一种火箭起竖架转接盘抓取装置及起竖系统的制作方法

本发明涉及火箭发射，具体为一种火箭起竖架转接盘抓取装置及起竖系统。

背景技术：

1、近年来，随着航天技术的发展，特别是最近几年商业航天的蓬勃兴起，大型捆绑式液体运载火箭通常采用“三平一竖”的测发模式，即水平组装、水平转运、水平测试、起竖发射的发射模式。区别于以往的起竖设备，此捆绑型号火箭尾部采用带转接盘起竖，因此火箭在水平转运和到达发射工位起竖到竖直状态过程中起竖架与转接盘的连接，以及在终止发射的情况下起竖架与转接盘的二次连接，是整个火箭发射流程里非常重要的环节。

2、由于转接盘制造存在一定的精度误差，以及火箭调平过程中转接盘存在一定的位移变化，要保证起竖架与转接盘的可靠连接，必须要求起竖架对转接盘的抓取装置不但能适应转接盘的精度和位置偏差，还能可靠的锁紧。通过起竖架的转接盘抓取装置，可以使起竖架和转接盘锁定为一体，完成发射流程规定动作。由于转接盘重量较大，需要调节自由度较多，人工操作效率低下，且受操作高度和空间限制，人员操作不便。

3、基于此，必须开发出一种能实现自动化的起竖架对转接盘的抓取装置，以适应转接盘位置的偏差，缩短发射准备时间，提高发射效率。

技术实现思路

1、本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种火箭起竖架转接盘抓取装置及起竖系统，以解决现有技术中起竖架与转接盘的适应连接精度小、连接不可靠，以及人员操作效率低且操作不便的问题。

2、本发明提供了一种火箭起竖架转接盘抓取装置，该抓取装置包括：抓钳机构以及推杆机构，其中，抓钳机构一侧通过第一销轴连接座与起竖架转动连接，所述推杆机构的一端通过第二销轴连接座与所述起竖架转动连接，另外一端通过第三销轴连接座与所述抓钳机构转动连接，所述推杆机构用于驱动所述抓钳机构相对于所述起竖架转动；所述抓钳机构具有用于抓钳转接盘的左抓钳和右抓钳。

3、进一步地，所述转接盘上设置有第四销轴连接座，所述左抓钳与所述右抓钳能够钳紧所述第四销轴连接座上的销轴；所述左抓钳与所述右抓钳相对一侧分别对应设置有半圆形钳槽，所述钳槽直径与所述第四销轴连接座上的销轴的直径相当。

4、进一步地，所述抓钳机构具有抓钳导向体，所述抓钳导向体上具有导向槽，所述左抓钳和所述右抓钳能够在所述导向槽内左右滑动；所述抓钳导向体上还设置有用于驱动所述左抓钳和所述右抓钳移动的驱动装置。

5、进一步地，所述驱动装置包括用于驱动所述左抓钳移动的左驱动结构以及驱动所述右抓钳移动的右驱动结构，其中，所述左驱动结构包括与所述左抓钳固定连接的左丝杆，以及驱动所述左丝杆移动的左丝杆电机；所述右驱动结构包括与所述右抓钳固定连接的右丝杆，以及驱动所述右丝杆移动的右丝杆电机。

6、进一步地，所述左丝杆电机与所述右丝杆电机彼此独立控制。

7、进一步地，所述左驱动结构还具有左丝杆箱体，所述左丝杆箱体固定在所述抓钳导向体上，且所述左丝杆设置在所述左丝杆箱体内部；所述右驱动结构还具有右丝杆箱体，所述右丝杆箱体固定在所述抓钳导向体上，且所述右丝杆设置在所述右丝杆箱体内部。

8、进一步地，所述左丝杆一端固定在所述左抓钳上，另外一端设置有左丝杆限位块；所述右丝杆一端固定在所述右抓钳上，另外一端设置有右丝杆限位块。

9、进一步地，所述推杆机构包括伸缩杆以及斜拉电机，其中，所述伸缩杆的固定端与所述第二销轴连接座转动连接，所述伸缩杆的伸缩端与所述第三销轴连接座转动连接；所述斜拉电机设置在所述伸缩杆上，驱动所述伸缩杆进行斜拉伸缩。

10、进一步地，所述推杆机构通过所述伸缩杆的伸缩，调节所述抓钳机构在第一方向上与所述转接盘的相对位置，所述驱动装置用于驱动所述左抓钳和所述右抓钳沿所述抓钳导向体运动，以调节所述抓钳机构在第二方向上与所述转接盘的相对位置；所述推杆机构设有在任意位置自锁的锁定机构。

11、本发明提供了一种火箭起竖系统，该起竖系统包括抓取装置、起竖架以及转接盘，其中，所述抓取装置安装在所述起竖架上，且能够相对于所述起竖架转动，所述转接盘固定安装在火箭上，所述抓取装置能够抓钳住所述转接盘。

12、根据上述实施方式可知，本发明实施例提供的一种火箭起竖架转接盘抓取装置及起竖系统具有以下至少之一的益处：该抓取装置能适应火箭转接盘由于加工制造和火箭调平产生的偏差，通过丝杆驱动抓钳移动和抓钳导向体旋转运动的方式，实现抓钳各个方向上的位置的调整，保证起竖架对转接盘销轴的可靠连接，且能保证自锁。另外，该抓取装置通过电机驱动，能有效的减少人员操作，节省了人力物力的同时还能够提升连接效率以及可靠性，缩短了火箭的发射时间，提高了发射效率。这种电机驱动的方式还实现了远程调整对接，提升了操作的便捷性以及安全性。

13、应了解的是，上述一般描述及以下具体实施方式仅为示例性及阐释性的，其并不能限制本发明所欲主张的范围。

技术特征：

1.一种火箭起竖架转接盘抓取装置，其特征在于，该抓取装置包括：抓钳机构(1)以及推杆机构(2)，其中，所述抓钳机构(1)一侧通过第一销轴连接座(4)与起竖架(3)转动连接，所述推杆机构(2)的一端通过第二销轴连接座(5)与所述起竖架(3)转动连接，另外一端通过第三销轴连接座(6)与所述抓钳机构(1)转动连接，所述推杆机构(2)用于驱动所述抓钳机构(1)相对于所述起竖架(3)转动；

2.根据权利要求1所述的火箭起竖架转接盘抓取装置，其特征在于，所述转接盘(7)上设置有第四销轴连接座(10)，所述左抓钳(8)与所述右抓钳(9)能够钳紧所述第四销轴连接座(10)上的销轴；

3.根据权利要求2所述的火箭起竖架转接盘抓取装置，其特征在于，所述抓钳机构(1)具有抓钳导向体(11)，所述抓钳导向体(11)上具有导向槽，所述左抓钳(8)和所述右抓钳(9)能够在所述导向槽内左右滑动；

4.根据权利要求3所述的火箭起竖架转接盘抓取装置，其特征在于，所述驱动装置包括用于驱动所述左抓钳(8)移动的左驱动结构以及驱动所述右抓钳(9)移动的右驱动结构，其中，

5.根据权利要求4所述的火箭起竖架转接盘抓取装置，其特征在于，所述左丝杆电机(13)与所述右丝杆电机(15)彼此独立控制。

6.根据权利要求4所述的火箭起竖架转接盘抓取装置，其特征在于，所述左驱动结构还具有左丝杆箱体(16)，所述左丝杆箱体(16)固定在所述抓钳导向体(11)上，且所述左丝杆(12)设置在所述左丝杆箱体(16)内部；

7.根据权利要求4所述的火箭起竖架转接盘抓取装置，其特征在于，所述左丝杆(12)一端固定在所述左抓钳(8)上，另外一端设置有左丝杆限位块(18)；

8.根据权利要求3所述的火箭起竖架转接盘抓取装置，其特征在于，所述推杆机构(2)包括伸缩杆(20)以及斜拉电机(21)，其中，

9.根据权利要求8所述的火箭起竖架转接盘抓取装置，其特征在于，所述推杆机构(2)通过所述伸缩杆(20)的伸缩，调节所述抓钳机构(1)在第一方向上与所述转接盘(7)的相对位置，所述驱动装置用于驱动所述左抓钳(8)和所述右抓钳(9)沿所述抓钳导向体(11)运动，以调节所述抓钳机构(1)在第二方向上与所述转接盘(7)的相对位置；

10.一种火箭起竖系统，其特征在于，该起竖系统包括如权利要求1-9所述的抓取装置、起竖架(3)以及转接盘(7)，其中，

技术总结
本发明提供一种火箭起竖架转接盘抓取装置，该抓取装置包括：抓钳机构以及推杆机构。其中，抓钳机构一侧通过第一销轴连接座与起竖架转动连接，推杆机构的一端通过第二销轴连接座与起竖架转动连接，另外一端通过第三销轴连接座与抓钳机构转动连接，驱动抓钳机构相对于起竖架转动。抓钳机构具有用于抓钳转接盘的左抓钳和右抓钳。该抓取装置能适应火箭转接盘由于加工制造和火箭调平产生的偏差，保证起竖架对转接盘销轴的可靠连接。另外，该抓取装置通过电机驱动，能有效的减少人员操作，节省了人力物力的同时还能够提升连接效率以及可靠性，缩短了火箭的发射时间，提高了发射效率。

技术研发人员：张瑜,吴应彪,张昌武,杨俊,王登,邬舟平,沈超
受保护的技术使用者：蓝箭航天空间科技股份有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/15