本实用新型属于无人机航拍领域，具体而言，本实用新型涉及一种倾斜摄影无人机。
背景技术：
倾斜摄影是通过在飞行器上搭载多台相机，同时从垂直、倾斜等不同角度进行影响拍摄，以获取地面物体更为完整准确的信息。目前，倾斜摄影技术在摄影测量领域有着广泛的应用，对建立真实的地理模型有着极大的帮助。倾斜摄影一般是由无人机平台搭载倾斜摄像头进行拍摄。所以，倾斜摄影无人机一般由独立的无人机模块和独立的倾斜摄影模块两部分组装构成。
技术实现要素：
要解决的技术问题
鉴于目前倾斜摄影无人机由无人机模块和倾斜摄影模块两部分组装构成，由此造成倾斜摄影无人机的重量过大，使得无人机在使用过程中的能量损耗过快，减小无人机的工作时间。
针对前述缺陷，本实用新型提供一种倾斜摄影无人机，其倾斜摄影模块设置在密闭腔体内部，倾斜摄影模块与无人机控制模块相连，减轻整个倾斜摄影无人机的重量，从而增大倾斜摄影无人机的滞空时间。
解决其技术问题采用的技术方案
为实现上述效果，本实用新型提供一种倾斜摄影无人机，前述倾斜摄影无人机包括具有密闭腔体的主体、连接在前述主体的四周的动力装置以及用于采集三维建模影像数据的倾斜摄影装置，其中，前述倾斜摄影装置整体位于前述密闭腔体的内部，前述密闭腔体具有位于前述倾斜摄影装置的正下方的透明底盖。
前述的倾斜摄影无人机中，进一步地，前述动力装置包括第一旋翼组件、第一连接杆、第二旋翼组件及第二连接杆、第三旋翼组件及第三连接杆和第四旋翼组件及第四连接杆，前述第一旋翼组件通过前述第一连接杆与前述主体连接，前述第二旋翼组件通过前述第二连接杆与前述主体连接，前述第三旋翼组件通过前述第三连接杆与前述主体连接，前述第四旋翼组件通过前述第四连接杆与前述主体连接。
前述的倾斜摄影无人机中，进一步地，前述倾斜摄影无人机还包括第一起落杆和第二起落杆，第一起落杆和第二起落杆分别与前述主体连接。
前述的倾斜摄影无人机中，进一步地，前述倾斜摄影装置包括垂直镜头、第一倾斜镜头、第二倾斜镜头、第三倾斜镜头、第四倾斜镜头，第一倾斜镜头、第二倾斜镜头、第三倾斜镜头、第四倾斜镜头均匀分布在前述垂直镜头的周围。
前述的倾斜摄影无人机中，进一步地，前述透明底盖为平板状透明底盖。
前述的倾斜摄影无人机中，进一步地，前述透明底盖具有用于容纳前述第一倾斜镜头的第一透明凸罩、用于容纳前述第二倾斜镜头的第二透明凸罩、用于容纳前述第三倾斜镜头的第三透明凸罩、用于容纳前述第四倾斜镜头的第四透明凸罩。
有益效果
实施本实用新型的获得的效果包括：根据本实用新型的一种倾斜摄影无人机，将倾斜摄影模块设置在无人机腔体内部，其倾斜摄影模块和无人机腔体共用外壳，减少倾斜摄影模块的外壳及倾斜摄影模块与无人机的连接结构，使得整个倾斜摄影无人机的重量得以减小，从而增大倾斜摄影无人机的滞空时间。
附图说明
图1是本实用新型的具体实施方式的一种倾斜摄影无人机的立体示意图；
图2是本实用新型的具体实施方式的一种倾斜摄影无人机的另一立体示意图；
图3是图1的一种倾斜摄影无人机的前视示意图；
图4是图1的一种倾斜摄影无人机的另一个立体示意图；
图5是图4中a处局部放大示意图；
图6是本实用新型的另一个具体实施方式的一种倾斜摄影无人机的立体示意图；
图7是图6的一种倾斜摄影无人机的前视示意图；
图8是图6中b处局部放大示意图。
本申请说明书附图中标号含义如下：
倾斜摄影无人机-1000；主体-100；密闭腔体-110；透明底盖-112；动力装置-200；第一旋翼组件-210；第一连接杆-211；第二旋翼组件-220；第二连接杆-221；第三旋翼组件-230；第三连接杆-231；第四旋翼组件-240；第四连接杆-241；倾斜摄影装置-300；垂直镜头-310；第一倾斜镜头-320；第一透明凸罩-321；第二倾斜镜头-330；第二透明凸罩-331；第三倾斜镜头-340；第三透明凸罩-341；第四倾斜镜头-350；第四透明凸罩-351；第一起落杆-410；第二起落杆-420；
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。
第一实施例
如图1-5所示，显示了一种倾斜摄影无人机1000。倾斜摄影无人机1000包括具有密闭腔体110的主体100、连接在主体100的四周的动力装置以及用于采集三维建模影像数据的倾斜摄影装置300。
其中，倾斜摄影装置300整体位于密闭腔体110的内部。
密闭腔体110具有位于倾斜摄影装置300的正下方的透明底盖112。
其中，主体100用于连接动力装置200，容纳倾斜摄影装置300，以及安装倾斜摄影无人机1000的其他器件，如电池块、主控板等。
动力装置200设置在主体100外部的四周，为倾斜摄影无人机1000提供动力。
倾斜摄影装置300设置在主体100内的腔体110中，与倾斜摄影无人机1000的内部的主控板直接相连，省略了单独的倾斜摄影模块的外壳和电路板，以及倾斜摄影模块和无人机的连接件，使倾斜摄影无人机1000的重量得以减小，从而增加倾斜摄影无人机1000的滞空时间。
对比已公开专利cn208102369u，其倾斜摄影无人机系统是通过无人机直接搭载倾斜摄像机的方式结合而成，部件3为倾斜摄影机。在实际使用过程中，无人机连接搭载倾斜摄像机的方式会造成整个倾斜摄影系统的重量和体积过大，使得无人机再飞行时单位时间内的能量消耗较大，影响滞空时间。
透明底盖112位于倾斜摄影装置300的正下方，为倾斜摄影装置300提供防尘、防刮等保护作用。同时，透明底盖112可透光，使倾斜摄影装置300可以采集影像数据。
透明底盖112与主体100固定连接或形成为一体。
如图1、图2所示，动力装置包括第一旋翼组件210、第一连接杆211、第二旋翼组件220、第二连接杆221、第三旋翼组件230、第三连接杆231、第四旋翼组件240及第四连接杆241。
第一旋翼组件210通过第一连接杆211与主体100连接。第二旋翼组件220通过第二连接杆221与主体100连接。第三旋翼组件230通过第三连接杆231与主体100连接。第四旋翼组件240通过第四连接杆241与主体100连接。
动力装置200分布在主体100外部的四周，为倾斜摄影装置300提供动力。当倾斜摄影装置300不工作时，各旋翼组件连同各连接杆一并收起，减少存储空间。
如图2、图3所示，倾斜摄影无人机1000还包括第一起落杆410和第二起落杆420，第一起落杆410和第二起落杆420分别与主体100连接。
如图3-5所示，倾斜摄影装置300包括垂直镜头310、第一倾斜镜头320、第二倾斜镜头330、第三倾斜镜头340、第四倾斜镜头350。
第一倾斜镜头320、第二倾斜镜头330、第三倾斜镜头340、第四倾斜镜头350均匀分布在垂直镜头310的周围。
当斜摄影装置300工作时，垂直镜头310可以采集正下方的影像数据。第一倾斜镜头320、第二倾斜镜头330、第三倾斜镜头340和第四倾斜镜头350可以分别采集斜摄影装置300下方四个倾斜角度的影像数据，最终形成三维建模影像数据。
如图3-5所示，透明底盖112为平板状透明底盖112。透明底盖112为倾斜摄影装置300提供防尘、防刮等保护作用。
第二实施例
接着，参照图6至图8，对本实用新型的第二实施例涉及的一种倾斜摄影无人机进行说明。此外，除非特别说明，第二实施例涉及的一种倾斜摄影无人机的构成，与第一实施例中参照图2至图5说明的构成相同。以下，主要对第二实施例涉及的一种倾斜摄影无人机的构成中与第一实施例不同的一种倾斜摄影无人机进行说明，对与第一实施例涉及的一种倾斜摄影无人机相同的结构进行简略说明。
如图6-8所示，透明底盖112具有用于容纳第一倾斜镜头320的第一透明凸罩321、用于容纳第二倾斜镜头330的第二透明凸罩331、用于容纳第三倾斜镜头340的第三透明凸罩341、用于容纳第四倾斜镜头350的第四透明凸罩351。
透明底盖112上设置凸罩，是为了容纳倾斜镜头，使倾斜镜头更加方便地采集影像数据。同时，对斜镜头进行保护，防止沾染灰尘或者刮伤。
根据以上两个实施例，倾斜摄影无人机包括具有密闭腔体的主体、连接在主体的四周的动力装置以及用于采集三维建模影像数据的倾斜摄影装置，其中，倾斜摄影模块设置在密闭腔体内部，倾斜摄影模块与无人机控制模块相连，能够减轻整个倾斜摄影无人机的重量，从而增大倾斜摄影无人机的滞空时间。
在本实用新型的描述中，“倾斜摄影装置300整体位于密闭腔体110的内部。”至少包含两种情形。第一种情形如图3所示，倾斜摄影装置300的所有部件(包括其主体和第一倾斜镜头320、第二倾斜镜头330、第三倾斜镜头340、第四倾斜镜头350)在上下方向上不超出透明底盖112的底部平面h。第二种情形如图7所示，倾斜摄影装置300的主体在上下方向上不超出透明底盖112的底部平面h，但第一倾斜镜头320、第二倾斜镜头330、第三倾斜镜头340、第四倾斜镜头350位于透明底盖112的底部平面h的下方，第一倾斜镜头320、第二倾斜镜头330、第三倾斜镜头340、第四倾斜镜头350分别容纳第一透明凸罩321、第二透明凸罩331、第三透明凸罩341、第四透明凸罩351的内部。
在本实用新型的描述中，此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本实用新型的实施方式的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。
在本实用新型的实施方式的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“高度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型的实施方式和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的实施方式的限制。
尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本实用新型的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由权利要求及其等同物限定。