速权重；
24.根据所述电机工作电流权重、所述电机温度权重和所述电机温度权重，确定所述无人机的动力系统性能参数。
25.在本技术一些实施例中，所述根据所述无人机性能参数及所述权重比系数，确定所述无人机在所述目标时间的性能状态，包括：
26.根据所述无人机性能参数及所述权重比系数，确定所述无人机性能参数中每个性能参数对应的综合性能参数；
27.获取所述无人机性能参数对应的衰减系数；
28.根据所述每个性能参数对应的综合性能参数及所述无人机性能参数对应的衰减系数，确定所述无人机的性能状态等级。
29.在本技术一些实施例中，所述根据所述每个性能参数对应的综合性能参数及所述无人机性能参数对应的衰减系数，确定所述无人机的性能状态等级，包括：
30.根据所述每个性能参数对应的综合性能参数以及每个性能参数对应的衰减系数，计算每个性能参数的有效性能参数；
31.计算每个性能参数的有效性能参数的和值；
32.根据所述和值，确定所述无人机的性能状态等级。
33.在本技术一些实施例中，所述获取所述无人机性能参数对应的衰减系数，包括：
34.获取测试无人机在目标时间内的无人机性能参数的测试数据；
35.基于所述测试数据，形成所述无人机性能参数对应的各性能曲线；
36.根据所述各性能曲线，确定所述无人机性能参数中每种性能参数对应的衰减系数。
37.在本技术一些实施例中，在根据所述无人机性能参数及所述权重比系数，确定所述无人机在所述目标时间的性能状态之后，所述方法还包括：
38.基于所述无人机在目标时间的性能状态等级，为所述无人机安排飞行任务。
39.在本技术一些实施例中，所述基于所述无人机在目标时间的性能状态等级，为所述无人机安排飞行任务，包括：
40.获取无人机飞行任务集；
41.获取预设的无人机性能状态等级与航线距离的对应关系；
42.基于所述对应关系在所述飞行任务集中，确定与所述无人机的性能状态等级匹配的第一目标飞行任务；
43.为所述无人机安排所述第一目标飞行任务。
44.在本技术一些实施例中，在所述基于所述无人机在目标时间的性能状态等级，为所述无人机安排飞行任务之后，所述方法还包括：
45.确定所述无人机执行当前飞行任务的当前安全使用极限参数；
46.获取所述无人机在执行安排的飞行任务之前的第一环境参数，所述第一环境参数中包括的参数类型与所述当前安全使用极限参数中包括的参数类型相同；
47.若所述第一环境参数中第一目标参数数值，达到所述当前安全使用极限参数中第一目标参数数值，则禁止所述无人机起飞执行飞行任务。
48.在本技术一些实施例中，所述确定所述无人机执行当前飞行任务的当前安全使用极限参数，包括：
49.获取所述无人机的安全使用极限参数；
50.获取所述无人机当前性能状态的衰减系数；
51.基于所述安全使用极限参数及所述衰减参数，计算所述无人机执行当前飞行任务的当前安全使用极限参数。
52.在本技术一些实施例中，所述方法还包括：
53.在执行飞行任务过程中，获取所述无人机的第二环境参数；
54.若所述第二环境参数中第二目标参数数值，达到所述当前安全使用极限参数中第二目标参数数值，则向预设管理员终端发起预警；
55.若所述第二环境参数中第三目标参数数值，达到所述当前安全使用极限参数中第三目标参数数值，向所述无人机发送返航指令或降落指令。
56.在本技术一些实施例中，所述方法还包括：
57.获取第二目标飞行任务；
58.获取预先确定性能状态等级的多个无人机信息；
59.获取预设的无人机性能状态等级与航线距离的对应关系；
60.基于所述对应关系在所述多个无人机中，确定与所述第二目标飞行任务匹配的目标无人机；
61.将所述第二目标飞行任务安排给所述目标无人机。
62.另一方面，本技术提供一种无人机状态评估装置，应用于服务器，所述服务器位于无人机状态评估系统，所述无人机状态评估系统还包括设置在无人机上的无人机参数采集装置，所述装置包括：
63.第一获取单元，用于获取所述无人机参数采集装置在目标时间采集的无人机状态参数；
64.计算单元，用于根据所述无人机状态参数，计算无人机性能参数；
65.第二获取单元，用于获取所述无人机性能参数中每种性能参数对应的权重比系数；
66.确定单元，用于根据所述无人机性能参数及所述权重比系数，确定所述无人机在所述目标时间的性能状态。
67.在本技术一些实施例中，所述无人机状态参数包括电池状态参数、动力系统状态参数和目标核心部件状态参数；
68.所述计算单元具体用于：
69.根据所述电池状态参数，确定所述无人机的电池性能参数；
70.根据所述动力系统状态参数，确定所述无人机的动力系统性能参数；
71.根据所述目标核心部件状态参数，确定所述无人机的目标核心部件性能参数。
72.在本技术一些实施例中，所述电池状态参数包括电压参数、电流参数、容量参数、内阻参数、充放电次数、温度参数和使用状况参数中多个参数；
73.所述计算单元具体用于：
74.根据所述多个参数，分别计算所述多个参数的权重占比；
75.根据所述多个参数的权重占比，计算所述无人机的电池性能参数。
76.在本技术一些实施例中，所述动力系统状态参数包括所述无人机中电机工作电流、电机温度和电机转速；
77.所述计算单元具体用于：
78.根据所述电机工作电流及预设的电机工作电流区间，计算电机工作电流权重；
79.根据所述电机温度及预设的电机温度区间，计算电机温度权重；
80.根据所述电机转速及预设的电机转速区间，计算电机转速权重；
81.根据所述电机工作电流权重、所述电机温度权重和所述电机温度权重，确定所述无人机的动力系统性能参数。
82.在本技术一些实施例中，所述确定单元具体用于：
83.根据所述无人机性能参数及所述权重比系数，确定所述无人机性能参数中每个性能参数对应的综合性能参数；
84.获取所述无人机性能参数对应的衰减系数；
85.根据所述每个性能参数对应的综合性能参数及所述无人机性能参数对应的衰减系数，确定所述无人机的性能状态等级。
86.在本技术一些实施例中，所述确定单元具体用于：
87.根据所述每个性能参数对应的综合性能参数以及每个性能参数对应的衰减系数，计算每个性能参数的有效性能参数；
88.计算每个性能参数的有效性能参数的和值；
89.根据所述和值，确定所述无人机的性能状态等级。
90.在本技术一些实施例中，所述确定单元具体用于：
91.获取测试无人机在目标时间内的无人机性能参数的测试数据；
92.基于所述测试数据，形成所述无人机性能参数对应的各性能曲线；
93.根据所述各性能曲线，确定所述无人机性能参数中每种性能参数对应的衰减系数。
94.在本技术一些实施例中，所述装置还包括任务分配单元，所述任务分配单元具体用于：
95.在根据所述无人机性能参数及所述权重比系数，确定所述无人机在所述目标时间的性能状态之后，基于所述无人机在目标时间的性能状态等级，为所述无人机安排飞行任
务。
96.在本技术一些实施例中，所述任务分配单元具体用于：
97.获取无人机飞行任务集；
98.获取预设的无人机性能状态等级与航线距离的对应关系；
99.基于所述对应关系在所述飞行任务集中，确定与所述无人机的性能状态等级匹配的第一目标飞行任务；
100.为所述无人机安排所述第一目标飞行任务。
101.在本技术一些实施例中，所述任务分配单元具体还用于：
102.在所述基于所述无人机在目标时间的性能状态等级，为所述无人机安排飞行任务之后，确定所述无人机执行当前飞行任务的当前安全使用极限参数；
103.获取所述无人机在执行安排的飞行任务之前的第一环境参数，所述第一环境参数中包括的参数类型与所述当前安全使用极限参数中包括的参数类型相同；
104.若所述第一环境参数中第一目标参数数值，达到所述当前安全使用极限参数中第一目标参数数值，则禁止所述无人机起飞执行飞行任务。
105.在本技术一些实施例中，所述任务分配单元具体用于：
106.获取所述无人机的安全使用极限参数；
107.获取所述无人机当前性能状态的衰减系数；
108.基于所述安全使用极限参数及所述衰减参数，计算所述无人机执行当前飞行任务的当前安全使用极限参数。
109.在本技术一些实施例中，所述装置还包括预警单元，所述预警单元具体用于：
110.在执行飞行任务过程中，获取所述无人机的第二环境参数；
111.若所述第二环境参数中第二目标参数数值，达到所述当前安全使用极限参数中第二目标参数数值，则向预设管理员终端发起预警；
112.若所述第二环境参数中第三目标参数数值，达到所述当前安全使用极限参数中第三目标参数数值，向所述无人机发送返航指令或降落指令。
113.在本技术一些实施例中，所述任务分配单元具体用于：
114.获取第二目标飞行任务；
115.获取预先确定性能状态等级的多个无人机信息；
116.获取预设的无人机性能状态等级与航线距离的对应关系；
117.基于所述对应关系在所述多个无人机中，确定与所述第二目标飞行任务匹配的目标无人机；
118.将所述第二目标飞行任务安排给所述目标无人机。
119.另一方面，本技术还提供一种服务器，所述服务器包括：
120.一个或多个处理器；
121.存储器；以及
122.一个或多个应用程序，其中所述一个或多个应用程序被存储于所述存储器中，并配置为由所述处理器执行以实现所述的无人机状态评估方法。
123.另一方面，本技术还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器进行加载，以执行所述的无人机状态评估方法中的步骤。
124.本技术实施例中通过获取所述无人机参数采集装置在目标时间采集的无人机状态参数；根据所述无人机状态参数，计算无人机性能参数；获取所述无人机性能参数中每种性能参数对应的权重比系数；根据所述无人机性能参数及所述权重比系数，确定所述无人机在所述目标时间的性能状态。本技术实施例中在现有技术无人机使用过程中对无人机性能状况了解不充分的基础上，通过无人机参数采集装置，采集无人机状态参数，根据无人机状态参数确定无人机的性能状态，以指导对无人机进行维护、保养和使用，同时减小由于无人机自身状态导致的运行异常和故障，可以充分发挥无人机潜能，预测无人机故障出现的可能性和时间，作为维护和检修的依据，此外，评估的无人机性能状态还可以为选择无人机作业任务做指导依据。
附图说明
125.为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
126.图1是本发明实施例提供的无人机状态评估系统的场景示意图；
127.图2是本发明实施例中提供的无人机状态评估方法的一个实施例流程示意图；
128.图3是本发明实施例中提供的步骤202的一个实施例流程示意图；
129.图4是本发明实施例中提供的步骤204的一个实施例流程示意图；
130.图5是本发明实施例中提供的无人机状态评估装置的一个实施例结构示意图；
131.图6是本发明实施例中提供的服务器的一个实施例结构示意图。
具体实施方式
132.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
133.在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
134.在本技术中，“示例性”一词用来表示“用作例子、例证或说明”。本技术中被描述为“示例性”的任何实施例不一定被解释为比其它实施例更优选或更具优势。为了使本领域任何技术人员能够实现和使用本发明，给出了以下描述。在以下描述中，为了解释的目的而列出了细节。应当明白的是，本领域普通技术人员可以认识到，在不使用这些特定细节的情况
下也可以实现本发明。在其它实例中，不会对公知的结构和过程进行详细阐述，以避免不必要的细节使本发明的描述变得晦涩。因此，本发明并非旨在限于所示的实施例，而是与符合本技术所公开的原理和特征的最广范围相一致。
135.本发明实施例提供一种无人机状态评估方法、装置、服务器及存储介质，以下分别进行详细说明。
136.请参阅图1，图1为本发明实施例所提供的无人机状态评估系统的场景示意图，该无人机状态评估系统可以包括无人机100和服务器200，无人机100和服务器20网络连接，无人机100中设置有无人机参数采集装置，服务器200中集成有无人机状态评估装置，如图1中的服务器，无人机100可以与服务器200进行数据交互。
137.本发明实施例中服务器200主要用于获取所述无人机参数采集装置在目标时间采集的无人机状态参数；根据所述无人机状态参数，计算无人机性能参数；获取所述无人机性能参数中每种性能参数对应的权重比系数；根据所述无人机性能参数及所述权重比系数，确定所述无人机在所述目标时间的性能状态。
138.本发明实施例中，该服务器200可以是独立的服务器，也可以是服务器组成的服务器网络或服务器集群，例如，本发明实施例中所描述的服务器200，其包括但不限于计算机、网络主机、单个网络服务器、多个网络服务器集或多个服务器构成的云服务器。其中，云服务器由基于云计算(cloud computing)的大量计算机或网络服务器构成。本发明的实施例中，服务器与用户终端之间可通过任何通信方式实现通信，包括但不限于，基于第三代合作伙伴计划(3rd generation partnership project，3gpp)、长期演进(long term evolution，lte)、全球互通微波访问(worldwide interoperability for microwave access，wimax)的移动通信，或基于tcp/ip协议族(tcp/ip protocol suite，tcp/ip)、用户数据报协议(user datagram protocol，udp)协议的计算机网络通信等。
139.本领域技术人员可以理解，图1中示出的应用环境，仅仅是与本技术方案一种应用场景，并不构成对本技术方案应用场景的限定，其他的应用环境还可以包括比图1中所示更多或更少的无人机，或者服务器网络连接关系，例如图1中仅示出1个服务器和2个无人机，可以理解的，该无人机状态评估系统还可以包括一个或多个与服务器网络连接的其他无人机，具体此处不作限定。
140.另外，如图1所示，该无人机状态评估系统还可以包括存储器300，用于存储无人机数据，如存储无人机参数采集装置采集的，无人机状态参数，天气数据，无人机最新的性能状态等。
141.需要说明的是，图1所示的无人机状态评估系统的场景示意图仅仅是一个示例，本发明实施例描述的无人机状态评估系统以及场景是为了更加清楚的说明本发明实施例的技术方案，并不构成对于本发明实施例提供的技术方案的限定，本领域普通技术人员可知，随着无人机状态评估系统的演变和新业务场景的出现，本发明实施例提供的技术方案对于类似的技术问题，同样适用。
142.首先，本发明实施例中提供一种无人机状态评估方法，应用于服务器，所述服务器位于无人机状态评估系统，所述无人机状态评估系统还包括设置在无人机上的无人机参数采集装置，所述方法包括：获取所述无人机参数采集装置在目标时间采集的无人机状态参数；根据所述无人机状态参数，计算无人机性能参数；获取所述无人机性能参数中每种性能
参数对应的权重比系数；根据所述无人机性能参数及所述权重比系数，确定所述无人机在所述目标时间的性能状态。
143.本技术实施例中通过获取所述无人机参数采集装置在目标时间采集的无人机状态参数；根据所述无人机状态参数，计算无人机性能参数；获取所述无人机性能参数中每种性能参数对应的权重比系数；根据所述无人机性能参数及所述权重比系数，确定所述无人机在所述目标时间的性能状态。本技术实施例中在现有技术无人机使用过程中对无人机性能状况了解不充分的基础上，通过无人机参数采集装置，采集无人机状态参数，根据无人机状态参数确定无人机的性能状态，以指导对无人机进行维护、保养和使用，同时减小由于无人机自身状态导致的运行异常和故障，可以充分发挥无人机潜能，预测无人机故障出现的可能性和时间，作为维护和检修的依据，此外，评估的无人机性能状态还可以为选择无人机作业任务做指导依据。
144.如图2所示，为本发明实施例中无人机状态评估方法的一个实施例流程示意图，该无人机状态评估方法包括：
145.201、获取所述无人机参数采集装置在目标时间采集的无人机状态参数。
146.其中，目标时间可以是进行无人机评估时的当前时间，也可以是当前时间之前的某个时间，具体此处不作限定。
147.其中，无人机参数采集装置可以包括至少一个传感器，该至少一个传感器的数量和类型，可以根据需要采集的无人机状态参数进行设置，例如，若无人机状态参数中包括动力系统状态参数，则所述至少一个传感器可以包括针对动力系统设置的振动传感器和噪音传感器，若无人机状态参数中包括气动系统参数，则所述至少一个传感器可以包括针对无人机气动系统设置的应力应变传感器。
148.无人机状态参数是反映无人机当前状态的参数，具体的，可以包括无人机预设部件的参数，例如电池状态参数、动力系统状态参数和目标核心部件状态参数等，下文再详细描述。
149.在不考虑成本的情况下，理论上通过尽可能的传感器采集各种信息，是最为妥当的，即无人机状态参数的采集越多越详细，对于无人机状态的评估最好。但是当涉及成本过高，再加上民用无人机发展还不完善，没有医学和汽车工业发展经验，如何分配和指定大小保养，检查多少项目属于常规检测，多少项目属于深度检测，没有适用规范，但对于拥有无人机的企业或个人，均是消费者承担无人机后期使用成本，零部件更换，损坏维护等，生产企业并不会把后期维养的成本作为首要考虑因素，(类似汽车，低成本出售，高成本保养)。拥有无人机的企业一般是自主运营，自主承担后期维养，所以会尽可能充分利用老久无人机，降低使用维护成本，控制运营风险。
150.因此为了降低成本，本发明实施例中可以把关联无人机状态信息的多种指标整合，提取最核心的关键指标(根据运营经验，自主决定)，用少量的传感器达到多传感器采集效果，即所述无人机状态参数为预设核心性能参数对应的状态参数。
151.本发明实施例中所描述无人机可以为电力驱动的轻小型民用无人机，此时，即所述无人机包括电池。对于电力驱动的所有工业无人机，均希望在其保持合理的巡航速度下，有尽量长的航时和航程，即飞的时间更长、飞的距离更远。而决定该因素的最重要的无人机系统部件即是电池和动力系统。
152.其中，无人机参数采集装置还可以包括无人机自身的处理器，通过处理器可以采集无人机的电池一些参数，例如，电池的电压、电流、容量、内阻、充放电次数等，当然电池温度可以通过温度传感器进行采集。即无人机状态参数包括电池状态参数，所述电池状态参数可以包括电压参数、电流参数、容量参数、内阻参数、充放电次数、温度参数和使用状况参数中多个参数，可以理解的是，在本发明其他一些实施例中，电池状态参数还可以包括除上面列举的其他电池状态参数，例如电池剩余使用年限，电池出产厂家信息等，具体此处不作限定。
153.无人机除了自身有记录电池状态参数外，还需要将电池状态参数上传至服务器，服务器可以基于电池状态参数进行无人机状态分析，例如当大量电池状态参数信息积累到一定程度，可以形成电池性能状态衰减曲线。
154.无人机中一般包括动力系统(如电机)，对于动力系统，主要因素在于电机，其信息主要为电机使用时间，电机电压，电机电流，电机转速，电机振动，电机噪音等指标。电机长时间同时承受轴向载荷和径向载荷，在结构设计上既要考虑减重，又要兼顾性能和成本，使得电机轴承相对于地面设备电机轴承更容易磨损，容易产生磨损间隙和虚位，进而导致无人机异常或故障。
155.因此，在本发明一些实施例中，所述无人机状态参数包括可以包括动力系统状态参数，所述动力系统状态参数可以包括所述无人机中电机工作电流、电机温度和电机转速，可以理解的是，在本发明其他一些实施例中，所述动力系统状态参数还可以包括其他电机参数，例如，类似汽车，无人机使用时间越长，异响和风噪会增大，特别是旋转结构件存在磨损，松动，紧固结构件可能存在锁不紧或失效情况，此时可以采集电机振动参数(通过振动传感器采集)，噪音参数(通过噪音传感器采集)等，具体此处不作限定。
156.另外，在本发明一些实施例中，所述无人机状态参数还可以包括目标核心部件状态参数，目标核心部件是除电池和动力系统之外的核心部件，例如，无人机航电系统或无人机气动系统等，具体可以根据实际场景进行选择。
157.若所述目标核心部件包括航电系统，由于航电系统，电子元器件使用过程中会老化，内阻会增大，因此所述目标核心部件状态参数可以包括，航电系统中内阻，航电系统用电电流，航电系统设备功耗，具体此处不作限定。
158.若所述目标核心部件包括气动系统，针对无人机气动系统，主要参数涉及气动外形，螺旋桨翼型，固定翼机翼、尾翼翼型等，因此因此所述目标核心部件状态参数可以包括气动外形，螺旋桨翼型，固定翼机翼、尾翼翼型等参数，具体可以使用应力应变传感器来采集。
159.202、根据所述无人机状态参数，计算无人机性能参数。
160.其中，无人机性能参数是无人机状态参数经过权重计算之后得到的，无人机性能参数与无人机状态参数对应，所述无人机性能参数包括电池性能参数、动力系统性能参数和目标核心部件性能参数，例如，若无人机状态参数中包括所述电池状态参数，则无人机性能参数包括电池性能参数，若无人机状态参数中包括动力系统状态参数，则无人机性能参数包括动力系统性能参数；若无人机状态参数中包括目标核心部件状态参数，则无人机性能参数中包括目标核心部件性能参数，具体的，如气动系统性能参数。
161.如步骤201中所述，在本发明一些实施例中，所述无人机状态参数包括电池状态参
数、动力系统状态参数和目标核心部件状态参数；此时，如图3所示，所述根据所述无人机状态参数，计算无人机性能参数，包括：
162.301、根据所述电池状态参数，确定所述无人机的电池性能参数。
163.具体的，所述电池状态参数可以包括电压参数、电流参数、容量参数、内阻参数、充放电次数、温度参数和使用状况参数中多个参数；此时，所述根据所述电池状态参数，确定所述无人机的电池性能参数，包括：根据所述多个参数，分别计算所述多个参数的权重占比；根据所述多个参数的权重占比，计算所述无人机的电池性能参数。
164.302、根据所述动力系统状态参数，确定所述无人机的动力系统性能参数。
165.具体的，所述动力系统状态参数可以包括所述无人机中电机工作电流、电机温度和电机转速；所述根据所述动力系统状态参数，确定所述无人机的动力系统性能参数，包括：根据所述电机工作电流及预设的电机工作电流区间，计算电机工作电流权重；根据所述电机温度及预设的电机温度区间，计算电机温度权重；根据所述电机转速及预设的电机转速区间，计算电机转速权重；根据所述电机工作电流权重、所述电机温度权重和所述电机温度权重，确定所述无人机的动力系统性能参数。
166.在一个具体实施例中，假定无人机电机电流工作范围5a
±
2a，即3a-7a，电机电流指标权重0.4，电机转速范围2000rad/s
±
200rad/s，即1800-2200rad/s，电机转速指标权重0.3，电机温度范围50-60℃，电机温度指标权重0.3。假定当前电机电流为6a，电机转速为2100rad/s，电机温度55℃，计算方式如下：
167.电机温度权重：tem＝(55-50)/(60-50)＝0.5
168.电机电流权重：a＝(6-3)/(7-3)＝0.75
169.电机转速权重：v＝(2100-1800)/(2200-1800)＝0.75
170.所述无人机的动力系统性能参数即综合权重占比，综合权重占比s＝0.5*0.3+0.75*0.4+0.75*0.3＝0.675，具体的，0.5为动力系统最佳状态，0-0.5数据偏小，整体位于下偏差区间，0.5-1数据偏大，整体位于上偏差区间，动力系统均非最佳状态。
171.303、根据所述目标核心部件状态参数，确定所述无人机的目标核心部件性能参数。
172.若所述目标核心部件包括航电系统，因此所述目标核心部件状态参数可以包括航电系统中内阻，航电系统用电电流，航电系统设备功耗。此时，根据所述目标核心部件状态参数，确定所述无人机的目标核心部件性能参数可以包括：
173.根据所述航电系统中内阻和航电系统中初始内阻，计算航电系统中内阻的权重；根据所述航电系统用电电流和预设的航电系统用电电流区间，计算航电系统用电电流的权重；根据所述航电系统设备功耗和预设的航电系统设备功耗区间，计算航电系统设备功耗的权重；根据所述航电系统中内阻的权重、航电系统用电电流的权重和航电系统设备功耗的权重，确定所述无人机的目标核心部件性能参数。
174.203、获取所述无人机性能参数中每种性能参数对应的权重比系数。
175.无人机随着使用时间的加长，自身性能会有所下降，类似汽车，使用时间越长，油耗越高，轮胎和刹车片磨损越严重，刹车制动距离越长，电瓶充放电性能越差等等。对于无人机，同样各项性能指标都会有所衰减。具体最明显的指标为电池容量，假定电池容量为φ，实际容量为φ’，使用时间(电池充放电循环次数)为t，衰减系数为λ1(随着使用时间加
长，电池储能越少，内阻越大，放电量越少)，温度(环境)修正参数为μ(不同环境温度，电池充放电效果不一样)，历史状态修正参数为ε1(电池是否没按规定操作进行充放电，电池历史异常或故障，电池过充过放)，估算公式为φ’＝φμε1(100％-λ1t-2)。
176.其中温度(环境)修正参数跟当前无人机运行环境温度有关，历史状态修正参数与电池历史使用情况相关，衰减系数跟每个不同品牌的电池性能相关。同样的，电机使用时间越长，轴承磨损越严重，在相同的工况下，状态性能下降，输出功率下降，效率下降。假定正常额定输出功率为q，实际输出功率为q’，衰减系数为λ2(根据实际测试，得出来的正常衰减)，状态修正参数为ε2(历史状态异常或故障，是否有维修记录)，根据不同位置的电机，还需要增加位置修正系数p(该参数跟无人机结构形式有关)，例如为四旋翼无人机时，当以一定的姿态角前飞，四个电机的功率输出是不一样的，同理六旋翼、八旋翼电机功率输出也不一样，类似汽车前后轮，前驱汽车前轮承重、转向、行驶，比后轮磨损严重。
177.因此，无人机实际输出功率估算公式可以为q’＝qλ2ε2+p，其中，q为正常额定输出功率，q’为实际输出功率，λ2为衰减系数(根据实际测试，得出来的正常衰减)，ε2为状态修正参数(历史状态异常或故障，是否有维修记录)。
178.204、根据所述无人机性能参数及所述权重比系数，确定所述无人机在所述目标时间的性能状态。
179.在本发明一些实施例中，如图4所示，所述根据所述无人机性能参数及所述权重比系数，确定所述无人机在所述目标时间的性能状态，可以包括：
180.401、根据所述无人机性能参数及所述权重比系数，确定所述无人机性能参数中每个性能参数对应的综合性能参数。
181.402、获取所述无人机性能参数对应的衰减系数。
182.正常情况下，所有的系数都是动态变化的，例如衰减系数，使用时间越长，老化越严重，衰减越严重。在测试阶段时，可以预先形成的各个性能指标随时间变化的曲线，可以拟合成函数，进而得出各个阶段的衰减系数，状态修正系数，位置修正系数。具体的，所述获取所述无人机性能参数中每种性能参数对应的权重比系数，包括：获取测试无人机在目标时间内的无人机性能参数的测试数据；基于所述测试数据，形成所述无人机性能参数对应的各性能曲线；根据所述各性能曲线，确定所述无人机性能参数中每种性能参数对应的衰减系数。
183.403、根据所述每个性能参数对应的综合性能参数及所述无人机性能参数对应的衰减系数，确定所述无人机的性能状态等级。
184.其中，所述根据所述每个性能参数对应的综合性能参数及所述无人机性能参数对应的衰减系数，确定所述无人机的性能状态等级，包括：根据所述每个性能参数对应的综合性能参数以及每个性能参数对应的衰减系数，计算每个性能参数的有效性能参数；计算每个性能参数的有效性能参数的和值；根据所述和值，确定所述无人机的性能状态等级。
185.在一种具体实施方式中，如下表1所示，假定o为其他无人机性能等级参数，电池权重比系数为t1，电机权重比系数为t2，其他性能等级参数的权重比系数为t3，t1、t2和t3是预先根据无人机测试得出的，该系数不同机型不一样，t1、t2和t3和为1，当前状态下的综合权重占比为s，无人机性能等级l1＝(φ’t1+q’t2+ot3)s，具体的，l1按结果可以分为一级、二级、三级、四级、五级。
186.表1
[0187][0188]
在上述实施例中，所确定的无人机性能状态(例如性能等级l1)，可以提示操作人员是否需要对无人机进行检修和维护，也可以评估当前无人机是否可以完成当前飞行任务。例如，在一个具体实施例中，在根据所述无人机性能参数及所述权重比系数，确定所述无人机在所述目标时间的性能状态之后，所述方法还包括：基于所述无人机在目标时间的性能状态等级，为所述无人机安排飞行任务。
[0189]
其中，所述基于所述无人机在目标时间的性能状态等级，为所述无人机安排飞行任务，可以进一步包括：获取无人机飞行任务集；获取预设的无人机性能状态等级与航线距离的对应关系；基于所述对应关系在所述飞行任务集中，确定与所述无人机的性能状态等级匹配的第一目标飞行任务；为所述无人机安排所述第一目标飞行任务。
[0190]
在无人机安排飞行任务前，系统中会不断存在无人机飞行任务，无人机飞行任务组成的集合即为无人机飞行任务集。此时，若无人机性能状态在“一级”，若预设的无人机性能状态等级与航线距离的对应关系中，若无人机性能状态“一级”对应20km，此时，在无人机飞行任务集中低于20km航线的飞行任务，才能与无人机性能状态匹配，即需要在低于20km航线的飞行任务中来确定安排该第一目标飞行任务。
[0191]
对无人机进行性能状态评估之后，可以对无人机进行全寿命状态监控，预测异常或故障，预测飞行任务风险等，还可以在飞行任务执行过程中实时监测预警，即起飞前预测预警，判断任务是否可以执行，起飞后实时监控预警，防止外部条件突变导致无人机故障或事故。
[0192]
在本发明一些实施例中，在所述基于所述无人机在目标时间的性能状态等级，为所述无人机安排飞行任务之后，本发明实施例中方法还包括：确定所述无人机执行当前飞行任务的当前安全使用极限参数；获取所述无人机在执行安排的飞行任务之前的第一环境参数，所述第一环境参数中包括的参数类型与所述当前安全使用极限参数中包括的参数类型相同；若所述第一环境参数中第一目标参数数值，达到所述当前安全使用极限参数中第一目标参数数值，则禁止所述无人机起飞执行飞行任务。
[0193]
其中，所述确定所述无人机执行当前飞行任务的当前安全使用极限参数，包括：获取所述无人机的安全使用极限参数；获取所述无人机当前性能状态的衰减系数；基于所述安全使用极限参数及所述衰减参数，计算所述无人机执行当前飞行任务的当前安全使用极限参数。
[0194]
当无人机在最佳状态(浴盆曲线最佳状态，没有任何维护更换记录，故障记录，动力系统特别是电池和电机在最佳状态)，根据无人机测试数据和设计的性能指标，有一个安
全运营使用极限，例如风速20m/s，禁止起飞，载重15kg以上禁止起飞，其他指标还有降雨量，能见度，温度等气象数据，一旦超过，禁止起飞。无人机航程能力20km，航线超过20km，禁止起飞。无人机飞行过程中气象数据超标，也立刻返航或就近降落。
[0195]
无人机随着使用，会进入性能衰减状态，衰减状态下，无人机性能有所下降，根据无人机测试数据和性能衰减曲线，使用极限指标改变，例如风速18m/s禁止起飞，载重13kg以上，禁止起飞，同理飞行过程中气象数据超标，无人机立刻返航或就近迫降。
[0196]
在无人机的应用过程，还可以实时监控无人机的状态，即无人机的实时状态下的监控，在本发明另一些实施例中，所述方法还包括：在执行飞行任务过程中，获取所述无人机的第二环境参数；若所述第二环境参数中第二目标参数数值，达到所述当前安全使用极限参数中第二目标参数数值，则向预设管理员终端发起预警；若所述第二环境参数中第三目标参数数值，达到所述当前安全使用极限参数中第三目标参数数值，向所述无人机发送返航指令或降落指令。
[0197]
实时情况下，当气象数据未超过无人机使用极限指标(无论是最佳状态还是衰减状态)，但有将要超过的趋势，例如无人机运行过程中，风速17m/s，系统实时预警。另一种情况，风速未超标，假定无人机测试数据为无风时航程20km，实际航程为l，受风速v影响，ζ为风速修改系统，l＝20-vζ，即风速越大，航程越近，当l＝0时，标示无人机此刻只能抗风，无法飞行，为负数时，表示此刻无人机无法保持自身状态，可能会被吹翻。(实际需考虑无人机状态，如电机、电池公式加进去。)假定风速17m/s时，航程10km，无人机飞行任务需要飞15km，介于10km-20km之间，如果完全无风，可以完成任务，如果风速未超过使用限制可以飞，但风速17m/s，只能飞10km，这种情况需要实时监测风速，一旦l计算结果接近零时，需要预警，例如向所述无人机发送返航指令或降落指令。
[0198]
对于一些企业来说，可能存在大量无人机，例如物流企业，此时可以根据无人机的性能状态，反推飞行任务，即根据无人机的性能状态，分配飞行任务。在本发明一些实施例中，所述方法还包括：获取第二目标飞行任务；获取预先确定性能状态等级的多个无人机信息；获取预设的无人机性能状态等级与航线距离的对应关系；基于所述对应关系在所述多个无人机中，确定与所述第二目标飞行任务匹配的目标无人机；将所述第二目标飞行任务安排给所述目标无人机。
[0199]
同样以实时情况中无人机的示例为例，假设最安全的航程为10km，但实际多数情况为10-20km之间。为了充分发挥无人机的作用，降低无人机飞行风险，性能衰减特别严重的无人机飞安全航线，最佳状态的飞机飞长距离航线，根据飞行任务选择不同性能状态的无人机执行飞行任务。
[0200]
为了更好实施本发明实施例中无人机状态评估方法，在无人机状态评估方法基础之上，本发明实施例中还提供一种无人机状态评估装置，应用于服务器，所述服务器位于无人机状态评估系统，所述无人机状态评估系统还包括设置在无人机上的无人机参数采集装置，如图5所示，所述无人机状态评估装置500包括：
[0201]
第一获取单元501，用于获取所述无人机参数采集装置在目标时间采集的无人机状态参数；
[0202]
计算单元502，用于根据所述无人机状态参数，计算无人机性能参数；
[0203]
第二获取单元503，用于获取所述无人机性能参数中每种性能参数对应的权重比
系数；
[0204]
确定单元504，用于根据所述无人机性能参数及所述权重比系数，确定所述无人机在所述目标时间的性能状态。
[0205]
在本技术一些实施例中，所述无人机状态参数包括电池状态参数、动力系统状态参数和目标核心部件状态参数；
[0206]
所述计算单元502具体用于：
[0207]
根据所述电池状态参数，确定所述无人机的电池性能参数；
[0208]
根据所述动力系统状态参数，确定所述无人机的动力系统性能参数；
[0209]
根据所述目标核心部件状态参数，确定所述无人机的目标核心部件性能参数。
[0210]
在本技术一些实施例中，所述电池状态参数包括电压参数、电流参数、容量参数、内阻参数、充放电次数、温度参数和使用状况参数中多个参数；
[0211]
所述计算单元502具体用于：
[0212]
根据所述多个参数，分别计算所述多个参数的权重占比；
[0213]
根据所述多个参数的权重占比，计算所述无人机的电池性能参数。
[0214]
在本技术一些实施例中，所述动力系统状态参数包括所述无人机中电机工作电流、电机温度和电机转速；
[0215]
所述计算单元502具体用于：
[0216]
根据所述电机工作电流及预设的电机工作电流区间，计算电机工作电流权重；
[0217]
根据所述电机温度及预设的电机温度区间，计算电机温度权重；
[0218]
根据所述电机转速及预设的电机转速区间，计算电机转速权重；
[0219]
根据所述电机工作电流权重、所述电机温度权重和所述电机温度权重，确定所述无人机的动力系统性能参数。
[0220]
在本技术一些实施例中，所述确定单元504具体用于：
[0221]
根据所述无人机性能参数及所述权重比系数，确定所述无人机性能参数中每个性能参数对应的综合性能参数；
[0222]
获取所述无人机性能参数对应的衰减系数；
[0223]
根据所述每个性能参数对应的综合性能参数及所述无人机性能参数对应的衰减系数，确定所述无人机的性能状态等级。
[0224]
在本技术一些实施例中，所述确定单元504具体用于：
[0225]
根据所述每个性能参数对应的综合性能参数以及每个性能参数对应的衰减系数，计算每个性能参数的有效性能参数；
[0226]
计算每个性能参数的有效性能参数的和值；
[0227]
根据所述和值，确定所述无人机的性能状态等级。
[0228]
在本技术一些实施例中，所述确定单元504具体用于：
[0229]
获取测试无人机在目标时间内的无人机性能参数的测试数据；
[0230]
基于所述测试数据，形成所述无人机性能参数对应的各性能曲线；
[0231]
根据所述各性能曲线，确定所述无人机性能参数中每种性能参数对应的衰减系数。
[0232]
在本技术一些实施例中，所述装置还包括任务分配单元，所述任务分配单元具体
用于：
[0233]
在根据所述无人机性能参数及所述权重比系数，确定所述无人机在所述目标时间的性能状态之后，基于所述无人机在目标时间的性能状态等级，为所述无人机安排飞行任务。
[0234]
在本技术一些实施例中，所述任务分配单元具体用于：
[0235]
获取无人机飞行任务集；
[0236]
获取预设的无人机性能状态等级与航线距离的对应关系；
[0237]
基于所述对应关系在所述飞行任务集中，确定与所述无人机的性能状态等级匹配的第一目标飞行任务；
[0238]
为所述无人机安排所述第一目标飞行任务。
[0239]
在本技术一些实施例中，所述任务分配单元具体还用于：
[0240]
在所述基于所述无人机在目标时间的性能状态等级，为所述无人机安排飞行任务之后，确定所述无人机执行当前飞行任务的当前安全使用极限参数；
[0241]
获取所述无人机在执行安排的飞行任务之前的第一环境参数，所述第一环境参数中包括的参数类型与所述当前安全使用极限参数中包括的参数类型相同；
[0242]
若所述第一环境参数中第一目标参数数值，达到所述当前安全使用极限参数中第一目标参数数值，则禁止所述无人机起飞执行飞行任务。
[0243]
在本技术一些实施例中，所述任务分配单元具体用于：
[0244]
获取所述无人机的安全使用极限参数；
[0245]
获取所述无人机当前性能状态的衰减系数；
[0246]
基于所述安全使用极限参数及所述衰减参数，计算所述无人机执行当前飞行任务的当前安全使用极限参数。
[0247]
在本技术一些实施例中，所述装置还包括预警单元，所述预警单元具体用于：
[0248]
在执行飞行任务过程中，获取所述无人机的第二环境参数；
[0249]
若所述第二环境参数中第二目标参数数值，达到所述当前安全使用极限参数中第二目标参数数值，则向预设管理员终端发起预警；
[0250]
若所述第二环境参数中第三目标参数数值，达到所述当前安全使用极限参数中第三目标参数数值，向所述无人机发送返航指令或降落指令。
[0251]
在本技术一些实施例中，所述任务分配单元具体用于：
[0252]
获取第二目标飞行任务；
[0253]
获取预先确定性能状态等级的多个无人机信息；
[0254]
获取预设的无人机性能状态等级与航线距离的对应关系；
[0255]
基于所述对应关系在所述多个无人机中，确定与所述第二目标飞行任务匹配的目标无人机；
[0256]
将所述第二目标飞行任务安排给所述目标无人机。
[0257]
本技术实施例中通过第一获取单元501获取所述无人机参数采集装置在目标时间采集的无人机状态参数；计算单元502根据所述无人机状态参数，计算无人机性能参数；第二获取单元503获取所述无人机性能参数中每种性能参数对应的权重比系数；确定单元504根据所述无人机性能参数及所述权重比系数，确定所述无人机在所述目标时间的性能状
态。本技术实施例中在现有技术无人机使用过程中对无人机性能状况了解不充分的基础上，通过无人机参数采集装置，采集无人机状态参数，根据无人机状态参数确定无人机的性能状态，以指导对无人机进行维护、保养和使用，同时减小由于无人机自身状态导致的运行异常和故障，可以充分发挥无人机潜能，预测无人机故障出现的可能性和时间，作为维护和检修的依据，此外，评估的无人机性能状态还可以为选择无人机作业任务做指导依据。
[0258]
本发明实施例还提供一种服务器，其集成了本发明实施例所提供的任一种无人机状态评估装置，所述服务器包括：
[0259]
一个或多个处理器；
[0260]
存储器；以及
[0261]
一个或多个应用程序，其中所述一个或多个应用程序被存储于所述存储器中，并配置为由所述处理器执行上述无人机状态评估方法实施例中任一实施例中所述的无人机状态评估方法中的步骤。
[0262]
本发明实施例还提供一种服务器，其集成了本发明实施例所提供的任一种无人机状态评估装置。如图6所示，其示出了本发明实施例所涉及的服务器的结构示意图，具体来讲：
[0263]
该服务器可以包括一个或者一个以上处理核心的处理器601、一个或一个以上计算机可读存储介质的存储器602、电源603和输入单元604等部件。本领域技术人员可以理解，图6中示出的服务器结构并不构成对服务器的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
[0264]
其中：
[0265]
处理器601是该服务器的控制中心，利用各种接口和线路连接整个服务器的各个部分，通过运行或执行存储在存储器602内的软件程序和/或模块，以及调用存储在存储器602内的数据，执行服务器的各种功能和处理数据，从而对服务器进行整体监控。可选的，处理器601可包括一个或多个处理核心；优选的，处理器601可集成应用处理器和调制解调处理器，其中，应用处理器主要处理操作系统、用户界面和应用程序等，调制解调处理器主要处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调处理器也可以不集成到处理器601中。
[0266]
存储器602可用于存储软件程序以及模块，处理器601通过运行存储在存储器602的软件程序以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理。存储器602可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序(比如声音播放功能、图像播放功能等)等；存储数据区可存储根据服务器的使用所创建的数据等。此外，存储器602可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。相应地，存储器602还可以包括存储器控制器，以提供处理器601对存储器602的访问。
[0267]
服务器还包括给各个部件供电的电源603，优选的，电源603可以通过电源管理系统与处理器601逻辑相连，从而通过电源管理系统实现管理充电、放电、以及功耗管理等功能。电源603还可以包括一个或一个以上的直流或交流电源、再充电系统、电源故障检测电路、电源转换器或者逆变器、电源状态指示器等任意组件。
[0268]
该服务器还可包括输入单元604，该输入单元604可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与用户设置以及功能控制有关的键盘、鼠标、操作杆、光学或者轨迹球信号输
入。
[0269]
尽管未示出，服务器还可以包括显示单元等，在此不再赘述。具体在本实施例中，服务器中的处理器601会按照如下的指令，将一个或一个以上的应用程序的进程对应的可执行文件加载到存储器602中，并由处理器601来运行存储在存储器602中的应用程序，从而实现各种功能，如下：
[0270]
获取无人机参数采集装置在目标时间采集的无人机状态参数；根据无人机状态参数，计算无人机性能参数；获取无人机性能参数中每种性能参数对应的权重比系数；根据无人机性能参数及权重比系数，确定无人机在目标时间的性能状态。
[0271]
本领域普通技术人员可以理解，上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤可以通过指令来完成，或通过指令控制相关的硬件来完成，该指令可以存储于一计算机可读存储介质中，并由处理器进行加载和执行。
[0272]
为此，本发明实施例提供一种计算机可读存储介质，该存储介质可以包括：只读存储器(rom，read only memory)、随机存取记忆体(ram，random access memory)、磁盘或光盘等。其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器进行加载，以执行本发明实施例所提供的任一种无人机状态评估方法中的步骤。例如，所述计算机程序被处理器进行加载可以执行如下步骤：
[0273]
获取无人机参数采集装置在目标时间采集的无人机状态参数；根据无人机状态参数，计算无人机性能参数；获取无人机性能参数中每种性能参数对应的权重比系数；根据无人机性能参数及权重比系数，确定无人机在目标时间的性能状态。
[0274]
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见上文针对其他实施例的详细描述，此处不再赘述。
[0275]
具体实施时，以上各个单元或结构可以作为独立的实体来实现，也可以进行任意组合，作为同一或若干个实体来实现，以上各个单元或结构的具体实施可参见前面的方法实施例，在此不再赘述。
[0276]
以上各个操作的具体实施可参见前面的实施例，在此不再赘述。
[0277]
以上对本发明实施例所提供的一种无人机状态评估方法、装置、服务器及存储介质进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。