一种无人机的降落引导和收纳控制方法与流程

本发明涉及无人机装备，尤其涉及一种无人机的降落引导和收纳控制方法。

背景技术：

1、近年来，无人机已广泛应用于各行各业中，用于完成如环境监测、影视航拍、安防监视、货物搬运、人员搜救、突发性事件等任务。无人机常需要在多种任务场景下，自动完成一系列的起飞、巡航和返回降落。其中，无人机的降落是飞行安全中的重要环节。

2、无人机降落过程非常复杂，是最容易发生事故的阶段。原因是，在着陆时无人机的运动状态变化较为剧烈，地面环境因素对无人机的干扰较大。

3、多年来，人们致力于研究包括多旋翼无人机的无人机回收平台，取得了一定的技术效果。

4、但是，平台回收无人机还是有许多技术难点，特别是自主降落过程的导航与定位技术尚不完善。目前，广泛应用的导航方式是惯性导航、gps导航和视觉导航及其任意组合。但是，这些导航方式均不能很好地实现无人机的精准降落，保证降落的安全。

5、无人机在移动平台的降落过程中，振动冲击对定位精度的影响巨大，单纯依靠飞行控制或人工操控实现多旋翼无人机准确降落更加困难，稍有不慎便会造成机体结构的破坏或炸机。

6、另外，无人机降落后，还需要收纳。收纳的过程包括了搬运无人机、定位无人机、收藏无人机等多个步骤，过程费时费力。

7、如何降低多旋翼无人机在移动平台的降落操控难度，提高降落安全性和准确性，同时能够加速收纳过程，是包括多旋翼无人机在内的无人机领域广泛应用中必须解决的技术难题。

技术实现思路

1、鉴于上述的分析，本发明旨在提供一种无人机的降落引导和收纳控制方法，用以解决现有技术中无人机降落位置不精确、降落后固定、收纳步骤繁琐的技术问题。

2、本发明通过如下技术方案实现：

3、一种无人机的降落引导与收纳控制方法，采用飞行控制终端通过传感器组合的信号控制无人机降落到无人机降落引导台上，并将无人机及无人机降落引导台收纳入无人机收纳部件中，包括如下步骤：

4、s1、无人机对中无人机降落引导台；

5、s2、无人机降落并固定在无人机降落引导台上；

6、s3、收纳控制无人机及无人机降落引导台。

7、进一步的，s1中，在无人机降落引导台的降落平台部件的中心位置设置传感装置。

8、进一步的，s2包括：

9、s21、无人机做垂直方向的降落位移；

10、s22、无人机降落杆沿无人机降落引导台的降落引导部件滑落入降落引导部件的引导架连接座组件的v型槽中；

11、s23、引导架连接座组件的v型槽打开，无人机降落杆降落入引导架连接外座的v形槽槽底；

12、s24、引导架连接座组件的v型槽复位，限位固定无人机降落杆。

13、进一步的，s21中无人机沿降落引导组件的引导架下滑。

14、进一步的，s22中的v型槽由2个引导架连接内座体构成；2个引导架连接内座体对称铰接在引导架连接外座体内。

15、进一步的，s23中，通过无人机降落杆触碰设置在引导架连接内座体上的第一接近开关打开v型槽，飞行控制终端启动旋转动力组件，带动5钢丝下降，从而牵引2个引导架连接内座体旋入引导架连接外座体内。

16、进一步的，v型槽打开后，无人机降落杆降落入引导架连接外座的v形槽槽底，无人机降落杆触碰设置在引导架连接外座v形槽槽底的第二接近开关。

17、进一步的，飞行控制终端根据第二接近开关的信号，停止旋转动力0组件的运行，引导架连接内座体并在扭簧的作用下复位，复位的引导架连接座组件的v型槽限位固定无人机降落杆，完成s24。

18、进一步的，s3包括：

19、s31、飞行控制终端控制无人机机臂和螺旋桨的折叠；

20、s32、飞行控制终端控制无人机收纳部件中升降组件的降落；5s33、飞行控制终端控制无人机收纳部件中收纳盒组件盖体的自动闭合。

21、进一步的，s32中，升降组件上平面下降到预定高度，触发设置无人机收纳部件下部的第三接近开关，飞行控制终端启动执行s33。

22、与现有技术相比，本发明至少可实现如下有益效果之一：0 1、本发明的无人机的降落引导和收纳控制方法能够引导无人机将无人机降落杆落入引导架连接座组件的v型槽中，进而落入引导架连接座组件的v型槽槽底，并被约束定位，能够连续性完成降落、定位和限位的动作，进而执行完成无人机的收纳。

23、2、本发明的无人机的降落引导和收纳控制方法能通过中心位置传感5装置，引导无人机对中无人机降落引导台后再行降落，能够保证无人机降落的位置准确性，简化无人机降落过程。

24、3、本发明的无人机降落引导台能保证无人机降落杆完全限位在引导架的范围内移动，不妨碍无人机降落后被回收到无人机的收纳盒中。

25、4、本发明的飞行控制终端能接受无人机降落杆在引导架底部被限位信号，启动多旋翼无人机的折叠进程，然后启动升降组件携带无人机落入收纳盒并闭合收纳盒，实现最小收纳空间的自动收纳。

26、5、本发明的无人机的降落引导和收纳控制方法自动化程度高，节约人力物力，适用性广泛。

27、本发明中，上述各技术方案之间还可以相互组合，以实现更多的优选组合方案。本发明的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分优点可从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点可通过说明书以及附图中所特别指出的内容中来实现和获得。

技术特征：

1.一种无人机的降落引导与收纳控制方法，其特征在于，采用飞行控制终端(200)通过传感器组合的信号控制无人机(100)降落到无人机降落引导台上，并将无人机(100)及无人机降落引导台收纳入无人机收纳部件(7)中，包括如下步骤：

2.根据权利要求1所述的无人机的降落引导与收纳控制方法，其特征在于，s1中，在无人机降落引导台的降落平台部件(1)的中心位置设置传感装置(61)。

3.根据权利要求1所述的无人机的降落引导与收纳控制方法，其特征在于，s2包括：

4.根据权利要求3所述的无人机的降落引导与收纳控制方法，其特征在于，s21中无人机(100)沿降落引导组件(2)的引导架(23)下滑。

5.根据权利要求3所述的无人机的降落引导与收纳控制方法，其特征在于，s22中的v型槽由2个引导架连接内座体(2221)构成；2个引导架连接内座体(2221)对称铰接在引导架连接外座体(2211)内。

6.根据权利要求3所述的无人机的降落引导与收纳控制方法，其特征在于，s23中，通过无人机降落杆(1001)触碰设置在引导架连接内座体(2221)上的第一接近开关(62)打开v型槽，飞行控制终端(200)启动旋转动力组件(4)，带动钢丝(5)下降，从而牵引2个引导架连接内座体(2221)旋入引导架连接外座体(2211)内。

7.根据权利要求6所述的无人机的降落引导与收纳控制方法，其特征在于，v型槽打开后，无人机降落杆(1001)降落入引导架连接外座(221)的v形槽槽底，无人机降落杆(1001)触碰设置在引导架连接外座(221)v形槽槽底的第二接近开关(63)。

8.根据权利要求7所述的无人机的降落引导与收纳控制方法，其特征在于，飞行控制终端(200)根据第二接近开关(63)的信号，停止旋转动力组件(4)的运行，引导架连接内座体(2221)并在扭簧(2223)的作用下复位，复位的引导架连接座组件(22)的v型槽限位固定无人机降落杆(1001)，完成s24。

9.根据权利要求8所述的无人机的降落引导与收纳控制方法，其特征在于，s3包括：

10.根据权利要求8所述的无人机的降落引导与收纳控制方法，其特征在于，s32中，升降组件(72)上平面下降到预定高度，触发设置无人机收纳部件(7)下部的第三接近开关(64)，飞行控制终端(200)启动执行s33。

技术总结
本发明涉及一种无人机的降落引导与收纳控制方法，属于无人机装备技术领域，解决了无人机降落位置不精确、固定及收纳步骤繁琐的问题。本发明的无人机的降落引导与收纳控制方法包括控制无人机对中无人机降落引导台、控制无人机降落并固定在无人机降落引导台上和收纳无人机及无人机降落引导台的步骤。本发明方法可精确引导无人机精确降落、自动固定和收纳，方法简便易行，适用性广泛。

技术研发人员：赵东阳,胡雄文,张威,洪天阁,周宏志,李科伟,段晓瑜,于沿,石伟兴,汪安平,张国伟,许梦家,张月,刘永辉,王钦文,张兴文,乞志刚,孙力,成佳艺,康乐,张文涛,刘凡,姚一鸣,任海
受保护的技术使用者：中国兵器工业计算机应用技术研究所
技术研发日：
技术公布日：2024/1/13