技术特征：
1.一种边界触发常值推力下的摆角控制方法，其特征在于，包括：获取摆角控制精度要求及摆角数组；根据摆角控制精度要求，确定摆角控制实施阈值；根据摆角数组，得到摆角变化趋势函数；根据摆角变化趋势函数、摆角控制实施阈值和当前摆角值，对绳系卫星系统进行边界触发常值推力下的摆角控制。2.根据权利要求1所述的边界触发常值推力下的摆角控制方法，其特征在于，摆角控制精度要求为：其中，表示实际摆角，表示任务指标允许的最大摆角；摆角控制实施阈值为其中，a表示预设安全裕度，a<0.5；摆角变化趋势函数为二元函数；其中，摆角变化趋势函数取值为1时，表示摆角变化趋势为摆角增大；摆角变化趋势函数取值为
‑
1时，表示摆角变化趋势为摆角减小。3.根据权利要求2所述的边界触发常值推力下的摆角控制方法，其特征在于，根据摆角变化趋势函数、摆角控制实施阈值和当前摆角值，对绳系卫星系统进行边界触发常值推力下的摆角控制，包括：根据摆角变化趋势函数，确定摆角变化趋势；确定当前摆角的摆角值和相位；以摆角变化趋势、当前摆角的摆角值和当前摆角的相位作为控制边界；当满足预设条件时，采用常值推力对摆角进行控制，直至摆角变化趋势函数取值为
‑
1时，停止对摆角进行控制；否则，保持常值推力为零，不对摆角进行控制。4.根据权利要求3所述的边界触发常值推力下的摆角控制方法，其特征在于，预设条件如下：摆角变化趋势函数取值为1、当前摆角的相位为正、且当前摆角的摆角值超过5.根据权利要求3所述的边界触发常值推力下的摆角控制方法，其特征在于，摆角的相位定义与子星相对母星x方向的符号一致，以保证常值推力的方向有利于绳系系统稳定，不会导致系绳长度缩短或回弹。6.根据权利要求3所述的边界触发常值推力下的摆角控制方法，其特征在于，在采用常值推力对摆角进行控制之前，还包括：调整子星和母星的姿态，使常值推力的方向沿绳系卫星摆动方向，不会引入额外的面外分量。7.根据权利要求1所述的边界触发常值推力下的摆角控制方法，其特征在于，摆角数组记作表示如下：其中，n表示数组维数，h表示采样步长，表示inh+h时刻对应的摆角值。8.根据权利要求7所述的边界触发常值推力下的摆角控制方法，其特征在于，根据摆角数组，得到摆角变化趋势函数，包括：根据摆角数组，得到第i+1个数组和第i个数组的差数组根据摆角数组，得到第i+1个数组和第i个数组的差数组根据差数组得到符号数组
其中，sgn(
·
)表示符号函数；构建得到摆角变化趋势函数：其中，9.根据权利要求1所述的边界触发常值推力下的摆角控制方法，其特征在于，该边界触发常值推力下的摆角控制方法作用于绳系卫星系统；绳系卫星系统，包括：子星、母星和系绳；其中，子星和母星通过系绳连接；当子星在母星上方时，绳系卫星为母星；当母星在子星上方时，绳系卫星为子星；系绳的摆动角度记作摆角；常值推力作用在绳系卫星上，实现对摆角的控制。10.一种边界触发常值推力下的摆角控制系统，其特征在于，包括：获取模块，用于获取摆角控制精度要求及摆角数组；确定模块，用于根据摆角控制精度要求，确定摆角控制实施阈值；根据摆角数组，得到摆角变化趋势函数；控制模块，用于根据摆角变化趋势函数、摆角控制实施阈值和当前摆角值，对绳系卫星系统进行边界触发常值推力下的摆角控制。
技术总结
本发明公开了一种边界触发常值推力下的摆角控制方法和系统，该方法包括：获取摆角控制精度要求及摆角数组；根据摆角控制精度要求，确定摆角控制实施阈值；根据摆角数组，得到摆角变化趋势函数；根据摆角变化趋势函数、摆角控制实施阈值和当前摆角值，对绳系卫星系统进行边界触发常值推力下的摆角控制。本发明所述摆角控制方法设计的摆角控制触发机制，避免了频繁通过推力进行摆角控制，保证了绳系卫星系统的稳定性，也避免了系绳回弹的风险，适用于面内摆角和面外摆角的控制。于面内摆角和面外摆角的控制。于面内摆角和面外摆角的控制。
技术研发人员：谈树萍 陆栋宁 陈超 雷拥军 王淑一 王邵凯 于强
受保护的技术使用者：北京控制工程研究所
技术研发日：2021.09.07
技术公布日：2021/12/2