技术特征：
1.一种无人机自动巡检机巢，其特征在于：包括机巢本体(1)，所述机巢本体(1)为箱体结构，所述机巢本体(1)用于无人机(2)的停靠、更换电池及数据传输；所述机巢本体(1)上侧开口并具有可开合仓门，配置有控制仓门开合的仓门控制装置(3)；所述机巢本体(1)内部安装有停靠无人机的无人机平台(4)，所述无人机平台(4)具有夹持固定无人机的夹持装置(41)；所述机巢本体(1)中安装有驱动无人机平台升降的升降装置(5)，所述机巢本体(1)中安装有可充电的电池舱(7)，并安装有控制无人机(2)进行更换电池的机械臂装置(6)。2.根据权利要求1所述一种无人机自动巡检机巢，其特征在于：所述机巢本体(1)内部还安装有监控内部环境的监控设备。3.一种自动巡检无人机，配合权利要求1所述的机巢使用，其特征在于：包括机身、旋翼碳管、旋翼、电池舱、起落架、前向valam视觉避障传感器、360度激光雷达避障装置、双光吊舱。4.一种无人机自动巡检系统，采用权利要求1所述的机巢及权利要求3所述的无人机；其特征在于：包括远程控制系统、安装于机巢的机巢控制系统、安装于无人机的无人机控制系统；所述远程控制系统分别与机巢控制系统和无人机控制系统通过无线以太网实现通信控制；(1)远程控制系统由自动任务设置或人工设置选择飞行航线，确定任务执行命令启动系统执行巡检任务；(2)首先，远程控制系统向机巢控制系统发送“飞机推出”指令，机巢控制系统接收信号后，启动机巢硬件设备，将无人机推出机巢，完成后反馈至远程控制系统；(3)远程控制系统接收反馈信号，然后发送“飞行数据”至无人机控制系统，无人机控制接收“飞行数据”并反馈远程控制系统，完成飞行数据传输；(4)远程控制系统接收反馈信号，向机巢控制系统发送“解除固定”信号，机巢控制系统接收信号并控制机巢硬件设备解除无人机固定，并反馈至远程控制系统；(5)远程控制系统接收反馈信号，显示完成起飞条件，自动通过远程控制系统向无人机控制系统发送“起飞”指令，无人机顺利起飞后反馈至远程控制系统；(6)远程控制系统接收反馈信号，向机巢控制系统发送“机巢待命”指令信号，机巢硬件设备处于待命状态；(7)无人机在飞行数据指引下完成巡检任务，向远程控制系统发送巡检数据，发送“完成巡检任务”指令信号；(8)远程控制系统接收反馈信号，向无人机控制系统发送“返航”指令信号，无人机控制系统接收信号，自动定位机巢位置，降落在机巢指定降落点，反馈信号至远程控制系统；(9)远程控制系统接收反馈信号，向机巢控制系统发送“飞机回收”指令信号，机巢控制系统接收信号后将无人机收回到机巢内部并关闭仓门，反馈信号至远程控制系统；(10)远程控制系统接收反馈信号，人工确定巡检任务完成，导出巡检数据。5.根据权利要求4所述一种无人机自动巡检系统，其特征在于：所述机巢控制系统包括
机巢控制器；包括控制夹持装置运行的夹持驱动模块；包括控制升降装置运行的升降驱动模块；包括控制仓门控制装置运行的仓门驱动模块；所述机巢控制系统接受“飞机推出”指令信号，由机巢控制器依次执行仓门驱动模块打开仓门、升降驱动模块使无人机平台上升；所述机巢控制系统接收“解除固定”指令信号，由机巢控制器执行夹持驱动模块使无人机脱离夹持状态；所述机巢控制器接受“飞机回收”指令后，依次执行夹持驱动模块使夹持装置夹持固定无人机，执行升降驱动模块使无人机平台下降，执行仓门驱动模块关闭仓门。6.根据权利要求5所述一种无人机自动巡检系统，其特征在于：所述机巢控制系统还包括控制机械臂装置运行的机械臂驱动模块；所述机巢控制系统接受“飞机推出”指令信号，首先执行机械臂驱动模块，驱动机械臂装置运行，从电池舱中取出电池并安装于无人机电池舱，然后依次执行仓门驱动模块打开仓门、升降驱动模块使无人机平台上升；所述机巢控制器接受“飞机回收”指令后，依次执行夹持驱动模块使夹持装置夹持固定无人机，升降驱动模块使无人机平台下降，仓门驱动模块关闭仓门，并执行机械臂驱动模块控制机械臂装置运行将无人机中的电池转移至可充电的电池舱中。7.根据权利要求5所述一种无人机自动巡检系统，其特征在于：所述机巢控制系统还包括控制监控设备进行机巢内部环境监测的监控驱动模块。8.根据权利要求4所述一种无人机自动巡检系统，其特征在于：无人机控制系统包括无人机控制器；包括轨迹控制模块、位置控制模块、姿态控制模块、图像传输模块、图像拍摄模块、视觉避障模块、激光雷达避障模块、rtk定位模块。9.根据权利要求4所述一种无人机自动巡检系统，其特征在于：包括安装于机巢本体旁侧的气象监测设备(8)，所述机巢控制系统包括控制气象监测设备的气象监测模块，通过机巢控制器执行气象监测模块，驱动气象监测设备运行，用于确认天气情况。
技术总结
本发明公开了一种无人机自动巡检机巢、无人机及巡检系统，包括机巢本体，机巢本体用于无人机的停靠、更换电池及数据传输，无人机，配合机巢使用，包括机身、旋翼碳管、旋翼、电池舱、起落架、前向VALAM视觉避障传感器、360度激光雷达避障装置、双光吊舱。自动巡检系统，包括远程控制系统、安装于机巢的机巢控制系统、安装于无人机的无人机控制系统。无人机自动化巡检装置便于长期贮存于室外环境对特定目标物进行日常巡检的场景使用，可实时获取高分辨率可见光和红外的图像及视频，采集的成果可用于目标物状态识别，真正做到无人值守，自主换电，远程监控，无人数据处理，全自主飞行作业。全自主飞行作业。全自主飞行作业。
技术研发人员：梁旭 孙强 王冬 刘建贺 刘万 陈涛
受保护的技术使用者：合肥德智航创科技有限公司
技术研发日：2022.08.10
技术公布日：2022/11/25