无人机测试的方法、仿真测试平台和遥控器与流程

本技术实施例涉及无人机测试领域，并且更具体地，涉及一种无人机测试的方法、仿真测试平台和遥控器。

背景技术：

1、无人机系统是由多种功能模块组成的能够实现一定功能的集成系统，在统一的任务调度和管理下，完成无人机的所有管理功。传统的无人机研发和测试系统由于硬件配置固定，生产厂商的软硬件接口不统一，因此缺乏互联、互操作、互替代等能力，所有系统功能只能通过上位机软件集成，系统实时性差，功能更改操作繁琐，系统缺乏扩展能力，无法适应现代无人机系统通用化的测试需要。因此，如何有效地对无人机系统进行测试，成为需要解决的问题。

技术实现思路

1、本技术实施例提供一种无人机测试的方法、仿真测试平台和遥控器，能够有效地对无人机进行测试。

2、第一方面，提供一种无人机测试的方法，应用于无人机测试系统，所述无人机测试系统包括待测试的无人机、仿真测试平台和遥控器，所述无人机为农用无人机，所述无人机测试系统用于在所述仿真测试平台上模拟所述遥控器对所述无人机的操作，并呈现所述无人机针对所述遥控器的操作所做出的响应，所述遥控器与所述无人机之间、以及所述无人机与所述仿真测试平台之间以无线传输的方式进行信息传输，所述方法由所述仿真测试平台执行，所述方法包括：接收来自所述遥控器的遥控操作指令，所述遥控操作指令通过所述无人机传输至所述仿真测试平台；根据所述遥控操作指令和数学仿真模型，确定所述无人机的飞行状态信息和作业状态信息；根据所述飞行状态信息，在所述仿真测试平台上模拟所述无人机在所述遥控器的操作下的实际飞行状态，并根据所述作业状态信息，在所述仿真测试平台上模拟所述无人机在所述遥控器的操作下的实际作业状态；通过显示界面呈现作业环境、以及在所述作业环境下模拟的所述实际飞行状态和所述实际作业状态，以使用户从所述显示界面中获得所述无人机针对所述用户操作所做出的响应。

3、本技术实施例中采用仿真测试平台对无人机进行测试，以及时发现其故障，确保其功能的正常实现。该仿真测试平台通过采集遥控器输出的遥控操作指令，并基于一定的数学仿真模型，确定无人机的飞行状态信息和作业状态信息，从而根据飞行状态信息和作业状态信息模拟出该无人机的实际飞行状态和实际作业状态。通过显示界面向用户呈现出模拟的无人机实际飞行状态，使得用户可以在显示界面中直观地看到无人机对用户操作遥控器所做出的响应，极大地提升了用户体验。也就是说，在仿真测试平台上模拟出无人机针对用户操作遥控器所做出的响应，从而完成对无人机的测试。这种仿真测试方式具有覆盖率高、便于重复测试、便于故障检测、易操作、效率高、以及成本低等优势，能够有效地对无人机进行测试。

4、所述飞行状态信息例如包括以下信息中的至少一种：所述无人机的姿态、所述无人机的飞行速度、所述无人机的位置、以及所述无人机的电池电量。

5、所述作业状态信息包括以下作业状态中的至少一种：喷洒作业、播种作业、以及农作物监测。

6、所述遥控操作指令例如包括制导指令、飞行控制指令、以及用于指示所述无人机进行作业的控制指令。

7、所述数学仿真模型例如为无人机的六自由度数学仿真模型。该模型适用于六旋翼无人机。

8、在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：通过所述无人机向所述遥控器发送所述飞行状态信息和所述作业状态信息，以使所述遥控器基于所述飞行状态信息、所述作业状态信息和用户对遥控器的操作生成新的遥控操作指令。

9、该实施例中，仿真测试平台可以将其计算得到的无人机的飞行状态信息和作业状态信息返回给遥控器，以使遥控器根据该飞行状态信息、作业状态信息和用户对遥控器的操作生成新的遥控器操作指令。

10、在一种可能的实现方式中，所述根据所述飞行状态信息，在所述仿真测试平台上模拟所述无人机在所述遥控器的操作下的实际飞行状态，包括：根据所述飞行状态信息，解算得到所述无人机的导航信息、制导信息和飞控信息，并模拟所述无人机的传感器数据和针对所述遥控操作指令的操作响应；根据所述导航信息、所述制导信息、所述飞控信息、所述传感器数据和所述操作响应，在所述仿真测试平台上模拟所述无人机在所述遥控器的操作下的实际飞行状态。

11、该实施例中，仿真测试平台可以根据飞行状态信息解算得到相应的导航信息、制导信息和飞控信息，并模拟无人机的各路传感器数据和针对遥控操作指令的操作响应，进而模拟无人机的实际飞行状态。采用这种方式，能够高效和较为准确地判断当前无人机的实际飞行状态。

12、在一种可能的实现方式中，所述无人机包括航电系统，所述遥控器与所述航电系统之间、以及所述航电系统与所述仿真测试平台之间以无线传输的方式进行信息传输，所述航电系统例如包括导航系统、制导系统、飞控系统、能源系统、作业系统、以及无线通信系统中的至少一种。

13、第二方面，提供一种无人机测试的方法，应用于无人机测试系统，所述无人机测试系统包括待测试的无人机、仿真测试平台和遥控器，所述无人机为农用无人机，所述无人机测试系统用于在所述仿真测试平台上模拟所述遥控器对所述无人机的操作，并呈现所述无人机针对所述遥控器的操作所做出的响应，所述遥控器与所述无人机之间、以及所述无人机与所述仿真测试平台之间以无线传输的方式进行信息传输，所述方法由所述遥控器执行，所述方法包括：接收来自仿真测试平台的无人机的飞行状态信息和作业状态信息，所述飞行状态信息和所述作业状态信息通过所述无人机传输至所述遥控器；根据所述飞行状态信息、所述作业状态信息和用户对遥控器的操作，生成遥控操作指令；通过所述无人机向所述仿真测试平台发送所述遥控操作指令，以使所述仿真测试平台模拟所述无人机在所述遥控器的操作下的实际飞行状态和实际作业状态，并通过显示界面呈现作业环境、以及在所述作业环境下模拟的所述实际飞行状态和所述实际作业状态，使得用户从所述显示界面中获得所述无人机针对所述用户操作所做出的响应。

14、本技术实施例中采用仿真测试平台对无人机进行测试，以及时发现其故障，确保其功能的正常实现。该仿真测试平台通过采集遥控器输出的遥控操作指令，并基于一定的数学仿真模型，确定无人机的飞行状态信息和作业状态信息，从而根据该飞行状态信息和作业状态信息模拟出该无人机的实际飞行状态和实际作业状态。通过显示界面向用户呈现出模拟的无人机实际飞行状态，使得用户可以在显示界面中直观地看到无人机对用户操作遥控器所做出的响应，极大地提升了用户体验。也就是说，在仿真测试平台上模拟出无人机针对用户操作遥控器所做出的响应，从而完成对无人机的测试。这种仿真测试方式具有覆盖率高、便于重复测试、便于故障检测、易操作、效率高、以及成本低等优势，能够有效地对无人机进行测试。

15、所述飞行状态信息例如包括以下信息中的至少一种：所述无人机的姿态、所述无人机的飞行速度、所述无人机的位置、以及所述无人机的电池电量。

16、所述作业状态信息包括以下作业状态中的至少一种：喷洒作业、播种作业、以及农作物监测。

17、所述遥控操作指令例如包括制导指令、飞行控制指令、以及用于指示所述无人机进行作业的控制指令。

18、在一种可能的实现方式中，所述无人机包括航电系统，所述遥控器与所述航电系统之间、以及所述航电系统与所述仿真测试平台之间以无线传输的方式进行信息传输，所述航电系统例如包括导航系统、制导系统、飞控系统、能源系统、作业系统、以及无线通信系统中的至少一种。

19、第三方面，提供一种仿真测试平台，应用于无人机测试系统，所述无人机测试系统包括待测试的无人机、仿真测试平台和遥控器，所述无人机为农用无人机，所述无人机测试系统用于在所述仿真测试平台上模拟所述遥控器对所述无人机的操作，并呈现所述无人机针对所述遥控器的操作所做出的响应，所述遥控器与所述无人机之间、以及所述无人机与所述仿真测试平台之间以无线传输的方式进行信息传输，所述仿真测试平台包括：收发模块，用于接收来自所述遥控器的遥控操作指令，所述遥控操作指令通过无人机传输至所述仿真测试平台；处理模块，用于根据所述遥控操作指令和数学仿真模型，确定无人机的飞行状态信息和作业状态信息；所述处理模块还用于，根据所述飞行状态信息，在所述仿真测试平台上模拟所述无人机在所述遥控器的操作下的实际飞行状态，并根据所述作业状态信息，在所述仿真测试平台上模拟所述无人机在所述遥控器的操作下的实际作业状态；以及，显示界面，用于呈现作业环境、以及在所述作业环境下模拟的所述实际飞行状态和所述实际作业状态，以使用户从所述显示界面中获得所述无人机针对所述用户操作所做出的响应。

20、所述飞行状态信息例如包括以下信息中的至少一种：所述无人机的姿态、所述无人机的飞行速度、所述无人机的位置、以及所述无人机的电池电量。

21、所述作业状态信息包括以下作业状态中的至少一种：喷洒作业、播种作业、以及农作物监测。

22、所述遥控操作指令例如包括制导指令、飞行控制指令、以及用于指示所述无人机进行作业的控制指令

23、在一种可能的实现方式中，所述收发模块还用于，通过所述无人机向所述遥控器发送所述飞行状态信息和所述作业状态信息，以使所述遥控器基于所述飞行状态信息、所述作业状态信息和用户对遥控器的操作生成新的遥控操作指令。

24、在一种可能的实现方式中，所述处理模块具体用于：根据所述飞行状态信息，解算得到所述无人机的导航信息、制导信息和飞控信息，并模拟所述无人机的传感器数据和针对所述遥控操作指令的操作响应；根据所述导航信息、所述制导信息、所述飞控信息、所述传感器数据和所述操作响应，在所述仿真测试平台上模拟所述无人机在所述遥控器的操作下的实际飞行状态。

25、在一种可能的实现方式中，所述无人机为六旋翼无人机，所述数学仿真模型为无人机的六自由度数学仿真模型。

26、在一种可能的实现方式中，所述无人机包括航电系统，所述遥控器与所述航电系统之间、以及所述航电系统与所述仿真测试平台之间以无线传输的方式进行信息传输，所述航电系统例如包括导航系统、制导系统、飞控系统、能源系统、作业系统、以及无线通信系统中的至少一种。

27、第四方面，提供一种遥控器，应用于无人机测试系统，所述无人机测试系统包括待测试的无人机、仿真测试平台和遥控器，所述无人机为农用无人机，所述无人机测试系统用于在所述仿真测试平台上模拟所述遥控器对所述无人机的操作，并呈现所述无人机针对所述遥控器的操作所做出的响应，所述遥控器与所述无人机之间、以及所述无人机与所述仿真测试平台之间以无线传输的方式进行信息传输，所述遥控器包括：用于接收来自仿真测试平台的无人机的飞行状态信息和作业状态信息，所述飞行状态信息和所述作业状态信息通过所述无人机传输至所述遥控器；处理模块，用于根据所述飞行状态信息、所述作业状态信息和用户对遥控器的操作，生成遥控操作指令；所述收发模块还用于，通过所述无人机向所述仿真测试平台发送所述遥控操作指令，以使所述仿真测试平台模拟所述无人机在所述遥控器的操作下的实际飞行状态和实际作业状态，并通过显示界面呈现作业环境、以及在所述作业环境下模拟的所述实际飞行状态和所述实际作业状态，使得用户从所述显示界面中获得所述无人机针对所述用户操作所做出的响应。

28、所述飞行状态信息例如包括以下信息中的至少一种：所述无人机的姿态、所述无人机的飞行速度、所述无人机的位置、以及所述无人机的电池电量。

29、所述作业状态信息包括以下作业状态中的至少一种：喷洒作业、播种作业、以及农作物监测。

30、所述遥控操作指令例如包括制导指令、飞行控制指令、以及用于指示所述无人机进行作业的控制指令

31、在一种可能的实现方式中，所述无人机包括航电系统，所述遥控器与所述航电系统之间、以及所述航电系统与所述仿真测试平台之间以无线传输的方式进行信息传输，所述航电系统例如包括导航系统、制导系统、飞控系统、能源系统、作业系统、以及无线通信系统中的至少一种。

32、第五方面，提供一种无人机测试系统，包括：待测试的无人机；根据第三方面或第三方面的任一可能的实现方式中所述的仿真测试平台；以及，根据第四方面和第四方面的任一可能的实现方式中所述的遥控器。

33、第六方面，提供一种无人机测试设备，包括处理器和存储器，所述存储器用于存储计算机指令，所述处理器用于读取所述计算机指令，以使所述无人机测试设备实现根据第一方面或第一方面的任一可能的实现方式中所述的无人机测试的方法，根据第二方面或第二方面的任一可能的实现方式中所述的无人机测试的方法。