本发明涉及无人机领域，特别是一种空中充电无人机组及其充电方法。
背景技术：
1、现有的无人机空中充电，需要两个无人机在空中对接后再进行充电。无人机一向无人机二发送充电请求，无人机二接收充电请求后，无人机二飞至无人机一处，无人机二落在无人机一上方，使无人机一和无人机二上的充电插头和充电插座对接，然后控制无人机二为无人机一充电。
2、现在的无人机在充电过程中，很难保证充电插头和充电插座快速对接，现有无人机一和无人机二对接时，往往会在无人机二底部安装多个呈阵列布置的红外信号发射器，会在无人机一顶部安装多个呈阵列布置的红外信号接收器；当每个红外信号发射器均与一个红外信号接收器在空中对正后，即每个红外信号接收器均接收到一个红外信号后，无人机二才落到无人机一上，这样才能保证充电插头和充电插座准确对接；但是在实际操作中，要在控制红外信号发射器与红外信号接收器在空中对正会非常的困难；对正过程复杂，需要不断的微调无人机一和无人机二的角度，需要花费很多的时间，很难保证充电插头和充电插座快速对接。
3、因此，针对上述问题，提供一种空中充电无人机组及其充电方法来保证充电插头和充电插座快速对接则尤为必要。
技术实现思路
1、本发明的目的在于：针对上述存在的问题，提供一种空中充电无人机组及其充电方法，其能够保证充电插头和充电插座快速对接，方便两无人机在空中充电。
2、本发明采用的技术方案如下：
3、一种空中充电无人机组，它包括无人机一和无人机二；
4、所述无人机一包括机身一；所述机身一由透明材料制成；所述机身一的顶部为水平面；所述机身一的顶部中心开设有贯穿机身一顶部的对接孔；所述机身一内设置有控制模块一、电源模块一、定位模块一、电池铁、移动平台、顶升机构、平移机构和摄像头；所述移动平台的顶面靠近机身一顶部；所述电池铁设置在移动平台的顶面；所述顶升机构设置在移动平台内，所述顶升机构顶部设置有充电插头，所述顶升机构用于带动充电插头上下移动，使充电插头能伸出移动平台顶面并伸出对接孔；所述平移机构与移动平台相连，所述平移机构用于带动移动平台在机身一顶部下方水平移动；所述摄像头的视角能够拍摄到整个机身一的顶部；
5、所述电源模块一、定位模块一、电池铁、移动平台、顶升机构、平移机构和摄像头均与控制模块一相连；所述充电插头与电源模块一相连；
6、所述无人机二包括机身二，所述机身二内设置有控制模块二、电源模块二和定位模块二；所述电源模块二和定位模块二与控制模块二相连；所述机身二由金属材料制成；所述机身二底部为水平面；所述机身二底部开设有充电孔，所述充电孔内设置有充电插座；所述充电插座与电源模块二相连；所述机身二上还设置有距离检测模块，所述距离检测模块与控制模块二相连；
7、所述控制模块一与控制模块二无线通信连接。
8、进一步的，机身一的左壁内侧上开设在左纵向滑槽，机身一的右壁内侧上开设在右纵向滑槽；所述左纵向滑槽和右纵向滑槽沿机身一的前后方向延伸；
9、所述平移机构包括左纵移机构、右纵移机构、横梁和横移机构；
10、所述移动平台的底部设置在横移机构上，所述横移机构设置在横梁上，所述横移机构用于带动移动平台沿横梁移动左右移动；
11、所述左纵向滑槽内设置有左纵移机构，所述右纵向滑槽内设置有右纵移机构，所述横梁的左端与左纵移机构相连，横梁的右端与右纵移机构相连；所述左纵移机构和右纵移机构同步带动横梁沿左纵向滑槽和右纵向滑槽前后移动。
12、进一步的，所述横移机构包括横移丝杆和横移滑块；所述横移丝杆沿横梁的长度方向延伸，并转动设置在横梁内，所述横梁顶部开设有一通槽，所述通槽贯穿横梁的顶部并沿横梁的长度方向延伸；所述横移滑块下端位于横梁内，并匹配设置在横移丝杆上，横移滑块上端伸出通槽与移动平台的底部相连；所述横梁内设置有横移丝杆驱动电机，所述横移丝杆驱动电机与横移丝杆的一端相连；所述横移丝杆驱动电机与控制模块一相连。
13、进一步的，所述左纵移机构包括左纵移丝杆和左纵移滑块；所述左纵移丝杆沿左纵向滑槽的长度方向延伸，并转动设置在左纵向滑槽内；所述左纵移滑块设置在左纵向滑槽内，并匹配设置在左纵移丝杆上；所述横梁的左端与左纵移滑块相连；所述左纵向滑槽内设置有左纵移丝杆驱动电机；所述左纵移丝杆驱动电机与左纵移丝杆的一端相连；所述左纵移丝杆驱动电机与控制模块一相连；
14、所述右纵移机构包括右纵移丝杆和右纵移滑块；所述右纵移丝杆沿右纵向滑槽的长度方向延伸，并转动设置在右纵向滑槽内；所述右纵移滑块设置在右纵向滑槽内，并匹配设置在右纵移丝杆上；所述横梁的右端与右纵移滑块相连；所述右纵向滑槽内设置有右纵移丝杆驱动电机；所述右纵移丝杆驱动电机与右纵移丝杆的一端相连，所述右纵移丝杆驱动电机与控制模块一相连。
15、进一步的，所述顶升机构包括设置在移动平台内的外筒、外转轴、内转轴和顶升电机；
16、所述外筒上下贯通，所述外筒上端贯穿移动平台顶部并与移动平台顶面平齐；所述外筒下端固定设置在移动平台底部；
17、所述外转轴设置在外筒内，所述外转轴外壁与外筒内壁螺纹连接；所述内转轴上端从外转轴下端插入外转轴内，且外转轴与内转轴间周向固定，轴向可发生相对移动；所述内转轴下端与顶升电机相连，所述顶升电机位于外筒内，顶升电机固定设置在移动平台的底部；所述顶升电机与控制模块一相连。
18、进一步的，所述外转轴与内转轴通过花键连接的方式相连。
19、进一步的，所述无人机一的机身一呈正方体状，机身一的每个侧面均通过连杆连接一个旋翼机构一；每个旋翼机构一均与控制模块一相连；
20、所述机身一内设置有水平隔板将机身一内部分隔成上腔体和下腔体；所述移动平台、平移机构和摄像头设置在上腔体内；所述摄像头固定设置在上腔体侧壁或水平隔板上；
21、所述控制模块一、电源模块一和定位模块一设置在下腔体内。
22、进一步的，所述机身二为盘状机身；所述盘状机身上开设有若干绕盘状机身圆心等间隔设置的旋翼机构安装孔；所述旋翼机构安装孔从上至下贯穿盘状机身的顶部和底部；每个旋翼机构安装孔内均设置有一个旋翼机构二；每个旋翼机构二均与控制模块二相连；
23、所述盘状机身底部还开设有距离检测模块安装孔；所述距离检测模块设置在距离检测模块安装孔内。
24、进一步的，所述电池铁呈环状，所述电池铁嵌入机身一的顶面内；所述电池铁围绕对接孔设置，电池铁的圆心与对接孔的圆心重合。
25、本发明还公开了一种基于上述空中充电无人机组的充电方法，所述充电方法包括：
26、当控制模块一检测到电源模块一中的电量小于低电量阈值时；
27、控制模块一控制定位模块一采集无人机一的位置信息；
28、控制模块一向控制模块二发送充电请求，并将无人机一的位置信息发送给控制模块二；
29、控制模块二接收到充电请求和无人机一的位置信息后；
30、控制模块二控制定位模块二采集无人机二的位置信息；
31、控制模块二对比无人机一的位置信息和无人机二的位置信息，控制无人机二飞向无人机一上方；使无人机二落在无人机一的顶部；
32、距离检测模块检测无人机二与无人机一间的距离；当无人机二与无人机一间的距离小于等于设定距离阈值时；
33、控制模块一控制摄像头工作，并将采集到的图像信息发送给控制模块一；控制模块一根据采集到的图像信息计算出充电孔在无人机一顶部的位置；
34、控制模块一控制平移机构带动移动平台移动至无人机二下方；然后控制模块一控制电池铁工作吸住无人机二的底部；然后控制模块一再控制平移机构移动，使移动平台带动无人机二在
35、无人机一顶部移动，使无人机二移动至无人机一顶部中心，使充电孔和对接孔对齐；
36、然后控制模块一控制顶升机构带动充电插头上移，使充插头穿过对接孔插入充电孔与充电插座对接；
37、控制模块二控制电源模块二为电源模块一充电；
38、当电源模块一的电量大于设定高电量阈值后，控制模块一控制顶升机构带动充电插头下移，使充电插头收回至移动平台内；然后控制模块一控制电池铁停止工作。
39、综上所述，由于采用了上述技术方案，本发明的有益效果是：
40、本发明通过移动平台带动无人机二在无人机一顶部移动，便可以快速的将无人机二移动到正确的对接位置；便于无人机一与无人机二的快速对接，保证了充电插头和充电插座快速准确的对接；相比于现有的对接方式而言，本发明的对接速度更快，更准确，不需反复的去调整两无人机在空中的姿态。