一种自主绕柱航拍无人机

1.本实用新型涉及无人机技术领域，具体为一种自主绕柱航拍无人机。


背景技术：

2.随着无人机技术的发展，无人机被广泛的用于侦查监测，电力巡检等用途；要想实现无人机自动对感兴趣目标的追踪与环绕拍摄，需要其能够在实现识别目标的同时，判断与目标的距离，并防止碰撞到障碍物。
3.因此无人机的追踪识别与避障能力十分重要，它既要保证无人机能按照任务进行工作，也要能尽量避免无人机在偏离任务时对无人机上设备与周边环境的威胁。
4.然而在现有技术下实现无人机在无人遥控下稳定的追踪环绕目标仍然是一个难题；因此，提供一种易于维修更换组件、能够自由加装更换传感器、成本可控、且具有一定防护能力的无人机开发平台，对于研究无人机如何稳定的的追踪与环绕拍摄目标具有很强的实用性，对于加快改善无人机的应用效果具有很好的促进作用。


技术实现要素：

5.本实用新型的目的在于提供一种自主绕柱航拍无人机，以解决上述背景技术中提出的问题。
6.为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种自主绕柱航拍无人机，包括上层中心板、分电板、下层拓展板、俯向防护板和机臂，所述机臂一端固定安装在所述上层中心板与分电板之间，所述机臂另一端固定安装有无人机电机，所述无人机电机输出端固定安装有螺旋桨，所述下层拓展板与所述分电板之间均匀固定安装有铜柱，所述下层拓展板下表面固定安装有俯向防护板，所述分电板下端固定安装有脚架，所述下层拓展板下表面开设有卡槽，所述卡槽分别固定安装有俯向测距模块和前向测距模块。
7.其中，所述下层拓展板上通过螺母依次固定安装有第一前向拓展板、第二前向拓展板和前向保护板。
8.其中，所述铜柱一端通过螺母和长螺丝配合固定安装在所述下层拓展板上，所述铜柱另一端通过螺母和长螺丝配合固定安装在所述下层拓展板上。
9.其中，所述机臂与无人机电机之间固定安装有无人机保护罩，所述螺旋桨位于所述无人机保护罩内侧。
10.其中，所述上层中心板上固定安装有减震板，所述减震板与所述上层中心板之间设置有胶垫，所述减震板上依次固定安装有电池、显示屏和飞控板。
11.其中，所述第二前向拓展板和前向保护板之间固定安装有前向视觉摄像头模块，所述下层拓展板和所述俯向防护板之间固定安装有俯向视觉摄像头模块。
12.其中，所述俯向视觉摄像头模块与所述下层拓展板和所述俯向防护板之间设置有垫圈，所述前向视觉摄像头模块与所述第二前向拓展板和前向保护板之间设置有垫圈。
13.与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：
14.本实用新型通过设有的卡槽，便于在维修时对无人机外部设备进行拆装，省时省力效率高；通过设有的无人机保护罩、减震板、前向防护板和俯向防护板，可防止无人机意外失灵时螺旋桨对障碍物造成严重破坏，可减轻无人机意外失灵时无人机的外部设备和无人机本体的损伤；因此该无人机不仅便于在维修时对无人机外部设备进行拆装，省时省力效率高，而且防止无人机意外失灵时螺旋桨对障碍物造成严重破坏，可减轻无人机意外失灵时无人机的外部设备和无人机本体的损伤。
附图说明
15.图1为本实用新型右旋转30度状态立体结构示意图；
16.图2为本实用新型主视结构示意图；
17.图3为本实用新型左旋转30度状态立体结构示意图；
18.图4为本实用新型显示屏连接部位放大主视结构示意图；
19.图5为本实用新型铜柱连接部位放大结构示意图。
20.图中：1、上层中心板；2、分电板；3、下层拓展板；4、第一前向拓展板；5、第二前向拓展板；6、前向防护板；7、俯向防护板；8、机臂；9、脚架；10、无人机电机；11、螺旋桨；12、无人机保护罩；13、电池；14、显示屏；15、飞控板；16、减震板；17、俯向测距模块；18、前向测距模块； 19、前向视觉摄像头模块；20、俯向视觉摄像头模块；21、铜柱；22、螺母； 23、长螺丝；24、垫圈；25、胶垫。
具体实施方式
21.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
22.请参阅图1-5，本实用新型提供一种技术方案：一种自主绕柱航拍无人机，包括上层中心板1、分电板2、下层拓展板3、俯向防护板7和机臂8，机臂8 一端固定安装在上层中心板1与分电板2之间，机臂8另一端固定安装有无人机电机10，机臂8内安装有电子调速器，电子调速器一端与分电板2和飞控系统连接，电子调速器另一端与无人机电机10连接，无人机电机10输出端固定安装有螺旋桨11，通过无人机电机10位螺旋桨11提高动力，下层拓展板3与分电板2之间均匀固定安装有铜柱21，下层拓展板3下表面固定安装有俯向防护板7，分电板2下端固定安装有脚架9，下层拓展板3下表面开设有卡槽，卡槽分别固定安装有俯向测距模块17和前向测距模块18。
23.其中，俯向测距模块17和前向测距模块18可以采用超声波测距模块或激光雷达测距模块，用以满足无人机的定高和定距功能。
24.其中，下层拓展板3上通过螺母22依次固定安装有第一前向拓展板4、第二前向拓展板5和前向保护板6。
25.其中，铜柱21一端通过螺母22和长螺丝23配合固定安装在下层拓展板 3上，铜柱21另一端通过螺母22和长螺丝23配合固定安装在下层拓展板3 上。
26.其中，机臂8与无人机电机10之间固定安装有无人机保护罩12，螺旋桨 11位于无
人机保护罩12内侧，通过无人机保护罩12保护螺旋桨11，可防止无人机意外失灵时螺旋桨11对障碍物造成严重破坏。
27.其中，上层中心板1上固定安装有减震板16，减震板16与所述上层中心板1之间设置有胶垫25，减震板16上依次固定安装有电池13、显示屏14和飞控板15，电池13通过电子调速器给无人机电机10进行供电。
28.其中，飞控板15内设置有陀螺仪、磁力计、gps定位装置和气压高度计，陀螺仪能够使无人机感知自身姿态，使无人机能够在空中保持平衡；磁力计能够确定方向并生成无人机导航路线，在遥控器信号丢失情况下，无人机可以利用机载gps定位装置自动飞回起飞并降落。飞控板16内包含的飞控系统开放源代码，支持二次开发。
29.其中，显示屏14的与飞控系统连接，显示无人机当前前向目标识别状态、俯向目标识别状态、无人机当前姿态角、且其屏幕水平放置。
30.其中，第二前向拓展板5和前向保护板6之间固定安装有前向视觉摄像头模块19，下层拓展板3和俯向防护板7之间固定安装有俯向视觉摄像头模块20，满足无人机的寻迹、追踪功能。
31.其中，俯向视觉摄像头模块20与所述下层拓展板3和俯向防护板7之间设置有垫圈24，前向视觉摄像头模块19与第二前向拓展板5和前向保护板6 之间设置有垫圈24。
32.工作原理：在使用时，遥控器控制电池13给飞控板15供电，同时，电池13通过电子调速器给无人机电机10进行供电，供电后的无人机电机10带动螺旋桨11旋转，提供升力使无人机起飞，通过飞控板15中的飞控系统接受俯向测距模块17、前向测距模块18、前向视觉摄像头模块19、俯向视觉摄像头模块20的数据并处理转换为对无人机电机10电压的控制，进而控制无人机电机10的转速，实现对目标的追踪，环绕以及拍摄；在遥控器信号丢失情况下，无人机可以通过gps卫星定位以及三轴磁力计确定方向并生成导航路线，融合气压高度计的数据以及超声波高度计和光流传感器产生的数据，自动飞回起飞并降落。
33.需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。
34.尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。