专利名称：物品收纳设备及其控制方法
技术领域：
本发明涉及一种具有物品收纳架和在该物品收纳架和入出库用的物品支持部之间运送物品的堆装起重机等移动体的物品收纳设备。
在这种物品收纳设备中，为了缩短入库及出库的作业时间，希望提高运送能力。
背景技术：
因此，在以往的收纳设备中，设有可相对于物品运送用移动体自由升降的升降台，在该升降台上沿水平方向并列设置二个物品转载装置的收纳设备(例如参照JP2000-229708)。
在该第1种公知构造中，由于能够通过水平移动物品运送用移动体及升降驱动升降台，由二个物品转载装置分别转载物品，能够由一台物品运送用装置同时运送二个物品，提高了运送能力。
此外，在其他以往的物品收纳设备中，也有作为物品运送用移动体，在以同一轨道上水平移动的状态下设置二台，作为入出库用的物品支持部，以设置于收纳架两侧肋的状态下设置二个，在二台物品运送用移动体中，一方的物品运送用移动体在一方的入出库用物品支持部与物品收纳架之间进行物品运送，另一方的物品运送用移动体在另一方的入出库用物品支持部与物品收纳架之间进行物品运送的收纳设备(例如参照JP2002-175117)。
在该第2种公知结构中，在水平方向上，在物品收纳架的中央部分设有共有范围，在该共有范围的两端设有单独范围。对于共有范围，二台物品运送用移动体的任一个均可进入，但限制在共用范围内二台物品运送用移动体同时地进入，以防止物品运送用移动体发生相互冲突。并且，在二个单独范围内，能够由物品运送用移动体同时地进行物品运送，可提高运送能力。
在上述的第1种公知构造中，由于在升降台上沿水平方向并列地具有二个物品转载装置，在将物品收纳架的多个收纳部中的不同收纳部作为收纳对象，指令二个物品入库的情况下，或在将物品收纳架的多个收纳部中的不同收纳部作为取出对象，指令二个物品出库的情况下，要对不同的收纳部一个个地转载物品。
即，在二个物品向不同的收纳部入库的情况下，在将二个物品收纳在不同的收纳部地转载时，首先，使二个物品转载装置中一方的物品转载装置位于与要收纳的收纳部相对应的架子一侧的物品转载位置上，以收纳在收纳部中的状态转载，并收纳一个物品。此后，使另一方的物品转载装置位于与要收纳的收纳部相对应的架子一侧的物品转载位置上，以收纳在收纳部中的状态转载，并收纳剩余的一个物品。
因而，虽然在一台物品运送用移动体上具有二个物品转载装置，但对于相对收纳部的转载只能得到一个物品转载装置的运送能力，具有不能实现提高运送能力的问题。
在上述第2种公知构造中，虽然设置了二台物品运送用移动体，但由于对于物品收纳架的共有范围，二台物品运送用移动体不能同时地进入，在该共有范围内，二台物品运送用移动体不能同时地进行物品运送。因而，在对共有范围的物品收纳架的一部进行的物品运送中，只能得到一物品运送用移动体的运送能力，具有不能实现提高运送能力的问题。
发明内容
本发明着眼于上述的技术问题，其目的为提供一种能够实现有效提高运送能力的物品收纳设备。
为了实现该目的，本发明的物品收纳设备包括具备排列为水平的多行和上下方向的多列的多个收纳部的物品收纳架；在水平方向上并列地设置，对前述物品收纳架入出库用的多个物品支持部；用于在前述收纳部和前述物品支持部之间运送物品，可在单一的轨道上水平移动的多个移动体；前述多个移动体的各自上所具备、可升降、用于在前述收纳部或前述物品支持部与前述移动体之间转载物品的转载装置；用于控制前述移动体和转载装置的运动的控制装置，其特征为，前述多个移动体能够设置于与前述物品支持部相对应的位置上，以对与前述物品支持部相对应的物品同时地转载物品，前述控制装置为了将前述转载装置移动到与前述多个收纳部的分别相对应的架侧的物品转载装置及与前述入出库用的物品支持部相对应的入出库侧的物品转载装置上，控制前述移动体的水平移动及前述转载装置的升降运动，并且，为了前述转载装置在前述架侧的物品转载装置及前述入出库侧的物品转载位置上对前述收纳部及前述入出库用的物品支持部进行物品转载，控制前述转载装置的转载运动，在以前述物品收纳架的多个收纳部中的不同收纳部作为收纳对象，指令多个物品入库的情况下，为了使前述多个移动体的各自上所具备的多个前述转载装置位于与前述入出库用的物品支持部相对应的入出库侧的物品转载位置上，由该多个转载装置将物品从前述入出库用物品支持部接收，使前述多个移动体的各自上所具备的多个前述转载装置位于与前述物品收纳架的要收纳接受了的物品的收纳部相对应的架侧的物品转载位置上，将接收了的物品转载，以收纳在收纳部中，进行控制前述多个移动体的水平移动、前述多个转载装置的升降运动以及前述多个转载装置的转载运动的多个入库处理。
在不同的实施例中，在以前述物品收纳架的多个收纳部中的不同收纳部作为取出对象，指令多个物品出库的情况下，为了使前述多个移动体的各自上所具备的多个前述转载装置位于与前述物品收纳架的要取出的收纳部相对应的架侧的物品转载位置上，由该多个转载装置进行将物品从前述收纳部取出的取出用转载，使前述多个移动体的各自上所具备的多个前述转载装置位于与前述入出库用的物品支持部相对应的入出库侧的物品转载位置上，将取出了的物品向前述入出库用的物品支持部中转载，进行控制前述多个移动体的水平移动、前述多个转载装置的升降运动以及前述多个转载装置的转载运动的多个出库处理。
从而，通过有效地利用多个移动体，使物品的入库及出库更加高效。
其他实施例的物品收纳设备包括具备排列为水平的多行和上下方向的多列的多个收纳部的物品收纳架；在水平方向上并列地设置，对前述物品收纳架入出库用的多个物品支持部；用于在前述收纳部和前述物品支持部之间运送物品，可在单一的轨道上水平移动的第1移动体和第2移动体，前述第1移动体具备第1升降支柱，前述第2移动体具备第2升降支柱；可沿前述第1升降支柱升降，用于在前述收纳部或前述物品支持部与前述第1移动体之间转载物品的第1转载装置；可沿前述第2升降支柱升降，用于在前述收纳部或前述物品支持部与前述第2移动体之间转载物品的第2转载装置，
其特征为，前述第1移动体在从接近前述第2移动体一方的端部向实质上离开水平方向的区域中，具有单一的前述第1升降支柱，前述第2移动体在从接近前述第1移动体一方的端部向实质上离开水平方向的区域中，具有单一的前述第2升降支柱。
在这种结构中，为了导引转载装置的升降，仅在移动体上直立设置单一的升降支柱即可，如此可实现结构的简单化。
并且，由于直立设置一方的移动体的升降支柱的场所为从接近另一方的移动体一方的端部实质性地离开水平方向的区域，升降支柱不会成为障碍，在水平移动方向上二台物品运送用移动体可位于尽可能接近的位置上。因而，能够在使二台物品运送用移动体位于在与水平方向上相邻的收纳部的各自相对应的架的物品转载装置上的同时，由二台物品运送用移动体运送多个物品，由此可进行高效的物品运送。
图1为第一实施例的物品收纳设备的立体图。
图2为第一实施例的堆装起重机的侧视图。
图3为第一实施例的物品收纳设备的框图。
图4为示出同时入库处理(多个入库处理)的堆装起重机的动作图。
图5为示出第一单独入库处理的堆装起重机的动作图。
图6为示出第二单独入库处理的堆装起重机的动作图。
图7为示出同时出库处理(多个入库处理)的堆装起重机的动作图。
图8为示出第一单独出库处理的堆装起重机的动作图。
图9为示出第二单独出库处理的堆装起重机的动作图。
图10为示出控制装置的控制动作的流程图。
图11为示出多个物品入库、多个物品出库及指令物品入库和出库时实行的处理的表。
图12为示出指令一个物品入库及一个物品出库时实行的处理的表。
图13为第二实施例的物品收纳设备的侧视图。
图14为第三实施例的堆装起重机的侧视图。
图15为第三实施例的堆装起重机的要部侧视图。
图16为第三实施例的堆装起重机的要部纵剖面图。
图17为第三实施例的堆装起重机的要部俯视图。
图18为图15的要部放大图。
图19为图16的要部放大图。
图20为图18的要部放大图。
图21为图19的要部放大图。
具体实施例方式
下面，参照附图，对本发明的物品收纳设备的实施例进行说明。
(第一实施例)首先，对第一实施例的物品收纳设备进行说明。该物品收纳设备如图1所示，具有在上下方向和水平方向上并列地具备多个收纳部1的物品收纳架2，以及作为在该物品收纳架2与入出库用的物品支持部3之间运送物品B的物品运送用移动体的堆装起重机4。
前述物品收纳架2在水平方向上隔开间隔地直立设置有多个前后一对支柱5，在前后一对支柱5的各自内，在上下方向上隔开间隔地设置有多个在水平方向上延伸的载置支持部6。
并且，由前后一对支柱5和左右一对载置支持部6形成一个收纳部1，该收纳部1在上下方向和水平方向上多个并列。
前述物品收纳架2以物品出入方向相互面对的状态隔开间隔地设置二个，入出库用的物品支持部3在物品收纳架2的侧肋等物品收纳架2的水平方向上相邻的场所中，以面对的状态隔开间隔地设置有二个。
在二个物品收纳架2之间，在地面上设置有经过物品收纳架2的水平方向的全范围及入出库用的物品支持部3的作为轨道的走行轨7，在上方设置有经过物品收纳架2的水平方向的全范围及入出库用的物品支持部3的导轨8。并且，堆装起重机4以由导轨8导引的同时在走行轨7上水平移动的状态设置。
在前述走行轨7的两端部中，在入出库的物品支持部3侧的端部上设有管理堆装起重机4的运行的地上侧控制器9，该地上侧控制器9管理哪个收纳部1收纳了什么物品等收纳信息。在本说明书中控制器、控制装置等表示包含CPU和存储器及通信卡等其他的必要部件的装置。以下说明的各控制部表示在这种控制装置中进行的控制用算法的一部或算法的功能的一个。但是，各控制部可物理性地独立。
作为前述堆装起重机4，在水平移动于同一走行轨7上的状态下设置有二台。二台堆装起重机4各自如图2所示地，由沿走行轨7走行并可自由水平移动的台车10；可相对于该走行台车10自由升降的升降台11；该升降台11上具有的作为物品转载手段的转载装置12(例如叉车式的转载装置)构成。作为转载装置，除使2对臂通过由链条驱动可伸缩的叉车式转载装置以外，还可利用公知的各种装置。作为具体的一例，可利用US Patent Appllication Publication2005/0036858A1中公开的装置。该申请文献在此参照引入。
并且，堆装起重机4的构成为，通过走行台车10的水平移动，升降台11的升降运动及转载装置12的转载运动，进行将存在于入出库用的物品支持部3上的物品B收纳在物品收纳架2的收纳部1中的入库、或将收纳在物品收纳架2的收纳部1中的物品B从入出库用的物品支持部3中取出的出库。
此外，作为入出库用的支持部3，如图1所示地，载置物品B的承载台13以在堆装起重机4的水平移动方向上并列的状态设置有二个。这样，入出库用的物品支持部3的构成为，使二台堆装起重机4并列地位于水平移动方向上，可通过各自具备的转载装置12，在与承载台13之间转载物品B。
在该第一实施例中，二台堆装起重机4中，位于入出库用的物品支持部3侧的堆装起重机作为第一堆装起重机4a，位于物品收纳架2侧的堆装起重机作为第二堆装起重机4b。
二台承载台13中，位于离开物品收纳架2远侧位置的承载台为第1承载台13a，位于物品收纳架2近侧的承载台为第2承载台13b。
并且，第1堆装起重机4a进行第一承载台13a与物品收纳架2之间的物品运送，第2堆装起重机4b进行第二承载台13b与物品收纳架2之间的物品运送。
在前述走行台车10上直立设置有可自由升降操作地导引支持升降台11的单一的升降支柱14，该升降支柱14直立设置在堆装起重机4的水平移动方向上与剩余的一台堆装起重机4所在一侧的相反侧上。
前述升降台11由升降用链条15吊置支持，该升降用链条15卷挂在沿导轨8被导引的上部构架16上设置的导引链轮17和设置于升降支柱14下方侧的导引链轮18上，并与装设于走行台车10的一端上的卷取滚筒19连接。
并且，具有卷取滚筒19由反相器式的升降用电动机20正反地驱动回转，通过升降用链条15的送出操作或卷取操作使升降台11升降运动的构成。作为移动升降台的装置，也可利用通过安装在升降台上的电机，使与设置在升降支柱14上的齿相啮合的齿轮回转的结构等其他以往的构造。
在前述走行台车10上设置有在其水平方向上投射测距用的射线光的升降用激光测距仪21和用于将由该升降用激光测距仪21投射的射线光的光路向垂直上方弯折并向设置于升降台11下面侧的反射板22照射的镜子23。
并且，升降用激光测距仪21具有通过在升降台11的升降方向上，以设置在走行台车10上的镜子23的设置位置为基准位置，检测出该基准位置与升降台11的距离，以检测出升降路径上的升降台11的升降位置的构成。
此外，在走行台车10上设置有可在走行轨7上自由走行的前后二个车轮24，二个车轮24中的水平移动方向的一端侧的车轮作为由反相器式的走行用电动机25驱动的驱动轮24a，水平移动方向的另一端侧的车轮作为可自由运转的从动轮24b。
并且，通过由走行用电动机25将驱动轮24a正反地回转驱动，使走行台车10水平移动。
在前述走行台车10上设置有向水平方向投射测距用的射线光的走行用激光测距仪26，在走行轨7的两端部的各自上，设置有将来自走行用激光测距仪21的射线光反射的反射板27。
并且，走行用激光测距仪26通过向设置于地上侧的反射板27投射，通过检测出从走行轨7的端部开始的走行台车10的距离，检测出走行路径上的走行台车10的走行位置。
在二台堆装起重机4的各自上，如图3所示地，设置有控制堆装起重机4的运行的起重机控制装置28，升降用激光测距仪21的检测信息及走行用激光测距仪26的检测信息向该起重机控制装置28输入。
第一堆装起重机4a的第一起重机控制装置28A与第二堆装起重机4b的第2起重机控制装置28B为同样的结构。
并且，起重机控制装置28为了将转载装置12移动到与多个收纳部1分别对应的架侧的物品转载位置以及与入出库用的物品支持部3相对应的入出库侧的物品转载位置上，控制走行台车10的水平移动及升降台11的升降运动，同时，为了在架侧的物品转载位置及入出库用的物品转载位置中，转载装置12对收纳部1和入出库用的物品支持部3进行物品转载，控制转载装置12的转载运动。
附带地讲，架侧的物品转载位置和入出库侧的物品转载位置的各自为由升降用的目标停止位置和走行用目标停止位置确定的位置。入出库侧的物品转载位置对于二个承载台13的各自被确定，对于二个承载台13的各自，设定升降用目标停止位置和走行用目标停止位置。对于架侧的物品转载位置，对于多个收纳部1的各自被确定，对于多个收纳部1的各自，设定升降用目标停止位置和走行用目标停止位置。
并且，起重机控制装置28由为了根据走行用激光测距仪26的检测信息、使走行台车10走行到被指令的走行用目标停止位置而进行控制走行台车10水平移动的走行控制的走行控制部28a；为了根据升降用激光测距仪21的检测信息、使升降台11升降到被指令的升降用目标停止而进行控制升降台11升降运动的升降控制的升降控制部28b；为了对于收纳部1及入出库用的物品支持部3进行物品转载而进行控制转载装置12转载运动的转载控制的转载控制部28c构成。
在前述走行控制部28a的走行控制中，控制走行用电动机25的运动，使走行用电动机25驱动开始，开始走行台车10的水平移动，在由走行用激光测距仪26检测出的走行台车10的走行位置为指令的走行用目标停止位置时，走行用电动机25的驱动停止并施加制动，使走行台车10停止在走行用目标停止位置。
在前述升降控制部28b的升降控制中，控制升降用电动机20的运动，使升降用电动机20驱动开始，开始升降台11的升降移动，在由升降用激光测距仪21检测出的升降台11的升降位置为指令的升降用目标停止位置时，升降用电动机20的驱动停止并施加制动，使升降台11停止在升降用目标停止位置。
在前述转载控制部28c的转载控制中，控制转载装置12的运动，使叉车式的转载装置12运动，使叉突出并将物品B装取或将物品B卸下，此后叉退出。
在前述起重机控制装置28与地上侧的控制器9之间，各种信息可自由通信，地上侧控制器9对于第一起重机控制装置28A和第二起重机控制装置28b的二台起重机控制装置29进行各种指令。
并且，起重机控制装置28根据来自地上侧控制器9的指令，通过进行基于走行控制部28a的走行控制，基于升降控制部28b的升降控制，以及基于转载控制部28c的转载控制，进行将存在于入出库用的物品支持部3上的物品B收纳在物品收纳架2的收纳部1中的入库，或将收纳在物品收纳架2的收纳部1中的物品B取出到入出库用的物品支持部3中的出库。
这样，控制多个堆装起重机4的运动的控制装置H由地上侧控制器9和二台起重机控制装置28构成。
以下对于前述控制装置H可实行的处理进行说明。
前述控制装置H作为入库处理可实行同时入库处理(多个入库处理)、第一单独入库处理和第二单独入库处理的三种入库处理，作为出库处理可进行同时出库处理(多个出库处理)、第一单独出库处理和第二单独出库处理的三种出库处理。
以下，根据图4～图9对各种处理进行说明。
图4～图9为省略物品收纳设备的一部分的侧视图，入出库用的物品支持部3位于左端侧，物品收纳架2位于该入出库的物品支持部3右侧。
首先，根据图4对同时入库(多个入库处理)进行说明。该同时入库处理为用第一堆装起重机4a和第二堆装起重机4b的二台堆装起重机4进行入库。
顺带地讲，在实行该同时入库(多个入库处理)时，为在第一承载台13a与第二承载台13b的两方上载置物品B，但将二个物品B中要收纳在物品收纳架2内侧的物品B载置于第二承载台13b上。
前述控制装置H如图中点划线所示地，使第一堆装起重机4a以及第二堆装起重机4b的各自所具有的二个转载装置12位于入出库侧的物品转载位置上，用该二个转载装置12进行将物品B从入出库用的物品支持部3接收的接收用的转载，此后，如图中实线所示地，使第一堆装起重机4a以及第二堆装起重机4b的各自所具有的二个转载装置12位于与物品收纳架2的要收纳物品B的收纳部1对应的架侧的物品转载位置上，为了将接收了的物品B转载，以收纳在收纳部1中，控制第一堆装起重机4a及第二堆装起重机4b的水平移动、二个转载装置12的升降运动及二个转载装置12的转载运动。
进一步地讲，地上侧控制器9对于第1堆装起重机4a的第一起重机控制装置28A及第二堆装起重机4b的第二起重机控制装置28B的两方进行入库指令。
对于第一起重机控制装置28A的入库指令为用于将载置于第一承载台13a上的物品B收纳在收纳部1中的指令，指定了有关与第一承载台13a对应的入出库侧的物品转载位置及与要收纳物品B的收纳部1对应的架侧的物品转载位置的升降用目标停止位置和走行用目标停止位置。
对于第二起重机控制装置28B的入库指令为用于将载置于第二承载台13b上的物品B收纳在收纳部1中的指令，指定了有关与第二承载台13a对应的入出库侧的物品转载位置及与要收纳物品B的收纳部1对应的架侧的物品转载位置的升降用目标停止位置和走行用目标停止位置。
此外，对于用于收纳物品B的收纳部1，指令为在堆装起重机4的水平移动方向上，对于第一起重机控制装置28A的入库指令一方比对于第二起重机控制装置28B的入库指令一方更接近入出库用的物品支持部3。
第一起重机控制装置28A与第二起重机控制装置28B尽管接受物品B的承载台13和用于收纳物品B的收纳部1不同，但基本上进行相同的处理。
在第一起重机控制装置28A中，首先，为了使第一堆装起重机4a接收载置于第一承载台13a上的物品B，由走行控制部23a进行走行控制，由升降控制部23b进行升降控制，以及由转载控制部23c进行转载控制。此后，为了使第一堆装起重机4a将该接收了的物品B收纳在要收纳物品B的收纳部1中，进行控制部23a的走行控制，升降控制部23b的升降控制，以及转载控制部23c的转载控制。
在第二起重机控制装置28B中，第二堆装起重机4B接收载置于第二承载台13b上的物品B，此后，为了使第二堆装起重机4b将该接收了的物品B收纳在要收纳物品B的收纳部1中，进行控制部23a的走行控制，升降控制部23b的升降控制，以及转载控制部23c的转载控制。
以下，根据图5对第一单独入库处理进行说明。该第一单独入库处理为用二台堆装起重机4中作为位于入出库用的物品支持部3侧的堆装起重机4的第一堆装起重机4a进行入库。
前述控制装置H在第一堆装起重机4a运动的形式下，使第一堆装起重机4a上具备的转载装置12位于与入出库用的物品支持部对应的入出库侧的物品转载位置上，由该转载装置12进行从入出库用的物品支持部接收物品B的接收用的转载，此后，为了使第一堆装起重机4a上具备的转载装置12位于与要收纳物品收纳架2的接收到物品B的收纳部1相对应的架侧的物品转载位置上，将接收到的物品B收纳在收纳部1中的方式转载，控制第一堆装起重机4a的水平移动、转载装置12的升降运动和转载装置12的转载运动。
附带地讲，地上侧控制器9对第一起重机控制装置28a进行入库指令，并且，对第二起重机控制装置28b进行待机指令。该待机指令为用于使第二堆装起重机4b在该处待机的指令。
在第一起重机控制装置28A中，首先，第一堆装起重机4a接收载置于第一承载台13a上的物品B，此后，第一堆装起重机4a为了将该接收到的物品B收纳到要收纳物品B的收纳部1中，进行走行控制部23a的走行控制，升降控制部23b的升降控制，以及转载控制部23c的转载控制。
在第二起重机控制装置28B中，不进行控制部23a的走行控制，升降控制部23b的升降控制，以及转载控制部23c的转载控制，第二堆装起重机4b在该场所待机。
以下，根据图6对第二单独入库处理进行说明。该第二单独入库处理为由作为二台堆装起重机4中位于物品收纳架2侧的堆装起重机4的第二堆装起重机4b进行入库。
控制装置H在使第二堆装起重机4b运动的形式下，使第二堆装起重机4b上具备的转载装置12位于与入出库用的物品支持部对应的入出库侧的物品转载位置上，由该转载装置12进行从入出库用的物品支持部接收物品B的接收用的转载，此后，为了使第二堆装起重机4b上具备的转载装置12位于与要收纳物品收纳架2的接收到物品B的收纳部1相对应的架侧的物品转载位置上，将接收到的物品B收纳在收纳部1中的方式转载，控制第二堆装起重机4b的水平移动、转载装置12的升降运动和转载装置12的转载运动。
附带地讲，地上侧控制器9对第一起重机控制装置28a进行HP用的待机指令，并且，对第二堆装起重机4b的第二起重机控制装置28进行入库指令。该HP用的待机指令为在使第一堆装起重机4a上具备的转载装置12位于入出库侧的物品转载位置上的状态下，用于使第一堆装起重机4a待机的指令，指定与第一承载台13a对应的入出库侧的物品转载位置有关的升降用目标停止位置和走地用目标停止位置。
在第一起重机控制装置28A中，为了使第一堆装起重机4a具有的转载装置12位于与第一承载台13a相对应的入出库侧的物品转载位置上，进行控制部23a的走行控制，以及升降控制部23b的升降控制。
在第二起重机控制装置28B中，首先，第二堆装起重机4b接收载置在第二承载台13b上的物品B，此后，第二堆装起重机4b为了将该接收了的物品B收纳在要收纳的收纳部1中，进行控制部23a的走行控制，升降控制部23b的升降控制，以及转载控制部23c的转载控制。
以下，根据图7对同时出库处理(多个出库处理)进行说明。该同时出库处理为由第一堆装起重机4a和第二堆装起重机4b这二台堆装起重机4进行出库。
控制装置H使第一堆装起重机4a及第二堆装起重机4b各自具备的二个转载装置12位于与收纳架2的要取出的收纳部1对应的架侧的物品转载位置上，由这些多个转载装置12进行用于从收纳部1取出物品B的转载，此后，为了使第一堆装起重机4a及第二堆装起重机4b各自具备的二个转载装置12位于与入出库用的物品支持部3对应的入出库侧物品转载位置上，将取出了的物品B转载到入出库用的物品支持部3上，控制第一堆装起重机4a及第二堆装起重机4b的水平移动，二个转载装置12的升降运动以及二个转载装置12的转载运动。
进一步地讲，地上侧控制器9对第一控制装置28A及第二控制装置28B的两方进行出库指令。
对第一起重机控制装置28A的出库指令为用于将收纳于收纳部1中的物品B取出于第一承载台13a上的指令，指定了与要取出物品B的收纳部1相对应的架侧的物品转载位置及与第一承载台13a相对应的入出库侧的物品转载位置相关的升降用目标停止位置和走行用目标停止位置。
对第二起重机控制装置28B的出库指令为用于将收纳于收纳部1中的物品B取出于第二承载台13a上的指令，指定了与要取出物品B的收纳部1相对应的架侧的物品转载位置及与第二承载台13b相对应的入出库侧的物品转载位置相关的升降用目标停止位置和走行用目标停止位置。
此外，对于要取出物品B的收纳部1，指令为在堆装起重机4的水平移动方向上，对第一起重机控制装置28A的出库指令一方比对第二起重机控制装置28B的出库指令一方更接近入出库用的物品支持部3。
对于第一起重机控制装置28A与第二起重机控制装置28B，虽然要取出物品B的收纳部1和转载取出了的物品B的承载台13不同，但基本上进行相同处理。
在第一起重机控制装置28A中，首先，为了使第一堆装起重机4a取出收纳在收纳部中的物品B，由走行控制部23a进行走行控制，由升降控制部23b进行升降控制，以及由转载控制部23c进行转载控制。此后，为了使第一堆装起重机4a将该取出了的物品B转载到第一承载台13a上，进行控制部23a的走行控制，升降控制部23b的升降控制，以及转载控制部23c的转载控制。
在第二起重机控制装置28B中，第二堆装起重机4B取出收纳在走行台车7的水平移动方向上的不同收纳部1中的物品B，此后，为了使第二堆装起重机4b将该取出了的物品B转载到第二承载台13b上，进行控制部23a的走行控制，升降控制部23b的升降控制，以及转载控制部23c的转载控制。
以下，根据图8对第一单独出库处理进行说明。该第一单独出库处理为由第一堆装起重机4a进行出库。
控制装置H在使第一堆装起重机4a运动的形式下，使第一堆装起重机4a上具备的转载装置12位于与物品收纳架2的要取出的收纳部1对应的架侧的物品转载位置上，由该转载装置12进行从收纳部1取出物品B的取出用的转载，此后，为了使第一堆装起重机4a上具备的转载装置12位于与入出库用的物品支持部3相对应的入出库侧的物品转载位置上，将取出了的物品B向入出库用的物品支持部3上转载，控制第一堆装起重机4a的水平移动，转载装置12的升降运动及转载装置12的转载运动。
附带地讲，地上侧控制器9对第一起重机控制装置2gA进行入库指令，并且，对第二起重机控制装置28B进行待机指令。
在第一起重机控制装置28A中，首先，第一堆装起重机4a取出收纳于收纳部1中的物品B，此后，为了使第一堆装起重机4a将取出了的物品B向第一承载台13a上转载，进行走行控制部23a的走行控制，升降控制部23b的升降控制，以及转载控制部23c的转载控制。
在第二起重机控制装置28B中，不进行走行控制部23a的走行控制、升降控制部23b的升降控制以及转载控制部23c的转载控制，第二堆装起重机4b在该场所待机。
以下，根据图9对第二单独出库处理进行说明。该第二单独出库处理为由第二堆装起重机4b进行出库。
控制装置H在使第二堆装起重机4b运动的形式下，使第二堆装起重机4b上具备的转载装置12位于与物品收纳架2的要取出的收纳部1对应的架侧的物品转载位置上，由该转载装置12进行从收纳部1取出物品B的取出用的转载，此后，为了使第二堆装起重机4b上具备的转载装置12位于与入出库用的物品支持部3相对应的入出库侧的物品转载位置上，将取出了的物品B向入出库用的物品支持部3上转载，控制第一堆装起重机4a的水平移动，转载装置12的升降运动及转载装置12的转载运动。
附带地讲，地上侧控制器9对第一起重机控制装置28A进行HP用的待机指令，并且，对第二起重机控制装置28B进行出库指令。
在第一起重机控制装置28A中，为了使第一堆装起重机4a具备的转载装置12位于与第一承载台13a相对应的入出库侧的物品转载位置上，进行控制部23a的走行控制，以及升降控制部23b的升降控制。
在第二起重机控制装置28B中，首先，第二堆装起重机4b取出收纳于收纳部1中的物品B，此后，为了使第二堆装起重机4b将取出了的物品B向第一承载台13a上转载，进行走行控制部23a的走行控制，升降控制部23b的升降控制，以及转载控制部23c的转载控制。
这样，控制装置H能够进行多种处理，在指令物品B的入库或出库时，根据其指令内容进行从可进行的多种处理中选择的处理。
根据图10的框图对前述控制装置H如何进行处理进行说明。
前述控制装置H在被指令物品B的入库的情况下，在该指令内容为以不同的收纳部1为收纳对象地指令多个物品B的入库时，进行选择是否是同时入库处理的实行或第一单独入库处理的连续实行的入库用选择处理，进行由该入库用选择处理选择的处理(步骤1～4)。此外，控制装置H在该指令内容为以一个收纳部1作为收纳对象地指令一个物品B的入库时，进行第二单独入库处理(步骤5、6)。
前述控制装置在被指令物品B的出库的情况下，在该指令内容为以不同的收纳部1为取出对象地指令多个物品B的出库时，进行选择是否是同时出库处理的实行或第一单独出库处理的连续实行的出库用选择处理，进行由该出库用选择处理选择的处理(步骤7～10)。此外，控制装置H在该指令内容为以一个收纳部1作为取出对象地指令一个物品B的出库时，进行第二单独出库处理(步骤11、12)。
前述控制装置H在被指令以某个收纳部1为收纳对象的物品B的入库和以某个收纳部1为取出对象的物品B的出库的情况下，进行第二单独入库处理和第二单独出库处理的连续实行(步骤13、14)。
以下，区分不同情况地对每种物品B的入库及出库的指令内容加以说明。
首先，如图10的步骤2～4中所示地，对于以不同的收纳部1作为收纳对象地指令多个物品B的入库的情况进行说明。
在此情况下，控制装置H进行入库用选择处理，在该入库用选择处理中，控制装置H根据堆装起重机4的水平移动方向上的二台堆装起重机4的各自的目前位置，选择同时入库处理的实行和单独入库处理的连续实行的其中一种。
进一步地讲，地上侧的控制器9通过与第一起重机控制装置28A及第二起重机控制装置28B的通信，取得第一堆装起重机4a的现在位置和第二堆装起重机4b的现在位置。地上侧控制器9根据取得的第一堆装起重机4a的现在位置和第二堆装起重机4b的现在位置，选择同时入库处理的实行和单独入库处理的实行中的一方。并且，地上侧控制器9为了进行选择了的处理，对于第一起重机控制装置28A及第二起重机控制装置28B进行指令。
这样，控制装置H根据二台堆装起重机4的现在位置，进行在同时入库处理的实行和单独入库处理的实行中选择出的一方。
如图11的表所示，当在堆装起重机4的水平移动方向上，第一堆装起重机4a及第二堆装起重机4b位于入出库的物品支持部3上时；第一堆装起重机4a位于入出库用的物品支持部3上，且第二堆装起重机4b位于物品收纳架2的面前侧范围时；以及第一堆装起重机4a位于物品收纳架2的面前侧范围中，且第二堆装起重机4b位于物品收纳架2的面前侧范围时，进行同时入库处理。
在第一堆装起重机4a位于入出库用的物品支持部3上，且第二堆装起重机4b位于物品收纳部2的内侧范围时，以及第一堆装起重机4b位于物品收纳架2上，且第二堆装起重机4b位于收纳架2的内侧范围时，连续进行第一单独入库处理。
在图11表中，物品收纳架2的面前侧的范围为，在物品收纳架2的水平方向中，从邻近入出库用的物品支持部3的端部开始，到水平方向上仅离开设定距离处为止的范围，剩余的范围作为物品收纳架2的内侧范围。
以下对于图10的步骤5、6中所述的将一个收纳部1做为收纳对象来指令一个物品B的入库情况进行说明。
在该情况下，如图12所示，控制装置H与第一堆装起重机4a及第二堆装起重机4b的现在位置无关地进行第二单独入库处理。
以下，对如图10的步骤8～10中所述的以不同的收纳部1作为取出对象，指令多个物品B的出库的情况进行说明。
在该情况下，控制装置H进行出库用选择处理，但在该出库用选择处理中，控制装置H根据在堆装起重机4的水平移动方向上的二台堆装起重机4各自的现在位置，选择同时出库处理的实行和第一单独出库处理的连续实行中的一方。
这样，控制装置H根据二台堆装起重机4的现在位置，进行选择出的同时出库处理的实行和第一单独出库处理的连续实行中的一方。
如图11的表所示，在第一堆装起重机4a及第二堆装起重机4b位于入出库用的物品支持部3上时；第一堆装起重机4a位于入出库用的物品支持部3上，且第二堆装起重机4b位于物品收纳架2的面前侧范围时，以及第一堆装起重机4a位于物品收纳架2的面前侧范围，且第二堆装起重机4b位于物品收纳架2的内侧范围时，进行同时出库处理。
在第一堆装起重机4a位于入出库用的物品支持部3上，且第二堆装起重机4b位于物品收纳架2的内侧范围时，以及第一堆装起重机4a位于物品收纳架2上，且第二堆装起重机4b位于物品收纳架2的内侧范围时，连续地进行第一单独出库处理。
以下，对如图10的步骤11、12中所述的以一个收纳部1作为取出对象，指令一个物品B的出库的情况进行说明。
在该情况下，如图12的表所示，控制装置H与第一堆装起重机4a及第二堆装起重机4b的现在位置无关地进行第二单独出库处理。
以下，对如图10的步骤13、14中所述的以物品收纳架2的收纳部1作为收纳对象，指令物品B的入库，并以物品收纳架2的收纳部1为取出对象，指令物品B的出库的情况进行说明。
在此情况下，如图11的表所示，控制装置H与第一堆装起重机4a及第二堆装起重机4b的现在位置无关地依次连续地进行第二单独入库处理与第二单独出库处理。
并且，控制装置H在依次连续地进行第二单独入库处理和第二单独出库处理时，在指令新物品B的入库，并且将收纳部1作为取出对象，指令物品B的出库的情况下，到第二单独入库处理和第二单独出库处理的连续实行结束为止，判别能否进行第一单独入库和第一单独出库处理的连续实行的插入处理，如果可能，进行插入处理。
进一步地讲，控制装置H求出因第二单独入库处理与第二单独出库处理的连续实行而使第二堆装起重机4b上具备的转载装置12位于入出库侧的物品转载位置为止的通常处理时间，以及将进行第一单独入库处理和第一单独出库处理的连续实行的插入处理加以实行时、使第一堆装起重机4a所具备的转载装置12位于入出库侧的物品转载装置上为止的插入处理时间。并且，控制装置H在插入处理时间一方比通常处理时间短时，判别为能够进行插入处理。
例如，在第二单独入库处理、第二单独出库处理的依次连续进行时，作为通常处理时间，求出在第二单独出库处理中、使第二堆装起重机4b所具有的转载装置12位于第二承载台13b上为止的时间。另一方，作为插入处理时间，求出在第一单独入库处理、第一单独出库处理的依次连续实行时，在第一单独出库处理中、使第一堆装起重机4a所具备的转载装置12位于第一承载台13a上为止的时间。
这样，在由第二堆装起重机4b进行物品运送时，指令新的物品B的入库和物品B的出库的情况下，不是等到由该第二堆装起重机4b的运送结束为止开始、由第二堆装起重机4b连续地进行下个物品运送，而是能够在达到由该第二堆装起重机进行的物品运送结束为止的时间内，由处于运行停止状态下的第一堆装起重机4a进行物品运送。因而，能够由多个堆装起重机4尽量同时地进行物品运送，以提高运送能力。
此外，上述这样的插入处理的进行不限于在依次连续地进行第二单独入库处理和第二单独出库处理时、指令新的物品B的入库并以收纳部1作为取出对象指令物品B的出库的情况，也可适应于在进行第二单独入库处理时指令新的一个物品B的入库的情况，在进行第二单独入库处理时指令新的一个物品B的出库的情况。
即，控制装置H的构成为，在多个堆装起重机4中、物品收纳架2侧的堆装起重机4在运送物品B的运送处理中，并且剩余的堆装起重机4为运行停止状态中的情况下，指令新的物品B的入库及物品B的出库时，判别是否能够进行在运送处理中的堆装起重机4结束其运送处理为止的时间内、使运行停止状态的堆装起重机4运行并进行运送处理的插入运送处理，在可进行时，进行该插入运送处理。
由于这种构成，在物品B的入库及物品B的出库的指令连续地发生等情况下，由多个堆装起重机4中位于物品收纳架2侧的堆装起重机4进行物品运送时，指令新的物品B的入库及物品B的出库的情况下，能够不等待由该物品运送中的堆装起重机4的物品运送结束再进行下一物品的运送，而是能够在达到由该物品运送中的第二堆装起重机4进行的物品运送结束为止的时间内，由处于运行停止状态下的堆装起重机进行物品运送，能够提高运送能力。
(第二实施例)以下，对第二实施例的物品收纳设备进行说明，该第二实施例为上述第一实施例的在物品运送用移动体上具备的物品转载装置的另一实施例。以下对该物品转载装置进行说明，由于其他的结构与上述第一实施例相同，省略对其说明。
在作为前述物品运送用移动体的堆装起重机4中，如图13所示地，以在上下方向上并列的状态设置有多个作为物品转载手段的转载装置12。
在堆装起重机4的走行台车10上，以在上下方向上并列的状态设置有二个具有转载装置12的升降台11，二个升降台11相对于走行台车10可各自自由升降地设置。
并且，控制装置H在以物品收纳架2的多个收纳部1中的高度不同的收纳部1作为转载对象进行多个物品的转载的情况下，使多个转载装置12位于与转载对象的收纳部1相对应的架侧的物品转载位置上，为了将物品B在要转载的收纳部1之间转载，控制二台堆装起重机4各自的二个转载装置12的升降运动及二个转载装置12的转载运动。
在图13中，示出了同时入库处理的物品收纳设备的侧视图。
进一步地讲，起重机控制装置28的升降控制部28b为了使二个转载装置12位于与高度不同的收纳部1相对应的架侧的物品转载位置上，分别控制二个升降台11的升降动作。
并且，起重机控制装置28的转载控制部28c为了相对于高度不同的收纳部进行物品转载，控制二个转载装置12的转载运动。
此外，虽然图示省略，但通过使第一承载台13a和第二承载台13b的各自在上下方向上多段堆放，入出库用的物品支持部3能够使多个转载装置12在上下方向上并列设置，并由多个转载装置12转载物品B。
这样，能够由一台堆装起重机4使多个物品B同时入库或出库，在图13所示的装置中，能够由二台堆装起重机4同时将最大四个物品B同时入库。
在该第二实施例中，对于升降台11的升降位置的检测，虽然省略图示，但为例如分别相对于二个升降台11设置随升降台11的升降可自由回转的回转式编码器等来替代升降用激光测距仪21，起重机控制装置28根据二个回转式编码器的检测信息，分别检测出升降台11的升降位置。
(第三实施例)以下对第三实施例的物品收纳设备进行说明，该第三实施例为有关作为上述第一实施例的物品运送用移动体的堆装起重机4的另一实施例。以下，对该堆装起重机4进行说明，由于其他的结构与上述第一实施例相同，省略对其说明。
如图14所示，在走行台车10上，直立设置单一的升降支柱14，该升降支柱14直立设置在堆装起重机4的水平移动方向上、与剩余的一台堆装起重机4所在一侧的相反侧上。
并且，在堆装起重机4的走行台车10上，在作为轨道的走行导轨7的长度方向上隔开间隔地设置有前后的走行车轮24a、24b，在前后的走行车轮24中，在堆装起重机4的水平移动方向上、与剩余的一台堆装起重机4所在侧相反侧的走行车轮24，作为由走行用电动机25驱动的驱动轮，在堆装起重机4的水平移动方向上、剩余的一台堆装起重机4所在侧的走行车轮24b作为自由回转的从动轮。
有关上述的升降支柱14的构成及有关前后走行车轮24的构成与上述第一实施例相同。并且，由于直立设置在走行台车10上的升降支柱为单一升降支柱，能够缩短走行台车10的前后宽度，能够以使二台堆装起重机4的转载装置12位于与在水平方向上相邻的收纳部3的各自相对应的架侧的物品转载位置上的状态来设置二台堆装起重机4的位置。因而，即使在同时入库处理中要收纳物品B的二个收纳部3为在水平移动方向上相邻的二个收纳部3的情况下，以及在同时出库处理中要取出物品B的二个收纳部3为在水平移动方向上相邻的二个收纳部3的情况下，二台堆装起重机4也能够在收纳部3之间同时地进行物品B的转载。
但是，由于走行台车10的前后宽度较短，在走行台车10水平移动的情况下，由于惯性力，在走行台车10加速时，走行台车10成为后倾状态，在走行台车10减速时，走行台车10成为前倾状态，前后走行车轮24a、24b的一方有可能从走行导轨7上浮起。
为此，对前后的各走行车轮24a、24b，设有对走行导轨7以限制向上方移动的状态接触，并限制走行车轮24a、24b从走行导轨7上浮起的限制轮体29。
以下，对限制轮体29进行说明，由于对于各前后走行车轮24a、24b设置的限制轮体29为同样的结构，因此根据图15～图21对前后走行车轮24a、24b中，对作为驱动轮的走行车轮24a设置的限制轮体29进行说明。
如图15～图17所示，在走行台车10的前后方向的端部，设置有将走行车轮24可绕水平轴心自由回转地支持的支持架30，在该支持架30的上部直立设置有升降支柱14。此外，在支持架30上设置有导引支持升降台1所具备的导引滚轮的导引轨31。
前述限制轮体29被可绕水平轴心自由回转地支持，并设置有将该限制轮体29升降操作，调节限制轮体29对走行导轨7的接触压力的倍力式调节装置32。并且，在限制轮体29以外，还设置有对走行导轨7以限制向侧方移动的状态接触，并使走行台车10沿走行导轨7导引的导引轮体33。该导引轮体33可绕纵轴心自由回转地支持在与支持架30连接支持的导引用支持体45上。
作为前述驱动轮的走行车轮24a以由走行用电动机25回转驱动的状态设置，在走行用电动机25以外还设置有减速机构及制动机构(省略图示)。并且，这些走行用电动机25、减速机构、制动机构等驱动部由罩体(省略图示)覆盖。
在前述走行车轮24a的外周部，安装有由聚氨脂橡胶构成的环状的走行用轮胎24c。此外，在限制轮体29的外周部也安装有由聚氨脂橡胶构成的作为弹性体的环状的限制用轮胎29a。
如图16及图19所示，走行导轨7在上面部上形成与走行车轮24a的走行用轮胎24c接触的走行用导引面7a，并且与限制轮体29的限制用轮胎29a接触的限制用导引面7b，在走行用导引面7a的内侧上成左右一对T字状地形成。
前述限制轮体29设置在走行导引7的限制用导引内面7b的下方侧，通过相对走行导引7的限制用导引内面7b从下方侧接触，对走行导轨7以限制向上方移动的状态接触，限制走行车轮24从走行导轨7上浮起。并且，限制轮体29由于相对走行导轨7通过限制用轮胎29的弹性力而具有接触压力地接触，可靠地限制了走行车轮24从走行导轨7上浮起。
如图18及图19所示，调节装置32将限制轮体29相对于支持架30可升降地支持，通过限制用轮胎29的弹性变形，调节限制轮体29对走行导轨7的接触压力。
前述调节装置32由可绕水平轴心自由转动地支持在与支持架30固定支持的基架34上的操作部件35，以及外嵌式支持于该操作部件35上并将限制轮体29可绕水平轴心自由回转地支持的支持部件36构成。
如图20及图21所示，操作部件35相对于基架34被可绕回转轴心X自由回转地支持，支持部件36相对于操作部件35被可绕摆动轴心Y自由摆动地支持。并且，操作部件35的回转轴心X与支持部件36的摆动轴心Y以偏心状态设置。这样，倍力式的调节装置32由偏心凸轮机构构成。
对该调节装置32的运动进行说明，在将前述操作部件35绕回转轴心X转动时，由于限制轮体29的自重及限制轮体29由走行导轨7限制了向上方的移动，支持部件36相对于操作部件35绕摆动轴心Y摆动，支持部件36在维持该姿态的同时相对于支持架30升降。
并且，由于将操作部件36绕回转轴心X地转动，调节在上下方向上的支持部件36的位置，可调节限制轮体29对走行轨道7的接触压力。
此外，设置有可将限制操作部件35回转的限制状态和解除该回转限制的解除状态加以切换的锁定装置37。该锁定装置37由凸状的卡合部38和与该卡合部38卡合的凹状的被卡合部39构成。并且，通过卡合部38与被卡合部39的卡合成为限制状态，通过解除卡合部38与被卡合部39的卡合成为解除状态。
前述卡合部38以在棒状的调节部件40的前端部向下方侧突出的状态形成。调节部件40相对于形成在摆动部件41前端部上的孔部可自由滑动地内嵌，该摆部件41相对于基架34被可绕水平轴心自由摆动地支持。设置有通过螺纹连接在调节部件41的螺纹部并将摆部件41夹入来限制调节部件40相对摆动部件41滑动的滑动限制部件42。通过由该限制部件42限制调节部件40相对于摆动部件41的滑动，使调节部件40与摆动部件41一体地摆动。此外，在形成卡合部38的调节部件40的前端部上方，设置有限制摆动部件41摆动的摆动限制部件43。该摆动限制部件43由螺栓44以从基架34突出的状态固定，与调节部件40接触并限制调节部件40的摆动。
前述被卡合部39在操作部件35的外周部上每一定角度(例如10度)地形成，在操作部件35的外周部的全长中，跨越一半的180度地形成合计19个被卡合部39。
以下就调节前述限制轮体29对走行导轨7的接触压力时的运动进行说明。
首先，通过松开或取出固定摆动限制部件43的螺栓44，解除摆动限制部件43对调节部件40的摆动限制。并且，通过使摆动部件41与调节部件40一体地绕水平轴心摆动，解除卡合部38与被卡合部39的卡合。这样，通过解除卡合部38与被卡合部39的卡合，操作部件35可转动，通过转动操作部件35，调节上下方向的支持部件36的位置，调节限制轮体29相对走行导轨7的接触压力。
在调节限制轮体29相对走行导轨7的接触压力时，通过使摆动部件41与调节部件40一体地绕水平轴心摆动，使卡合部38与被卡合部39卡合。在卡合部38不能与被卡合部39卡合时，将滑动限制部件42向调节部件40的长度方向移动，能够使调节部件40相对摆动部件41滑动。于是，调节部件40相对于摆动部件41滑动，以能够使卡合部件38与被卡合部件39卡合。此后，在通过由摆动限制部件42将摆动部件41夹入以限制调节部件40相对摆动部件41的滑动的状态下，通过使摆动部件41与调节部件40一体地绕水平轴心摆动，使卡合部38与被卡合部39卡合。
在卡合部38与被卡合部39卡合时，通过由螺栓44将摆动限制部件34固定，并由摆动限制部件43限制调节部件40的摆动，维持卡合部38与被卡合部39的卡合。
(其他实施例)(1)在上述第一～第三实施例中，控制装置H可进行同时入库处理和同时出库处理，但也能够仅可进行同时入库处理或仅可进行同时出库处理。
(2)在上述第一～第三实施例中，控制装置H在指令多个物品B入库的情况下，进行同时入库处理的实行或第一单独入库处理的连续实行，但在指令多个物品B入库的情况下，平时也可进行同时入库处理的实行。
此外，在指令多个物品B的出库的情况下，尽管也进行同时出库处理的实行或第一单独出库处理的连续实行，但在平时也可进行同时出库处理的实行。
(3)在上述第一～第三实施例中，控制装置H在指令多个物品B的入库的情况下进行第一单独入库处理的连续实行，但也可进行第二单独入库处理的连续实行来代替该处理。
此外，在多个物品B连续出库的情况下，也可进行第二单独出库处理的连续实行以替代第一单独出库处理的连续实行。
(4)在上述第一～第三实施例中，在入库用选择处理中，根据第一堆装起重机4a的现在位置和第二堆装起重机4b的现在位置，选择同时入库处理的实行或第一单独入库处理的连续实行，但进行该选择时的条件并不限于第一堆装起重机4a的现在位置和第二堆装起重机4b的现在位置，可适应于各种条件。
此外，在出库用的选择处理中，也不限于第一堆装起重机4a的现在位置和第二堆装起重机4b的现在位置，可根据各种条件选择同时出库处理的实行或第一单独出库处理的连续实行。
(5)在上述第一～第三实施例中，在走行台车10上直立设置可自由升降操作地导引支持升降台11的单一升降支柱14，但在走行台车10上直立设置的升降支柱14的数量可适当变更，例如可在水平移动方向上、走行台车10的两端部的各自上直立设置升降支柱14。
(6)在上述第一～第三实施例中，为了检测出走行路径上的走行台车10的走行位置及升降路径上的升降台11的升降位置，设置了走行用激光测距仪26及升降用激光测距仪21，但也可适当地变更检测出走行路径上的走行台车10的走行位置及升降路径上的升降台11的升降位置的方式。
例如，也可设置随走行台车10的走行及升降台11的升降可自由回转的回转式编码器等，以检测出走行路径上的走行台车10的走行位置及升降路径上的升降台11的升降位置。
此外，在设置走行用激光测距仪26的情况下，也可与上述第一实施例相反地，在走行导轨7的两端部设置走行用激光测距仪26，在走行台车10上设置反射板27。在此情况下，走行用激光测距仪26的检测信息被向地上侧的控制器9输入，地上侧的控制器9对起重机控制装置28发送走行台车10的走行位置。
(7)在上述第一～第三实施例中，示出了设置二台堆装起重机4的例子，但也可设置三台以上的堆装起重机4来实施。
权利要求
1.一种物品收纳设备，包括具备排列为水平的多行和上下方向的多列的多个收纳部的物品收纳架；在水平方向上并列地设置，相对所述物品收纳架入出库用的多个物品支持部；用于在所述收纳部和所述物品支持部之间运送物品，可在单一的轨道上水平移动的多个移动体；所述多个移动体的各自上所具备、可升降、用于在所述收纳部或所述物品支持部与所述移动体之间转载物品的转载装置；用于控制所述移动体和转载装置的运动的控制装置，其特征为，所述多个移动体能够设置于与所述物品支持部相对应的位置上，以对与所述物品支持部相对应的物品同时地转载物品，所述控制装置为了将所述转载装置移动到与所述多个收纳部的分别相对应的架侧的物品转载装置及与所述入出库用的物品支持部相对应的入出库侧的物品转载装置上，控制所述移动体的水平移动及所述转载装置的升降运动，并且，为了所述转载装置在所述架侧的物品转载装置及所述入出库侧的物品转载位置上对所述收纳部及所述入出库用的物品支持部进行物品转载，控制所述转载装置的转载运动，在以所述物品收纳架的多个收纳部中的不同收纳部作为收纳对象，指令多个物品入库的情况下，为了使所述多个移动体的各自上所具备的多个所述转载装置位于与所述入出库用的物品支持部相对应的入出库侧的物品转载位置上，由该多个转载装置将物品从所述入出库用物品支持部接收，使所述多个移动体的各自上所具备的多个所述转载装置位于与所述物品收纳架的要收纳接受了的物品的收纳部相对应的架侧的物品转载位置上，将接收了的物品转载，以收纳在收纳部中，进行控制所述多个移动体的水平移动、所述多个转载装置的升降运动以及所述多个转载装置的转载运动的多个入库处理。
2.一种物品收纳设备，包括具备排列为水平的多行和上下方向的多列的多个收纳部的物品收纳架；在水平方向上并列地设置，对所述物品收纳架的入出库用的多个物品支持部；用于在所述收纳部和所述物品支持部之间运送物品，可在单一的轨道上水平移动的多个移动体；所述多个移动体的各自上所具备、可升降、用于在所述收纳部或所述物品支持部与所述移动体之间转载物品的转载装置；用于控制所述移动体和转载装置的运动的控制装置，其特征为，所述多个移动体能够设置于与所述物品支持部相对应的位置上，以对与所述物品支持部相对应的物品同时地转载物品，控制装置为了将所述转载装置移动到与所述多个收纳部的分别相对应的架侧的物品转载装置及与所述入出库用的物品支持部相对应的入出库侧的物品转载装置上，控制所述移动体的水平移动及所述转载装置的升降运动，并且，为了所述转载装置在所述架侧的物品转载装置及所述入出库侧的物品转载位置上对所述收纳部及所述入出库用的物品支持部进行物品转载，控制所述转载装置的转载运动，在以所述物品收纳架的多个收纳部中的不同收纳部作为取出对象，指令多个物品的出库的情况下，为了使所述多个移动体的各自上所具备的多个所述转载装置位于与所述物品收纳架的要取出的收纳部相对应的架侧的物品转载位置上，由该多个转载装置进行将物品从所述收纳部取出的取出用转载，使所述多个移动体的各自上所具备的多个所述转载装置位于与所述入出库用的物品支持部相对应的入出库侧的物品转载位置上，将取出了的物品向所述入出库用的物品支持部中转载，进行控制所述多个移动体的水平移动、所述多个转载装置的升降运动以及所述多个转载装置的转载运动的多个出库处理。
3.按照权利要求1所述的物品收纳设备，其特征为，所述移动体为二台，所述控制装置在以所述物品收纳架的一个收纳部为收纳对象，指令一个物品入库的情况下，为了以使所述二台移动体中一台移动体运动的形式，使该移动体所具备的所述转载装置位于与所述入出库用的物品支持部相对应的入出库侧的物品转载位置上，由该转载装置进行将物品从所述入出库用的物品支持部接收的接收用转载，接着，使所述移动体所具备的所述转载装置位于与所述物品收纳架的要收纳接收了的物品的收纳部相对应的架侧的物品转载装置上，将接收了的物品转载，以收纳在收纳部中，进行控制所述移动体的水平移动、所述转载装置的升降运动以及所述转载装置的转载运动的单独入库处理。
4.按照权利要求2所述的物品收纳设备，其特征为，所述移动体为二台，所述控制装置在以所述物品收纳架的一个收纳部为取出对象，指令一个物品出库的情况下，为了以使所述二台移动体中一台移动体运动的形式，使该移动体所具备的所述转载装置位于与所述物品收纳架的要取出的收纳部相对应的架侧的物品转载位置上，由该转载装置进行将物品从所述收纳部取出的取出用转载，接着，使所述移动体所具备的所述转载装置位于与所述入出库用的物品支持部相对应的入出库侧的物品转载位置上，将取出了的物品向所述入出库用的物品支持部中转载，进行控制所述移动体的水平移动、所述转载装置的升降运动以及所述转载装置的转载运动的单独出库处理。
5.按照权利要求3所述的物品收纳设备，其特征为，所述控制装置在以所述物品收纳架的多个收纳部中的不同收纳部为收纳对象，指令多个物品入库的情况下，根据所述移动体的水平方向上二台所述移动体各自的现在位置，进行从所述多个入库处理的实行与所述单独入库处理的连续的多个实行中所选择的一方。
6.按照权利要求4所述的物品收纳设备，其特征为，所述控制装置在以所述物品收纳架的多个收纳部中的不同收纳部为取出对象，指令多个物品出库的情况下，根据所述移动体的水平方向上二台所述移动体各自的现在位置，进行从所述多个出库处理的实行与所述单独出库处理的连续的多个实行中所选择的一方。
7.按照权利要求1所述的物品收纳设备，其特征为，所述移动体为二台，所述控制装置在以所述物品收纳架的收纳部为收纳对象，指令物品入库，并以所述物品收纳架的收纳部为取出对象，指令物品出库的情况下，为了以所述二台移动体中位于所述物品收纳架侧的移动体运动的形式，使该移动体所具备的所述转载装置位于与所述入出库用的物品支持部相对应的入出库侧的物品转载位置上，由该转载装置进行将物品从所述入出库用的物品支持部接收的接收用转载，接着，使所述移动体所具备的所述转载装置位于与所述物品收纳架的要收纳接收了的物品的收纳部相对应的架侧的物品转载装置上，将接收了的物品转载，以收纳在收纳部中，进行控制所述移动体的水平移动、所述转载装置的升降运动以及所述转载装置的转载运动的单独入库处理，以及为了以所述二台移动体中位于所述物品收纳架侧的移动体运动的形式，使该移动体所具备的所述转载装置位于与所述物品收纳架的要取出的收纳部相对应的架侧的物品转载位置上，由该转载装置进行将物品从所述收纳部取出的取出用转载，接着，使所述移动体所具备的所述转载装置位于与所述入出库用的物品支持部相对应的入出库侧的物品转载位置上，将取出了的物品向所述入出库用的物品支持部中转载，依次连续地实行控制所述移动体的水平移动、所述转载装置的升降运动以及所述转载装置的转载运动的单独出库处理。
8.按照权利要求2所述的物品收纳设备，其特征为，所述移动体为二台，所述控制装置在以所述物品收纳架的收纳部为收纳对象，指令物品入库，并以所述物品收纳架的收纳部为取出对象，指令物品的出库的情况下，为了以所述二台移动体中位于所述物品收纳架侧的移动体运动的形式，使该移动体所具备的所述转载装置位于与所述入出库用的物品支持部相对应的入出库侧的物品转载位置上，由该转载装置进行将物品从所述入出库用的物品支持部接收的接收用转载，接着，使所述移动体所具备的所述转载装置位于与所述物品收纳架的要收纳接收了的物品的收纳部相对应的架侧的物品转载装置上，将接收了的物品转载，以收纳在收纳部中，进行控制所述移动体的水平移动、所述转载装置的升降运动以及所述转载装置的转载运动的单独入库处理，以及为了以所述二台移动体中位于所述物品收纳架侧的移动体运动的形式，使该移动体所具备的所述转载装置位于与所述物品收纳架的要取出的收纳部相对应的架侧的物品转载位置上，由该转载装置进行将物品从所述收纳部取出的取出用转载，接着，使所述移动体所具备的所述转载装置位于与所述入出库用的物品支持部相对应的入出库侧的物品转载位置上，将取出了的物品向所述入出库用的物品支持部中转载，依次连续地进行控制所述移动体的水平移动、所述转载装置的升降运动以及所述转载装置的转载运动的单独出库处理。
9.按照权利要求1所述的物品收纳设备，其特征为，在所述移动体上，以在上下方向上并列的状态设置有多个所述转载装置，所述控制装置在以所述物品收纳架的多个收纳部中的高度不同的收纳部为转载对象进行多个物品的转载的情况下，为了使所述多个转载装置位于与转载对象的收纳部相对应的架侧的物品转载位置上，使物品在要转载的收纳部之间转载，控制所述多个移动体各自的所述多个转载装置的升降运动及所述多个转载装置的转载运动。
10.一种物品收纳设备，包括具备排列为水平的多行和上下方向的多列的多个收纳部的物品收纳架；在水平方向上并列地设置，对所述物品收纳架入出库用的多个物品支持部；用于在所述收纳部和所述物品支持部之间运送物品，可在单一的轨道上水平移动的第1移动体和第2移动体，所述第1移动体具备第1升降支柱，所述第2移动体具备第2升降支柱；可沿所述第1升降支柱升降，用于在所述收纳部或所述物品支持部与所述第1移动体之间转载物品的第1转载装置；可沿所述第2升降支柱升降，用于在所述收纳部或所述物品支持部与所述第2移动体之间转载物品的第2转载装置，其特征为，所述第1移动体在从接近所述第2移动体附近一方的端部向实质上离开水平方向的区域中，具有单一的所述第1升降支柱，所述第2移动体在从接近所述第1移动体一方的端部向实质上离开水平方向的区域中，具有单一的所述第2升降支柱。
11.按照权利要求10所述的物品收纳设备，其特征为，所述移动体通过在所述轨道长度方向上隔开间隔的前后走行车轮，在作为所述轨道的走行导轨上走行，对于所述前后的走行车轮的各自，设置有对所述走行导轨以限制向上方移动的状态接触，以限制所述走行车轮从所述走行导轨上浮起的限制轮体。
12.按照权利要求11所述的物品收纳设备，其特征为，所述限制轮体对所述走行导轨以通过弹性体的弹性力而具有接触压力地接触的状态设置。
13.按照权利要求10所述的物品收纳设备，其特征为，第1升降支柱具有与所述第2升降支柱相对置的第1面，还具有设置于在与所述轨道在上下方向上隔开间隔地平行延伸的导轨的附近部分上的第1上部构架，第2升降支柱具有与所述第1升降支柱相对置的第2面，还具有设置于在与所述轨道在上下方向上隔开间隔地平行延伸的导轨的附近部分上的第2上部构架，所述第1上部构架超越所述第1面，朝向所述第2上部构架延伸，所述第2上部构架超越所述第2面，朝向所述第1上部构架延伸。
14.按照权利要求10所述的物品收纳设备，其特征为，所述第1转载装置包含可沿所述第1升降支柱升降的升降台，在所述升降台的下面上安装有反射板，第1移动体在接近该所述第2移动体一方的所述端部与所述第1升降支柱之间具有激光测距仪和用于使来自所述激光测距仪的光束的光路向垂直上方弯折并向所述反射板照射的镜子，所述第2转载装置包含可沿所述第2升降支柱升降的升降台，在所述升降台的下面上安装有反射板，第2移动体在接近该所述第2移动体一方的所述端部与所述第2升降支柱之间具有激光测距仪和用于使来自所述激光测距仪的光束的光路向垂直上方弯折并向所述反射板照射的镜子。
15.一种物品收纳设备的控制方法，其特征为，物品收纳设备包括以下部件具备排列为沿第1水平方向延伸的多行和上下方向的多列的多个收纳部的物品收纳架，所述物品收纳架具有第1端和与所述第1端在所述第1水平方向上隔开间隔的第2端；沿所述第1水平方向并列地设置，对所述物品收纳架入出库用的第1和第2物品支持部，所述物品支持部的两方比第2端更接近第1端，所述第2物品支持部比所述第1物品支持部更接近所述第2端；能够在实质上沿所述第1水平方向延伸的单一的轨道上移动，分别至少具有一个在上下方向上延伸的支柱的第1和第2台车；所述第1台车与第2台车分别具备，可沿所述支柱升降的升降台，所述升降台分别具备。用于在所述收纳部或所述物品支持部与所述台车之间转载物品的转载装置，所述物品收纳设备的控制方法包含以下控制将多个物品内要收纳在属于接近所述第1端的第1列的第1收纳部中的第1物品设置在所述第1物品支持部上；将多个物品内要收纳在属于接近所述第2端的第2列的第2收纳部中的第2物品设置在所述第2物品支持部上；使所述第1台车位于与所述第1物品支持部相对应的位置上；使所述第2台车位于与所述第2物品支持部相对应的位置上；使所述第1台车的转载装置运动，将所述第1物品支持在所述第1台车上；使所述第2台车的转载装置运动，将所述第2物品支持在所述第2台车上；使所述第2台车移动到所述第2列；使所述第1台车移动到所述第1列；在使所述第2台车移动到所述第2列的步骤的前、同时或后，使第2台车的所述升降台移动到与所述第2收纳部相对应的位置上；在使所述第1台车移动到所述第1列的步骤的前、同时或后，使第1台车的所述升降台移动到与所述第1收纳部相对应的位置上；使所述第2台车的转载装置运动，将所述第2物品向所述第2收纳部转载；使所述第1台车的转载装置运动，将所述第1物品向所述第1收纳部转载。
16.一种物品收纳设备的控制方法，其特征为，物品收纳设备包括以下部件具备排列为沿第1水平方向延伸的多列和上下方向的多列的多个收纳部的物品收纳架，所述物品收纳架具有第1端和与所述第1端在所述第1水平方向上隔开间隔的第2端；沿所述第1水平方向并列地设置，对所述物品收纳架入出库用的第1和第2物品支持部，所述物品支持部的两方比第2端更接近第1端，所述第2物品支持部比所述第1物品支持部更接近所述第2端；能够在实质上沿所述第1水平方向延伸的单一的轨道上移动，分别至少具有一个在上下方向上延伸的支柱的第1和第2台车；所述第1台车与第2台车分别具备，可沿所述支柱升降的升降台，所述升降台分别具备。用于在所述收纳部或所述物品支持部与所述台车之间转载物品的转载装置，所述物品收纳设备的控制方法包含以下控制使第2台车移动到靠近所述第2端、属于第2目的收纳部的第2列上；使第1台车移动到靠近所述第1端、属于第1目的收纳部的第1列上；在使所述第2台车移动到所述第2列的步骤的前、同时或后，使第2台车的所述升降台移动到与所述第2收纳部相对应的位置上；在使所述第1台车移动到所述第2列的步骤的前、同时或后，使第1台车的所述升降台移动到与所述第1收纳部相对应的位置上；使所述第2台车的转载装置运动，将第2收纳部的第2物品向所述第2台车转载；使所述第1台车的转载装置运动，将第1收纳部的第1物品向所述第1台车转载；使所述第2台车移动到与所述第2物品支持部相对应的装置上；使所述第1台车移动到与所述第1物品支持部相对应的装置上；使所述第2台车的转载装置运动，将所述第2物品支持在所述第2物品支持部上；使所述第1台车的转载装置运动，将所述第1物品支持在所述第1物品支持部上。
全文摘要
本发明提供一种能够有效地实现提高运送能力的物品收纳设备。控制装置在以不同的收纳部(1)为收纳对象，指令多个物品入库的情况下，为了使多个物品运送用移动体(4)的各自所具备的多个物品转载装置(12)位于与入出库用的物品支持部相对应的入出库侧的物品转载位置上，由多个物品转载装置(12)进行将物品从入出库用的物品支持部接收的接收用转载，接着，使多个物品运送用移动体(4)的各自所具备的多个物品转载装置(12)位于与要收纳接收了的物品的收纳部(1)相对应的架侧的物品转载装置上，将接收了的物品转载，以收纳在收纳部(1)中，进行控制多个物品运送用移动体(4)的水平移动、多个物品转载装置(12)的升降运动以及多个物品转载装置(12)的转载运动的同时入库处理。
文档编号B65G1/04GK1868833SQ20061010060
公开日2006年11月29日 申请日期2006年5月26日 优先权日2005年5月27日
发明者辻本和史, 上田雄一, 塚本邦博 申请人:株式会社大福