技术特征：
1.一种共轴双桨无人机总距动力机构，其特征在于，包括主轴(1)、第一倾斜盘、第二倾斜盘和变距滑动轴套组件；主轴(1)上安装有第一桨毂(2)、第二桨毂(3)；第一倾斜盘、第二倾斜盘均安装在主轴(1)上且第一倾斜盘、第二倾斜盘始终保持平行，第一倾斜盘通过第一连杆(4)与第一桨毂(2)连接，主轴(1)上安装有多个第一舵机(5)且第一舵机(5)传动连接有第二连杆(6)，第二连杆(6)与第一倾斜盘连接；变距滑动轴套组件包括变距滑套(7)、变距杠杆(8)和驱动件，变距滑套(7)滑动安装在主轴(1)上并由安装在主轴(1)上的驱动件驱动沿着主轴(1)轴向移动，变距杠杆(8)中心位置转动安装在变距滑套(7)上，变距杠杆(8)第一端通过第三连杆(9)与第二倾斜盘连接，变距杠杆(8)第二端通过第四连杆(10)与第二桨毂(3)连接。2.根据权利要求1所述的共轴双桨无人机总距动力机构，其特征在于，第一舵机(5)的数量为三个且周向均匀安装在主轴(1)上。3.根据权利要求1所述的共轴双桨无人机总距动力机构，其特征在于，第一倾斜盘包括依次套装在主轴(1)上的第一内动盘(11)、第一中动盘(12)、第一外动盘(13)、第一静盘(14)，第一内动盘(11)内周面开设有若干个沿主轴(1)轴向布置的第一限位槽(15)，主轴(1)上设置有与第一限位槽(15)滑动配合的第一限位台(50)，第一内动盘(11)外周关于其中心对称设置有两个第一转轴(16)且第一转轴(16)与第一中动盘(12)转动连接，第一中动盘(12)外周关于其中心对称设置有两个第二转轴(17)且第二转轴(17)与第一外动盘(13)转动连接，第二转轴(17)轴线不与第一转轴(16)轴线重合；第一外动盘(13)外周设置有第一球头(18)，第一桨毂(2)上固定有第一摇臂(19)，第一摇臂(19)上设置有第二球头(20)，第一连杆(4)两端分别与第一球头(18)、第二球头(20)连接；第一静盘(14)与第一外动盘(13)之间通过轴承转动配合连接，第一静盘(14)外周设置有向外延伸的连接架(21)，第二连杆(6)通过销轴与连接架(21)连接。4.根据权利要求3所述的共轴双桨无人机总距动力机构，其特征在于，第二倾斜盘包括依次套装在主轴(1)上的第二内动盘(22)、第二中动盘(23)、第二外动盘(24)、第二静盘(25)，第二内动盘(22)内周面开设有若干个沿主轴(1)轴向布置的第二限位槽(26)，主轴(1)上设置有与第二限位槽(26)滑动配合的第二限位台(51)，第二内动盘(22)外周关于其中心对称设置有两个第三转轴(27)且第三转轴(27)与第二中动盘(23)转动连接，第二中动盘(23)外周关于其中心对称设置有两个第四转轴(28)且第四转轴(28)与第二外动盘(24)转动连接，第三转轴(27)轴线不与第四转轴(28)轴线重合；第二外动盘(24)外周设置有第三球头(29)，第三连杆(9)与第三球头(29)活动连接；第二静盘(25)与第二外动盘(24)之间通过轴承转动配合连接。5.根据权利要求4所述的共轴双桨无人机总距动力机构，其特征在于，第一静盘(14)外周周向设置有多个第四球头(30)，第二静盘(25)外周周向设置有多个第五球头(31)，多个第四球头(30)分别与多个第五球头(31)一一对应设置，对应的第四球头(30)、第五球头(31)之间通过第五连杆(32)连接。6.根据权利要求1-5中任一项所述的共轴双桨无人机总距动力机构，其特征在于，驱动件包括安装板(33)、变距内圈(34)、变距外圈(35)、第二舵机、连接杠杆(37)和变总距连杆(38)；变距内圈(34)固定在变距滑套(7)上，变距外圈(35)套装在变距内圈(34)外并通过轴承与变距内圈(34)转动配合连接；安装板(33)固定在主轴(1)上，第二舵机安装在安装板
(33)上且第二舵机与变总距连杆(38)连接，连接杠杆(37)一端通过第六球头(39)与变总距连杆(38)连接，连接杠杆(37)远离第六球头(39)一端通过支点轴(40)转动安装在安装板(33)上且该端连接有弧形杆(41)，弧形杆(41)套在变距外圈(35)外侧且弧形杆(41)两端通过转动轴(42)转动安装在变距外圈(35)上。7.根据权利要求6所述的共轴双桨无人机总距动力机构，其特征在于，转动轴(42)与支点轴(40)之间的距离不大于支点轴(40)与第六球头(39)之间的距离。8.根据权利要求1-5中任一项所述的共轴双桨无人机总距动力机构，其特征在于，还包括齿轮(43)，齿轮(43)固定在主轴(1)上。9.根据权利要求8所述的共轴双桨无人机总距动力机构，其特征在于，齿轮(43)套装在变距滑套(7)外且齿轮(43)内侧间隔设置有多个连接板(44)，相邻两个连接板(44)之间形成导向间隙，连接板(44)与变距滑套(7)间隙配合且变距滑套(7)与各连接板(44)相对应位置均开设有通槽(45)，连接板(44)穿过通槽(45)固定在主轴(1)上；变距滑套(7)与导向间隙相对应位置设置有与导向间隙滑动配合的导向块(46)。10.根据权利要求1-5中任一项所述的共轴双桨无人机总距动力机构，其特征在于，变距杠杆(8)、第二桨毂(3)均设置有两个且两个变距杠杆(8)、第二桨毂(3)均关于主轴(1)对称设置，变距杠杆(8)两端分别设置有第七球头(47)、第八球头(48)，第七球头(47)、第八球头(48)分别与第三连杆(9)、第四连杆(10)连接；两个第二桨毂(3)上均连接有第二摇臂(36)，两个第二摇臂(36)上均设置有第九球头(49)，第四连杆(10)与第九球头(49)连接。
技术总结
本发明提出了一种共轴双桨无人机总距动力机构，包括主轴、第一倾斜盘、第二倾斜盘和变距滑动轴套组件；主轴上安装有第一桨毂、第二桨毂；第一倾斜盘、第二倾斜盘均安装在主轴上且第一倾斜盘、第二倾斜盘始终保持平行，第一倾斜盘通过第一连杆与第一桨毂连接，主轴上安装有多个第一舵机且第一舵机传动连接有第二连杆，第二连杆与第一倾斜盘连接；变距滑套滑动安装在主轴上并由安装在主轴上的驱动件驱动沿着主轴轴向移动，变距杠杆中心位置转动安装在变距滑套上，变距杠杆第一端通过第三连杆与第二倾斜盘连接，变距杠杆第二端通过第四杠杆与第二桨毂连接。本发明采用共轴双旋翼、双斜盘机构，并且同时实现了变总距、周期变距和变差距功能。变差距功能。变差距功能。
技术研发人员：侯洁明 周起如 耿伟 连磊 胡进贤
受保护的技术使用者：合肥赛为智能有限公司
技术研发日：2021.11.19
技术公布日：2022/2/24