空中移动设备的故障安全装置的制作方法

1.本发明总体上涉及一种空中移动设备(air mobility)的故障安全装置，更具体涉及以下这种空中移动设备的故障安全装置，其在多个螺旋桨中的任一个螺旋桨发生故障时，通过调节其余正常螺旋桨的位置而能够维持空中移动设备的正常飞行。


背景技术：

2.近年来，人们正在研发用于诸如集装箱、医疗运输等各个领域的空中移动设备，并且已开发出能效改善且技术稳定的空中移动设备，并进入实用阶段。空中移动设备通过螺旋桨的运行而飞行，由此实现空中移动设备的垂直起飞和着陆，以及飞行。
3.然而，由于必须保证螺旋桨的尺寸以有效地产生推力，因此空中移动设备的螺旋桨存在存储便利性变差的问题。另外，当在空中移动设备飞行期间一个螺旋桨发生故障时，空中移动设备通过控制其余螺旋桨的运行来维持飞行，但螺旋桨的位置是固定的，导致难以维持空中移动设备的飞行稳定性。
4.上述内容仅用于帮助理解本发明的背景，并不旨在意味着本发明落入本领域技术人员已知的现有技术的范围内。


技术实现要素：

5.因此，本发明提供一种空中移动设备的故障安全装置，当多个螺旋桨中的任一个螺旋桨发生故障时，该装置通过调节其余正常螺旋桨的位置而能够使空中移动设备以稳定的姿态执行正常飞行。
6.为实现上述目的，根据本发明的一个方面，一种空中移动设备的故障安全装置可以包括：空中移动设备的主体；多个旋转部件，沿着主体的周向彼此间隔开地布置，并被配置成能够侧向(sideways)旋转；多个长度调节单元，分别设置在多个旋转部件处，多个长度调节单元在其远端包括各自的螺旋桨模块，并被配置成在朝向主体或远离主体的方向上调节长度；以及控制器，其被配置成接收螺旋桨模块中的每个螺旋桨模块的驱动状况，并且控制器被配置成响应于确定螺旋桨模块中的任一个螺旋桨模块发生故障，通过控制每个旋转部件和每个长度调节单元来调节每个螺旋桨模块的位置，从而以主体为中心均匀地分布因螺旋桨模块的驱动而产生的推力。
7.旋转部件可旋转地设置在主体上，旋转部件中的每一个包括：轴部件，连接到长度调节单元中的相关联的长度调节单元；以及旋转驱动部件，从主体连接到轴部件并被配置成使轴部件侧向旋转。每个长度调节单元被配置成随着多个套筒部件彼此重叠和滑动而调节长度，并且套筒部件的前端套筒部件固定到旋转部件中的相关联旋转部件，并且在套筒部件的远端套筒部件设置有相关联的螺旋桨模块。
8.每个长度调节单元包括设置在前端套筒部件中的长度调节驱动部件，并且远端套筒部件连接到长度调节驱动部件，从而响应于长度调节驱动部件的操作，在套筒部件滑动时调节长度调节单元的长度。每个螺旋桨模块包括：螺旋桨驱动部件，设置在远端套筒部件
处；以及螺旋桨毂，具有多个翼并且被配置成接收螺旋桨驱动部件的旋转动力并旋转。主体包括至少三个旋转部件和至少三个长度调节单元，并被配置成通过驱动至少三个螺旋桨模块而飞行。
9.当控制器确定螺旋桨模块中的一个螺旋桨模块的输出下降时，控制器被配置成操作长度调节单元中输出下降的有故障螺旋桨模块所在的长度调节单元，以操作有故障螺旋桨模块沿远离主体的方向移动。当控制器确定螺旋桨模块中的一个螺旋桨模块的输出下降时，控制器被配置成计算正常螺旋桨模块的力矩和输出下降的有故障螺旋桨模块的力矩，并通过控制长度调节单元中有故障螺旋桨模块所在的长度调节单元以使有故障螺旋桨模块远离主体移动，来补偿有故障螺旋桨模块的力矩。
10.当控制器确定螺旋桨模块中的一个螺旋桨模块不工作时，控制器被配置成操作长度调节单元和旋转部件以将有故障螺旋桨模块朝向主体折叠，并且使其余正常螺旋桨模块分布在主体的周围并对其重新定位。当控制器确定螺旋桨模块中的一个螺旋桨模块不工作时，控制器被配置成操作长度调节单元和旋转部件以朝向有故障螺旋桨模块调节正常螺旋桨模块的位置。
11.一种空中移动设备的故障安全装置的控制方法，可包括以下步骤：通过控制器确认螺旋桨模块的驱动状况；响应于确定螺旋桨模块中的任一个发生故障，通过控制器将螺旋桨模块识别为有故障螺旋桨模块，并确定有故障螺旋桨模块的故障状况；通过控制器响应于有故障螺旋桨模块的故障状况，推导有故障螺旋桨模块远离主体的最优布置；以及通过控制器将有故障螺旋桨模块的位置调节到计算出的最优布置。
12.在推导有故障螺旋桨模块的最优布置的步骤中，响应于在确定故障状况的步骤中确定出有故障螺旋桨模块的输出下降，推导有故障螺旋桨模块在远离主体的方向上的调节位置。
13.在推导有故障螺旋桨模块的最优布置的步骤中，通过计算正常螺旋桨模块的力矩和有故障螺旋桨模块的力矩，以及通过推导当有故障螺旋桨模块相对于正常螺旋桨模块在远离主体的方向上移动时补偿的有故障螺旋桨模块的力矩，来推导有故障螺旋桨模块的调节位置。
14.在推导有故障螺旋桨模块的最优布置的步骤中，当控制器在确定故障状况的步骤中确定出有故障螺旋桨模块不工作时，推导出有故障螺旋桨模块的调节位置，以将有故障螺旋桨模块朝向主体折叠。在调节有故障螺旋桨模块的位置的步骤中，除有故障螺旋桨模块之外的其余正常螺旋桨模块分布在主体周围并被重新定位。在调节有故障螺旋桨模块的位置的步骤中，朝向有故障螺旋桨模块调节正常螺旋桨模块的位置。
15.如上所述，空中移动设备的故障安全装置被配置成，通过旋转部件和长度调节单元来调节螺旋桨模块的位置，使得重新定位的螺旋桨模块的推力均匀地分布，从而使空中移动设备的姿态稳定。当多个螺旋桨模块中的任一个螺旋桨模块发生故障时，通过调节有故障螺旋桨模块的位置和正常螺旋桨模块的位置，使空中移动设备的姿态正常化。因此，保证了空中移动设备的飞行安全。
附图说明
16.通过以下的详细描述并结合附图，本发明的上述和其他目的、特征和其他优点将
会更加显而易见，其中：
17.图1是示出根据本发明的空中移动设备的故障安全装置的视图；
18.图2和3是示出本发明的故障安全装置的操作前和操作后的情况的视图；
19.图4是示出图1中的空中移动设备的故障安全装置的剖视图；
20.图5是示出其中每个螺旋桨模块正常运行的正常状况的视图；
21.图6是示出当螺旋桨模块出现故障时的实施例的视图；
22.图7是示出当螺旋桨模块出现故障时的另一实施例的视图；
23.图8是根据本发明的空中移动设备的故障安全装置的控制方法的流程图；
24.图9是示出根据本发明的空中移动设备的故障安全装置的控制的流程图。
具体实施方式
25.在下文中，将参考附图描述根据本发明的示例性实施例的空中移动设备的故障安全装置。
26.尽管示例性实施例被描述为使用多个单元来执行示例性过程，但是应当理解，示例性过程也可以由一个或多个模块来执行。此外，应当理解，术语控制器/控制单元是指包括存储器和处理器并且被专门编程以实行本文描述的过程的硬件设备。存储器被配置成存储模块并且处理器具体被配置成实行所述模块以执行下面进一步描述的一个或多个过程。
27.此外，本发明的控制逻辑可以体现为在包含由处理器、控制器/控制单元等实行的可实行程序指令的计算机可读介质上的非暂时性计算机可读介质。计算机可读介质的示例包括但不限于rom、ram、压缩盘(cd)-rom、磁带、软盘、闪存驱动器、智能卡和光学数据存储设备。计算机可读记录介质也可以分布在联网的计算机系统中，使得计算机可读介质以分布式方式存储和实行，例如，通过远程信息处理服务器或控制器局域网(can)。
28.本文使用的术语仅用于描述特定实施例的目的，并不旨在限制本发明。如本文所用，除非上下文另有明确指示，否则单数形式“一个/一种(a)”、“一个/一种(an)”和“该”也旨在包括复数形式。将进一步理解，术语“包括”和/或“包含”，当在本说明书中使用时，指定陈述特征、整数、步骤、操作、元件和/或组件的存在，但不排除一个或多个其他特征、整数、步骤、操作、元件、组件和/或它们的组的存在或添加。如本文所用，术语“和/或”包括相关联的所列项目中的一个或多个的任何和所有组合。
29.除非具体说明或从上下文显而易见，否则在本文所使用的术语“约”应被理解为在本领域的正常容差范围内，例如在平均值的2个标准偏差内。“约”可以理解为在陈述值的10％、9％、8％、7％、6％、5％、4％、3％、2％、1％、0.5％、0.1％、0.05％或0.01％内。除非上下文另外明确，否则本文提供的所有数值均由术语“约”来修饰。
30.图1是示出根据本发明的空中移动设备的故障安全装置的视图。图2和3是示出本发明的故障安全装置的操作前和操作后的情况的视图。图4是示出图1中的空中移动设备的故障安全装置的剖视图。图5是示出其中每个螺旋桨模块正常运行的正常状况的视图。图6是示出当螺旋桨模块出现故障时的实施例的视图。图7是示出当螺旋桨模块出现故障时的另一实施例的视图。图8是根据本发明的空中移动设备的故障安全装置的控制方法的流程图。图9是示出根据本发明的空中移动设备的故障安全装置的控制的流程图。
31.如图1至3所示，根据本发明的空中移动设备的故障安全装置可以包括：空中移动
设备的主体100；多个旋转部件200，其沿着主体100的周向彼此间隔开地布置，并且设置成可侧向(sideways)旋转；多个长度调节单元300，设置在多个旋转部件200处，包括在其远端处的各自的螺旋桨模块400，并且被配置成在朝向或远离主体100的方向上调节长度；以及控制器500，被配置成接收每个螺旋桨模块400的驱动状况，并且当螺旋桨模块400中的任一个发生故障时，控制器可被配置成通过控制每个旋转部件200和每个长度调节单元300来调节螺旋桨模块400的位置，从而以主体100为中心均匀地分布因螺旋桨模块400的驱动而产生的推力。
32.主体100可以包括多个旋转部件200和多个长度调节单元300，因此主体100包括多个螺旋桨模块400。在螺旋桨模块400被布置成在以主体100为中心而彼此间隔开时，空中移动设备可以通过由螺旋桨模块400的驱动产生的推力而飞行。
33.具体地，根据本发明，螺旋桨模块400的位置可以通过旋转部件200和长度调节单元300的移动来调节。旋转部件200被设置成可从主体100沿侧向旋转，并且长度调节单元300设置在旋转部件200处并且可以在朝向或远离主体100的方向上调节长度。螺旋桨模块400可以设置在长度调节单元300的远端处，并且其位置可以通过旋转部件200和长度调节单元300的移动而改变。具体地，旋转部件200可旋转地设置在主体100上(如图4所示)，并且可以包括：轴部件210，连接到长度调节单元300；以及旋转驱动部件220，设置成从主体100连接到轴部件210并被配置成使轴部件210侧向旋转。
34.旋转部件200可以包括轴部件210和旋转驱动部件220。轴部件210可以是可旋转地设置在主体100处的壳体，并且旋转驱动部件220可以是设置在主体100处、连接到轴部件210并使轴部件210旋转的电机。旋转部件200可由控制器500操作，并且当旋转驱动部件220由控制器500操作时，轴部件210通过旋转驱动部件220从主体100侧向旋转，从而改变螺旋桨模块400的位置以及结合到轴部件210的长度调节单元300的位置。
35.同时，在多个套筒部310彼此重叠并滑动时，长度调节单元300可被调节长度。套筒部件的前端套筒部件310a可固定到旋转部件200，并且在套筒部件的远端套筒部件310b可设置有螺旋桨模块400。长度调节单元300可以包括多个套筒部件310，并且多个套筒部件310可以彼此重叠并且以滑动的方式移动，从而调节长度调节单元的总长度。换句话说，多个套筒部件310的一个套筒部件的一端插入另一个套筒部件中以实现重叠结构，从而可以改变长度调节单元的长度。每个套筒部310可以包括位于其圆周表面的导向狭缝311，并且套筒部件310的导向狭缝311彼此匹配，以提供套筒部件310的平稳滑动。
36.长度调节单元300可具有固定到旋转部件200的前端套筒部件310a以及具有螺旋桨模块400的远端套筒部件310b。因此，当套筒部件310滑动时，螺旋桨模块400可被配置成在远离主体100的方向或朝向主体100的方向上移动。具体地，由于长度调节单元300包括：设置在前端套筒部件310a中的长度调节驱动部件320以及连接到长度调节驱动部件320的远端套筒部件310b，因此套筒部件310可以响应于长度调节驱动部件320的操作而滑动，从而调节长度调节单元300的长度。
37.如图4所示，长度调节驱动部件320是线性致动器，并且动力部件321可设置在前端套筒部件310a中，并且移动部件322可连接到远端套筒部件310b。因此，由于长度调节单元300运行，使得当长度调节驱动部件320运行时，套筒部件310通过移动部件322的移动而滑动，因此可以改变螺旋桨模块400的位置。
38.同时，螺旋桨模块400可以包括：螺旋桨驱动部件410，设置在远端套筒部件310b处；以及螺旋桨毂420，具有多个翼430并被配置成接收螺旋桨驱动部件410的旋转动力并使其旋转。在螺旋桨模块400中，当设置在远端套筒部件310b处的螺旋桨驱动部件410运行并产生旋转动力时，螺旋桨毂420可被配置成接收旋转动力并旋转，使得连接到螺旋桨毂420的翼430旋转并产生推力。
39.如上所述，根据本发明，随着螺旋桨模块400通过旋转部件200围绕主体100旋转，或者通过长度调节单元300在朝向或远离主体100的方向上移动，可以实现螺旋桨模块400的位置改变，从而实现空中移动设备的安全姿态成为可能。同时，本发明的控制器500接收每个螺旋桨模块400的驱动状况。螺旋桨模块400的驱动状况可以是螺旋桨模块400的输出信息，并且控制器可被配置成通过设置在螺旋桨模块400处的传感器，接收基于螺旋桨模块400的电流值、转速等的信息。控制器500可被配置成通过该信息确定螺旋桨模块400是否已经发生故障，并且响应于确定螺旋桨模块400中的任一个已发生故障，控制器通过控制旋转部件200和长度调节单元300来调节螺旋桨模块400的位置，使得响应于螺旋桨模块400的驱动的推力均匀地布置在主体100的周围。
40.当控制器500确定螺旋桨模块400中的一个已发生故障时，控制器被配置成通过控制旋转部件200和长度调节单元300来调节螺旋桨模块400的位置，使得有故障螺旋桨模块400的推力不足得到补偿并稳定空中移动设备的姿态。控制器500可被配置成响应于螺旋桨模块400的驱动来确认推力，并重新定位螺旋桨模块以将响应于螺旋桨模块400的驱动的推力均匀地分布在主体100周围。
41.因此，在本发明中，故障安全装置可包括至少三个旋转部件200和至少三个长度调节单元300，以通过至少三个螺旋桨模块400的驱动来使空中移动设备飞行。换句话说，本发明可应用于具有至少三个螺旋桨模块400的空中移动设备。因此，由于响应于多个螺旋桨模块400的操作来调节螺旋桨模块400的位置，因此螺旋桨模块400的推力可以均匀地分布。在本发明的描述中，以四个旋转部件200、四个长度调节单元300和四个螺旋桨模块400来说明空中移动设备以帮助理解本发明。
42.本发明的故障安全装置可以如下控制：
43.当控制器500确定螺旋桨模块400的输出下降时，控制器500可被配置成操作长度调节单元300中的设置有输出下降的有故障螺旋桨模块400a的长度调节单元，以使有故障螺旋桨模块400a在远离主体100的方向上移动。控制器500可被配置成接收基于由传感器收集的螺旋桨模块400的电流值、转速等的信息，以确定螺旋桨模块400的状况。响应于确定螺旋桨模块400的输出下降，控制器500可被配置成将螺旋桨模块400识别为有故障螺旋桨模块400a，并操作具有有故障螺旋桨模块400a的长度调节单元300，以在远离主体100的方向上调节有故障螺旋桨模块400a的位置。换句话说，响应于确定螺旋桨模块400的输出下降，控制器500可被配置成推导有故障螺旋桨模块400a的最优布置。可以通过推力和长度调节单元300的长度的乘积来计算有故障螺旋桨模块400a的力矩，并且控制器500可被配置成调节长度调节单元300的移动，以使螺旋桨模块400远离主体100移动，以补偿有故障螺旋桨模块400a的下降的输出。
44.具体地，当控制器500确定螺旋桨模块400的输出下降时，控制器500可被配置成计算正常螺旋桨模块400b的力矩和输出下降的有故障螺旋桨模块400a的力矩，并通过操作具
有有故障螺旋桨模块400a的长度调节单元300来补偿有故障螺旋桨模块400a的力矩，使得有故障螺旋桨模块400a远离主体100移动。
45.当输出下降的螺旋桨模块400a的故障出现时，控制器可被配置成操作其余正常的螺旋桨模块400b以维持其移动，并且仅仅有故障螺旋桨模块400a远离主体100移动以补偿下降的输出。控制器500可被配置成对有故障螺旋桨模块400a的力矩和正常螺旋桨模块400b的力矩进行比较，并延长带有有故障螺旋桨模块400a的长度调节单元300的长度，以补偿有故障螺旋桨模块400a的力矩。
46.例如，如图5所示，当在所有螺旋桨模块400都正常情况下出现输出下降的有故障螺旋桨模块400a时，控制器可被配置成操作长度调节单元300以调节有故障螺旋桨模块400a远离主体100，如图6所示，并补偿有故障螺旋桨模块的力矩，使得正常螺旋桨模块400b的力矩与有故障螺旋桨模块400a的力矩具有彼此类似的值。因此，即使在出现输出下降的有故障螺旋桨模块400a时，空中移动设备也可被配置成通过维持其姿态来执行安全飞行。
47.同时，当控制器500确定出螺旋桨模块400不工作时，控制器可被配置成操作长度调节单元300和旋转部件200，以将有故障螺旋桨模块400a朝向主体100折叠，并且使其余正常螺旋桨模块400b在分布在主体100周围的同时对其重新定位。
48.如上所述，当螺旋桨模块400不工作时，控制器500可被配置成操作对应于有故障螺旋桨模块400a的旋转部件200和长度调节单元300，以将有故障螺旋桨模块400a朝向主体100折叠。因此，不工作的有故障螺旋桨模块400a不会干扰其余正常螺旋桨模块400b。此外，由于正常的螺旋桨模块400b在分布在主体100周围的同时被重新定位，因此可以通过正常的螺旋桨模块400b的移动来稳定空中移动设备的姿态。
49.具体地，当控制器500确定螺旋桨模块400不工作时，控制器可被配置成操作长度调节单元300和旋转部件200，以朝向有故障螺旋桨模块400a调节正常螺旋桨模块400b的位置。当螺旋桨模块400不工作时，有故障螺旋桨模块400a的推力应该由正常螺旋桨模块400b来补偿。因此，控制器500允许不工作的有故障螺旋桨模块400a折叠，并且可被配置成朝向有故障螺旋桨模块400a调节位于有故障螺旋桨模块400a的周围的正常螺旋桨模块400b的位置，以使空中移动设备的姿态正常化。作为一个示例，基于连接从主体100的中心到每个正常螺旋桨模块400b(不包括有故障螺旋桨模块400a)的中心的每个半径的虚拟线，控制器500可被配置成操作旋转部件200和长度调节单元300，以将正常螺旋桨模块400b定位在虚拟线上。
50.因此，如图5所示，当在所有螺旋桨模块400都正常情况下出现不工作的有故障螺旋桨模块400a时，控制器可被配置成将有故障螺旋桨模块400a朝向主体100折叠，并调节正常螺旋桨模块400b的位置以分布在主体100周围，如图7所示，从而维持空中移动设备的姿态并执行安全飞行。
51.同时，根据本发明，如图8所示，空中移动设备的故障安全装置的控制方法可以包括以下步骤：通过控制器确认每个螺旋桨模块的驱动状况(s100)；通过控制器确定螺旋桨模块何时已发生故障，将螺旋桨模块定义为有故障螺旋桨模块，并确定有故障螺旋桨模块的故障状况(s200)；通过控制器，响应于有故障螺旋桨模块的故障状况，推导有故障螺旋桨模块远离主体的最优布置(s300)；以及通过控制器将有故障螺旋桨模块的位置调节为推导出的最优布置(s400)。
52.通过确认每个螺旋桨模块的驱动状况(s100)，控制器可被配置成确定每个螺旋桨模块都正常运行并且一个螺旋桨模块发生故障。响应于确认螺旋桨模块已发生故障，在确定有故障螺旋桨模块的故障状况的步骤(在下文中称为确定步骤)中(s200)，(有问题的)螺旋桨模块可被定义或识别为有故障螺旋桨模块，并且可确定有故障螺旋桨模块的故障状况。可以通过传感器接收基于螺旋桨模块的电流值、转速等的信息，来确定螺旋桨模块的状况。
53.同时，在推导有故障螺旋桨模块的最优布置的步骤(在下文中称为推导步骤)中(s300)，响应于有故障螺旋桨模块的故障状况，从主体中推导有故障螺旋桨模块的最优布置。换句话说，可以确定有故障螺旋桨模块处于有故障螺旋桨模块的输出下降的状况或者有故障螺旋桨模块不工作的状况，从而推导有故障螺旋桨模块的最优布置。因此，在调节有故障螺旋桨模块的位置的步骤(在下文中，称为调节步骤)中(s400)，可以将有故障螺旋桨模块调节到在推导步骤(s300)中推导出的有故障螺旋桨模块的最优位置，从而可以执行空中移动设备的正常飞行。
54.将详细描述上述本发明，如图9中的s10至s70所示。在推导步骤(s300)中，响应于在确定步骤(s200)中确定出有故障螺旋桨模块的输出下降，控制器可被配置成推导在有故障螺旋桨模块远离主体的方向上的调节位置。
55.如上所述，根据本发明，在远离主体的方向上调节输出下降的有故障螺旋桨模块的位置，从而补偿有故障螺旋桨模块的推力，以便可以执行空中移动设备的正常飞行。可以通过推力和主体与螺旋桨模块之间的距离的乘积来计算螺旋桨模块的力矩，从而调节有故障螺旋桨模块的位置远离主体移动，以补偿有故障螺旋桨模块的下降的输出。具体地，在推导步骤(s300)中，可以计算正常螺旋桨模块的力矩和有故障螺旋桨模块的力矩，并相对于正常螺旋桨模块，推导出当有故障螺旋桨模块远离主体移动时所补偿的有故障螺旋桨模块的力矩，从而推导有故障螺旋桨模块的调节位置。
56.如上所述，当出现输出下降的有故障螺旋桨模块时，其余正常螺旋桨模块维持其运行，并且仅仅有故障螺旋桨模块远离主体移动，以补偿下降的输出。有故障螺旋桨模块的力矩和正常螺旋桨模块的力矩可以相互比较，并且使有故障螺旋桨模块远离主体移动，以补偿有故障螺旋桨模块的力矩。
57.同时，在推导步骤(s300)中，响应于在确定步骤(s200)中确定有故障螺旋桨模块不工作，驱动调节位置以允许有故障螺旋桨模块朝向主体折叠。在调节步骤(s400)中，可以调节除有故障螺旋桨模块之外的其余正常螺旋桨模块以在分布在主体周围的同时重新定位。因此，不工作的有故障螺旋桨模块不会干扰其余正常螺旋桨模块。正常螺旋桨模块可以在分布在主体周围的同时被重新定位，从而通过正常螺旋桨模块的移动来稳定空中移动设备的姿态。
58.在调节步骤(s400)中，可以调节正常螺旋桨模块的位置以朝向有故障螺旋桨模块移动。当有故障螺旋桨模块不工作时，有故障螺旋桨模块的推力应由其余正常螺旋桨模块来补偿。因此，不工作的有故障螺旋桨模块可被折叠，并且有故障螺旋桨模块周围的正常螺旋桨模块朝向有故障螺旋桨模块移动，从而使空中移动设备的姿态正常化。
59.具有如上所述结构的空中移动设备的故障安全装置被配置成使得通过旋转部件200和长度调节单元300来调节螺旋桨模块400的位置，以均匀地分布重新定位的螺旋桨模
块400的推力，从而稳定空中移动设备的姿态。具体地，当多个螺旋桨模块400中的一个螺旋桨模块发生故障时，可以调节有故障螺旋桨模块400的位置和正常螺旋桨模块400的位置，以稳定空中移动设备的姿态，从而保证空中移动设备的飞行安全。
60.尽管已出于说明的目的对本发明的优选实施例进行描述，然而本领域技术人员应理解，在不脱离所附权利要求中公开的本发明的范围和精神的情况下，还可以进行各种修改、添加和替换。