专利名称：拆包装置和拆包方法
技术领域：
本发明涉及用于拆开包装并且取出内容物的拆包装置和拆包方法，以及由该拆包装置和拆包方法拆开的物品；并且，更具体地，涉及用于防止当拆开包装时包装材料的碎屑混入内容物的技术。
背景技术：
投入生产线的材料通常在包装状态下被接收。被包装材料由工人手动拆包，而后投入生产线。大部分拆包工作被重复地执行并且在很多情况下是自动化的。用于通过用利器切割包装材料而取出内容物的拆包装置在日本专利申请2002-002638号公报和2002-249116号公报中公开。在JP2002-002638A的拆包装置中，内容物(旧报纸)在切开包装材料的同时被切割。在JP2002-249116A的拆包装置中，盒的上壁被斜割机切掉。当用拆包装置切割包装材料时，非常可能的是，碎屑在切割包装材料的过程中混入内容物中。在如JP2002-002638A的拆包装置一样内容物是旧报纸的情况下，即使作为包装材料的纸板盒的一些碎屑混入旧报纸中也不会引起严重问题。然而，如果内容物是食品，则不希望包装材料的碎屑混入内容物中。如果内容物是相对小的内容物，诸如蔬菜或面粉，则有时内容物的一部分在拆包过程中会留在包装材料内。为此，需要尽可能阻止在拆包过程中内容物留在包装材料内。
发明内容
本发明的目的在于提供一种能够拆开包装使得包装材料的碎屑不会混入内容物中的拆包装置和拆包方法，以及由所述拆包装置和拆包方法拆开的物品。根据本发明的一方面，提供有一种拆包装置，所述拆包装置包括:机器人；和控制单元，所述控制单元构造成控制所述机器人，使得该机器人经由二次包装的二次包装材料的切口来取出一次包装，接着从所述一次包装取出内容物。所述一次包装通过用一次包装材料包装所述内容物而形成，并且所述二次包装通过用所述二次包装材料包装所述一次包装而形成。在这样的拆包装置中，所述控制单元能控制所述机器人借助所述一次包装的自重经由所述二次包装材料的所述切口取出该一次包装。所述一次包装材料可以是柔性的袋，并且所述控制单元可以构造成控制所述机器人，使得该机器人握持所述一次包装的所述一次包装材料，提起所述一次包装材料，并且借助所述内容物的自重从所述袋取出所述内容物。所述控制单元可以构造成控制所述机器人，使得在取出所述内容物之前，所述机器人执行预备握持操作和主握持操作，在所述预备握持操作中，所述机器人握持所述一次包装的所述一次包装材料的预定部位，以预定位移量提起所述一次包装，并且释放该一次包装；在所述主握持操作中，所述机器人握持所述预定部位或所述预定部位附近。所述控制单元可以构造成控制所述机器人，使得该机器人在所述预备握持操作和所述主握持操作之间执行上下操作，并且在所述上下操作中，在该机器人已在所述预备握持操作中释放了所述一次包装的状态下，所述机器人向上或向下移动，使得该机器人在所述主握持操作中握持所述一次包装的位置发生偏移。所述一次包装材料可以是柔性的袋，所述内容物被密封在所述一次包装的所述一次包装材料内，并且所述控制单元构造成控制所述机器人，使得该机器人握持所述一次包装的所述一次包装材料，在所述一次包装材料中形成切口并且利用所述内容物的自重经由所述一次包装材料中形成的该切口取出该内容物。所述控制单元可以构造成控制所述机器人，使得先于在所述一次包装材料中形成所述切口，所述机器人执行预备握持操作和主握持操作，在所述预备握持操作中所述机器人握持所述一次包装的所述一次包装材料的预定部位、以预定位移量提起所述一次包装并且释放该一次包装；在所述主握持操作中，所述机器人握持所述预定部位或所述预定部位附近。所述控制单元可以构造成控制所述机器人，使得该机器人在所述预备握持操作和所述主握持操作之间执行上下操作，在所述上下操作中，在该机器人已在所述预备握持操作中释放了所述一次包装的状态下，所述机器人向上或向下移动，使得所述机器人在所述主握持操作中握持所述主包装的位置发生偏移。所述控制单元可以构造成控制所述机器人，使得该机器人在所述预备握持操作中握持所述一次包装材料的所述预定部位的状态下，中止操作达预定时间。所述拆包装置还可以包括:包装材料切割单元，所述包装材料切割单元用于通过在除由所述机器人取出所述一次包装所在的场所以及由所述机器人取出所述内容物所在的场所以外的场所，切割所述二次包装的所述二次包装材料而在该二次包装材料中形成所述切口 ；运输单元，所述运输单元用于将所述二次包装从所述包装材料切割单元运输到所述机器人的操作区域；以及碎屑移除单元，所述碎屑移除单元用于在除由所述机器人取出所述一次包装所在的场所以及由所述机器人取出所述内容物所在的场所以外的、位于所述包装材料切割单元与所述机器人的所述操作区域之间的场所，从所述二次包装移除在切割操作期间产生的碎屑。根据本发明的另一方面，提供一种用于拆开包装并且取出内容物的拆包方法，所述包装包括通过用一次包装材料包装所述内容物所形成的一次包装和通过用二次包装材料包装所述一次包装所形成的二次包装。所述拆包方法包括:在所述二次包装的所述二次包装材料中形成切口 ；并且利用机器人，经由所述二次包装材料的所述切口取出所述一次包装，接着从所述一次包装取出所述内容物。
本发明的目的和特征从结合附图给出的实施方式的下列描述中将变得明显，附图中:图1和图2是示意地示出食品的包装过程的图；图3是示出根据本发明的实施方式的工艺过程布置的平面图；图4是示意地示出根据实施方式的拆包装置的框图；图5是用于说明一次取出控制单元的功能的图6是用于说明二次取出控制单元的功能的图；图7是示意地示出根据实施方式的第一变型例的拆包装置的框图；图8是用于说明预备握持操作控制单元的功能的图；图9是用于说明上下操作控制单元和主握持操作控制单元的功能的图；图10是示意地示出根据实施方式的第二变型例的拆包装置的框图；以及图11是示意地示出根据实施方式的第三变型例的拆包装置的框图。
具体实施例方式提供一种拆包装置，该拆包装置用于通过使用多关节型机器人，从由切割的纸板盒形成的包装取出塑料袋，提起该塑料袋并且从该塑料袋取出内容物。在本实施方式中，假定作为材料的食品被放入小吃生产线。当接收食品时可利用的包装状态将在下文描述。图1和图2是示意地示出食品的包装过程的图。如图1所示，作为内容物的食品I(参见图1中的左图)被容纳在作为一次包装材料的塑料袋2中(参见图1中的中央图)。取出口(袋开口)6被折叠以形成一次包装3(参见图1中的右图)。如图2所示，一次包装3被包入作为二次包装材料的纸板盒4中(参见图2中的左图)，从而形成二次包装5 (参见图2中的右图)。在这点上，一次包装材料是诸如塑料袋2的柔性袋并且具有取出口 6。二次包装材料是诸如纸板盒4的容器，除非施加有一定程度的外力否则容器的形状保持不变。在本实施方式中，通过使用利器切割二次包装材料本身或切割粘附于该二次包装材料的包装带7，可在二次包装5中形成足以取出一次包装3的切口。图3是示出根据本实施方式的工艺过程布置的平面图。参看图3，示出了双臂机器人10、包装运输单元11、包装材料切割单元12、碎屑移除单元13、内容物卸载运输机14、纸板卸载运输机15、纸板存储装置16、塑料袋回收装置17以及塑料袋存储箱18。双臂机器人10是具有总计十五个轴的多关节型机器人并且设置有两个七轴多关节型机器人，这两个机器人安装到沿大致水平方向旋转的共用轴。因而，本公开内容中的几何术语(诸如“水平的”)不需要严格的数学意义。旨在允许在执行期间的误差。包装运输单元11至少将二次包装5从包装材料切割单元12运输到双臂机器人10的操作区域。包装运输单元11包括包装装载运输机19和横向进给装置20。包装装载运输机19将二次包装5从上游侧卸载站运输到横向进给装置20的起点(参见图3中的箭头A)。包装材料切割单元12是安装在运输路线中的切割装置，二次包装5沿着该运输路线由包装装载运输机19运输。包装材料切割单元12利用利器等在二次包装5的纸板盒4中形成切口。关于这一点，包装材料切割单元12在纸板盒4的除其下表面以外的部分形成切口。优选地，包装材料能在除由双臂机器人10取出一次包装3的场所和由双臂机器人10取出食品I的场所以外的任何场所由包装材料切割单元12切割。另选地，可借助包装材料切割单元12在纸板盒4的下表面上形成切口，接着可使二次包装5旋转，从而切口能位于横向侧或上侧。碎屑移除单元13是安装在包装材料切割单元12和横向进给装置20之间的清洁装置。该碎屑移除单元13通过用压缩空气吹走在包装材料切割过程中产生的碎屑或通过抽吸碎屑，从二次包装5移除碎屑。碎屑在包装材料切割单元12和双臂机器人10的操作区域之间的场所由碎屑移除单元13移除。优选地，碎屑可在除由双臂机器人10取出一次包装3的场所和由双臂机器人10取出食品I的场所以外的任何场所，由碎屑移除单元13移除。横向进给装置20通过将二次包装5从包装装载运输机19的终点平行移到内容物卸载运输机14的起点来运输二次包装5 (参见图3中的箭头B)。图4是示意地示出根据本实施方式的拆包装置100的框图。如图4所示，拆包装置100包括双臂机器人10、一次取出控制单元110和二次取出控制单元120。在本实施方式中，一次取出控制单元110和二次取出控制单元120用作控制单元。一次取出控制单元110和二次取出控制单元120控制双臂机器人10以拆开包装并且取出内容物。图5是用于说明一次取出控制单元110的功能的视图。如图5所示，一次取出控制单元110控制双臂机器人10以通过由包装材料切割单元12形成的切口 8取出一次包装
3。更具体地，一次取出控制单元110首先控制双臂机器人10，以将二次包装5的纸板盒4保持在内容物卸载运输机14的起点处，并且能提起二次包装5 (参见图5中的上部图)。接着，一次取出控制单元110控制双臂机器人10旋转二次包装5，以使切口 8面向下，使得一次包装3能在其自重下经由切口 8被取出到内容物卸载运输机14上(参见图5中的下部图)。例如，如果切口 8形成在纸板盒4的上侧处，则一次取出控制单元110控制双臂机器人10，以使二次包装5旋转180度。而且，一次取出控制单元110控制双臂机器人10在保持纸板盒4的同时旋转(参见图3中的箭头C)并将该纸板盒4运送到纸板卸载运输机15上。在纸板盒4由双臂机器人10运送之后，纸板卸载运输机15将纸板盒4运送到纸板存储装置16 (参见图3中的箭头D)。纸板存储装置16存储由纸板卸载运输机15运输的纸板盒4。图6是用于说明二次取出控制单元120的功能的视图。如图6所示，二次取出控制单元120控制双臂机器人10以回到内容物卸载运输机14并且从一次包装3取出食品I。更具体而言，二次取出控制单元120控制双臂机器人10以握持一次包装3的塑料袋2 (参见图6中的左视图)，并提起该塑料袋2，使得食品I能在其自重下经由取出口 6被取出到内容物卸载运输机14上(参见图6中的右视图)。就此而言，当双臂机器人10握持一次包装3的塑料袋2时，二次取出控制单元120通过使用传感器(未示出)确认握持位置。在食品I被取出到内容物卸载运输机14上之后，二次取出控制单元120控制双臂机器人10在握持塑料袋2的同时旋转(参见图3中的箭头C)，并将该塑料袋2运送到塑料袋回收装置17上。当提起塑料袋2时，双臂机器人10可以以相对低速操作直到食品I从塑料袋2中出来，使得塑料袋2不会在操作冲击作用下被撕开。在食品I从塑料袋2中出来之后，双臂机器人10可以以相对高速操作。在这一点上，二次取出控制单元120可利用双臂机器人10的伺服电动机的灵敏度检测食品I是否已从塑料袋2中出来。代替检测食品I是否从塑料袋2中出来，二次取出控制单元120可控制双臂机器人10以相对低速操作预定距离，接着二次取出控制单元120可控制双臂机器人10以相对高速操作。在这点上，优选地是，所述预定距离基本上等于塑料袋2的长度。塑料袋回收装置17将塑料袋2发送到塑料袋存储箱18 (参见图3中的箭头E)。塑料袋存储箱18存储从塑料袋回收装置17发送的塑料袋2。在食品I由双臂机器人10取出之后，内容物卸载运输机14将食品I运输到下一站(参见图3中的箭头F)。为了利用JP2002-002638A和JP2002-249116A中所公开的常规拆包装置从二次包装5取出内容物(食品1)，利用利器同时切割二次包装材料(纸板盒4)和一次包装材料(塑料袋2)。然而，在该情况下，非常可能的是，二次包装材料(纸板盒4)和一次包装材料(塑料袋2)的碎屑被混入内容物中。另一方面，通过根据本实施方式的拆包装置100和拆包方法，一次包装3首先被从二次包装5取出，接着内容物(食品I)被取出，而不必在一次包装材料(塑料袋2)中形成切口。这使得二次包装材料(纸板盒4)和一次包装材料(塑料袋2)的碎屑不容易被混入内容物(食品I)中。通过根据本实施方式的拆包装置100，在二次包装材料(纸板盒4)中形成切口的场所不同于一次包装3被取出的场所和内容物(食品I)被取出的场所。这使得二次包装材料(纸板盒4)的碎屑尤其难以被混入内容物(食品I)中。(第一变型例)在上述实施方式的第一变型例中，将对上述实施方式的拆包装置100加入有用于形成握持边缘的操作的情况进行描述。就此而言，术语“用于形成握持边缘的操作”意味着握持塑料袋2的预定部位、提起塑料袋2并且释放塑料袋2的预备握持操作。图7是示意地示出根据第一变型例的拆包装置200的框图。如图7所示，拆包装置200包括双臂机器人10、一次取出控制单元110和二次取出控制单元220。在第一变型例中，一次取出控制单元110和二次取出控制单元220用作控制单元。与上述实施方式的部件相同的那些部件将由相同的附图标记表示，并且省略其重复描述。正如上述实施方式的拆包装置100的二次取出控制单元120 —样，二次取出控制单元220控制双臂机器人10以从一次包装3取出食品I。二次取出控制单元220与二次取出控制单元120的不同之处在于，二次取出控制单元220具有用于形成握持边缘的操作。二次取出控制单元220包括预备握持操作控制单元221、上下操作控制单元222和主握持操作控制单元223。图8是用于说明预备握持操作控制单元221的功能的图。预备握持操作控制单元221控制双臂机器人10，以在从取出口 6取出食品I之前，握持一次包装3的塑料袋2的预定部位(参见图8中的左图)，以预定位移量提起一次包装3 (参见图8中的中央图)，并释放该一次包装3 (参见图8中的右图)。图9是用于说明上下操作控制单元222和主握持操作控制单元223的功能的图。在双臂机器人10已在预备握持操作控制单元221的控制下释放了一次包装3的状态下，上下操作控制单元222操作双臂机器人10向上或向下移动。因此上下操作控制单元222使双臂机器人10在主握持操作中握持一次包装3的位置发生偏移(参见图9中的左图)。在第一变型例中，上下操作控制单元222操作双臂机器人10以向上移动大约30cm至50cm。主握持操作控制单元223使双臂机器人10握持一次包装3的所述预定部位或其附近(参见图9中的右图)。
在由上下操作控制单元222执行的控制中，双臂机器人10的向上运动或向下运动的距离以及预备握持操作的次数可以由使用者设定。例如，用于设定握持边缘的位置和预备握持操作的次数的屏幕可显示在触感控制板上，从而接收由使用者输入的“高”、“中”、“低”选项的选择以及预备握持操作的次数。因为由上下操作控制单元222控制的双臂机器人10的运动距离可以是零，因此二次取出控制单元220可构造成不包括上下操作控制单元222。如上所述，通过根据第一变型例的拆包装置200，双臂机器人10执行形成握持边缘的操作，由此能使在主握持操作期间所握持的内容物(食品I)的量小于在预备握持操作期间所握持的内容物(食品I)的量。这使得当在一次包装材料(塑料袋2)中没有形成切口的情况下，拆包装置200的双臂机器人10握持一次包装材料(塑料袋2)并取出内容物(食品I)时，内容物(食品I)难不容易留在一次包装材料(塑料袋2)内。(第二变型例)在上述实施方式的第二变型例中，将对这样的拆包装置进行描述，在该拆包装置中，多关节型机器人从由割开的纸板盒形成的包装中取出密封的塑料袋，握持该塑料袋，在该塑料袋中形成切口并且经由该切口取出内容物。在第二变型例中，正如上述实施方式一样，假定作为原材料的食品被投入小吃生产线。第二变型例与上述实施方式的不同之处在于食品包装状态。在上述实施方式中，作为内容物的食品I被容纳在作为一次包装材料的塑料袋2中。一次包装3经由折叠取出口6来形成。在第二变型例中，通过将作为内容物的食品I放入处于密封状态的作为一次包装材料的塑料袋22 (未示出)中而形成一次包装23 (未示出)。如在上述实施方式中，通过用作为二次包装材料的纸板盒4包装一次包装23而形成二次包装25 (未示出)。食品包装状态基本上与图1和图2所示的实施方式中可利用的食品包装状态相同。第二变型例的塑料袋22与上述实施方式的塑料袋2对应。第二变型例的塑料袋22与上述实施方式的塑料袋2的不同之处在于，塑料袋22的口通过热焊接被封闭。第二变型例的一次包装23与上述实施方式的一次包装3对应。在上述实施方式的一次包装3中内容物未被密封，而在第二变型例的一次包装23中内容物保持密封。第二变型例的二次包装25与上述实施方式的二次包装5对应。一次包装23由第二变型例的二次包装25包装，而一次包装3由上述实施方式的二次包装5包装。图10是示意地示出根据第二变型例的拆包装置300的框图。如图10所示，拆包装置300包括双臂机器人10、一次取出控制单元110和二次取出控制单元320。在第二变型例中，一次取出控制单元110和二次取出控制单元320用作控制单元。与上述实施方式的部件相同的那些部件将由相同的附图标记表示并且省略重复描述。正如上述实施方式的拆包装置100的二次取出控制单元120 —样，二次取出控制单元320控制双臂机器人10，以能从一次包装23取出食品I。二次取出控制单元320与二次取出控制单元120的不同之处在于，二次取出控制单元320控制双臂机器人10，以执行在塑料袋中形成切口的切割操作。二次取出控制单元320包括切割操作控制单元324。切割操作控制单元324控制双臂机器人10以执行切割操作，在该切割操作中一次包装23的塑料袋22由双臂机器人10的一个机器人臂握持并且由该双臂机器人10的另一个机器人臂切割。
如上所述，通过根据第二变型例的拆包装置200，双臂机器人10首先从二次包装25取出一次包装23，接着在一次包装材料(塑料袋2)中形成切口，然后从该切口取出内容物(食品I)。这使得一次包装材料(塑料袋22)和二次包装材料(纸板盒4)的碎屑难以混入内容物(食品I)中。例如，如果内容物对人体不太好，则不希望手动执行拆包操作。根据第二变型例的拆包装置300在该情况下非常有用。在内容物对人体不太好的情况下，一次包装23通过例如将内容物放入处于密封状态的一次包装材料(塑料袋22)中而形成，如第二变型例所述。例如，用比纸板盒4结实的二次包装材料包装一次包装23而形成二次包装25。比纸板盒4结实的二次包装材料是指筒罐之类的容器，即使施加有相当大的外力该容器也不容易变形。然而，在诸如筒罐等的结实容器的情况下，难以通过如施加于纸板盒的切割操作来形成切口。为此，代替包装材料切割单元12，在上述实施方式的工艺过程布置中需要采用用于打开容器盖的开盖装置。(第三变型例)在上述实施方式的第三变型例中，将对在第二变型例的拆包装置300中加入用于形成切割边缘的操作的情况进行描述。在这点上，术语“用于形成切割边缘的操作”意味着握持塑料袋2的预定部位，提起塑料袋2和释放该塑料袋2的预备握持操作，正如第一变型例的握持边缘形成操作一样。图11是示意地示出根据第三变型例的拆包装置400的框图。如图11所示，拆包装置400包括双臂机器人10、一次取出控制单元110和二次取出控制单元420。在该第三变型例中，一次取出控制单元110和二次取出控制单元420用作控制单元。与上述实施方式、第一变型例和第二变型例的部件相同的那些部件将由相同的附图标记来表示，并省略重复描述。正如第二变型例的拆包装置300的二次取出控制单元320 —样，二次取出控制单元420控制双臂机器人10使得其能从一次包装23取出食品I。二次取出控制单元420与二次取出控制单元320的不同之处在于，二次取出控制单元420具有用于形成切割边缘的操作。二次取出控制单元420包括预备握持操作控制单元221、操作暂停控制单元421、上下操作控制单元222、主握持操作控制单元223和切割操作控制单元324。操作暂停控制单元421控制双臂机器人10，使得双臂机器人10在预备握持操作控制单元221的控制下握持塑料袋22的预定部位的状态下，能停止操作达预定时间。在第三变型例中，所述预定时间大约为数秒或数十秒。在操作暂停控制单元421的控制下，执行用于使双臂机器人10的操作暂停达预定时间的暂停控制预期具有如下效果:粒度相对小的内容物(诸如面粉等)向下落从而增大切割边缘。暂停控制可被应用于第一变型例。如果内容物的粒度大于预定尺寸，则难以预计暂停控制效果。这意味着，操作暂停控制单元421不是必要元件。如上所述，通过根据第三变型例的拆包装置400，双臂机器人10执行用于形成切割边缘的操作。这使得可在一次包装材料(塑料袋22)中形成切口时防止内容物(食品I)散布。上述拆包装置100、200、300和400能够拆开由预先被切割的纸板盒4形成的包装。如果包装运输单元11、包装材料切割单元12和碎屑移除单元13被加入相应的拆包装置，则可以实现能够拆开由不具有切口的纸板盒4形成的包装的拆包装置(与图3中由虚线G表示的区域对应)。本发明能应用于各种用于拆开包装并且取出内容物的拆包装置中。通过本发明，可以执行拆开操作，使得包装材料的碎屑不应被混入内容物中。因此，本发明具有非常高的工业实用性。虽然已经参照实施方式示出并描述了本发明，但是本领域技术人员将理解的是，在没有脱离如下列权利要求所限定的发明范围的情况下能进行各种改变和修改。
权利要求
1.一种拆包装置，所述拆包装置包括: 机器人；和 控制单元，所述控制单元构造成控制所述机器人，使得该机器人通过二次包装的二次包装材料的切口取出一次包装，接着从所述一次包装取出内容物； 其中所述一次包装是通过用一次包装材料包装所述内容物而形成的，并且所述二次包装是通过用所述二次包装材料包装所述一次包装而形成的。
2.根据权利要求1所述的装置，其中，所述控制单元构造成控制所述机器人，使得该机器人借助所述一次包装的自重经由所述二次包装材料的所述切口取出该一次包装。
3.根据权利要求1或2所述的装置，其中，所述一次包装材料是柔性的袋，并且所述控制单元构造成控制所述机器人，使得该机器人握持所述一次包装的所述一次包装材料，提起所述一次包装材料，并借助所述内容物的自重从所述袋取出该内容物。
4.根据权利要求3所述的装置，其中，所述控制单元构造成控制所述机器人，使得在取出所述内容物之前，所述机器人执行预备握持操作和主握持操作，在所述预备握持操作中，所述机器人握持所述一次包装的所述一次包装材料的预定部位，以预定位移量提起所述一次包装，并且释放该一次包装；在所述主握持操作中，所述机器人握持所述预定部位或所述预定部位附近。
5.根据权利要求4所述的装置，其中，所述控制单元构造成控制所述机器人，使得该机器人在所述预备握持操作和所述主握持操作之间执行上下操作，并且在所述上下操作中，在该机器人已在所述预备握持操作中释放了所述一次包装的状态下，使所述机器人向上或向下移动，使得该机器人在所述主握持操作中握持所述一次包装的位置发生偏移。
6.根据权利要求1或2所述的装置，其中，所述一次包装材料是柔性的袋，所述内容物被密封在所述一次包装的所述一次包装材料内，并且所述控制单元构造成控制所述机器人，使得该机器人握持所述一次包装的所述一次包装材料，在所述一次包装材料中形成切口并且利用所述内容物的自重经由所述一次包装材料中形成的该切口取出该内容物。
7.根据权利要求6所述的装置，其中，所述控制单元构造成控制所述机器人，使得先于在所述一次包装材料中形成所述切口，所述机器人执行预备握持操作和主握持操作，在所述预备握持操作中，所述机器人握持所述一次包装的所述一次包装材料的预定部位，以预定位移量提起所述一次包装，并且释放该一次包装；在所述主握持操作中，所述机器人握持所述预定部位或所述预定部位附近。
8.根据权利要求7所述的装置，其中，所述控制单元构造成控制所述机器人，使得该机器人在所述预备握持操作和所述主握持操作之间执行上下操作，并且在所述上下操作中，在该机器人已在所述预备握持操作中释放了所述一次包装的状态下，使所述机器人向上或向下移动，使得所述机器人在所述主握持操作中握持所述一次包装的位置发生偏移。
9.根据权利要求7所述的装置，其中，所述控制单元构造成控制所述机器人，使得该机器人在所述预备握持操作中握持所述一次包装材料的所述预定部位的状态下，中止操作达预定时间。
10.根据权利要求1或2所述的装置，该装置还包括: 包装材料切割单元，所述包装材料切割单元用于通过在除由所述机器人取出所述一次包装所在的场所以及由所述机器人取出所述内容物所在的场所以外的场所，切割所述二次包装的所述二次包装材料而在该二次包装材料中形成所述切口； 运输单元，所述运输单元用于将所述二次包装从所述包装材料切割单元运输到所述机器人的操作区域；以及 碎屑移除单元，所述碎屑移除单元用于在除由所述机器人取出所述一次包装所在的场所以及由所述机器人取出所述内容物所在的场所以外的、位于所述包装材料切割单元与所述机器人的所述操作区域之间的场所，从所述二次包装移除在切割操作期间产生的碎屑。
11.一种用于拆开包装并且取出内容物的拆包方法，所述包装包括通过用一次包装材料包装所述内容物所形成的一次包装和通过用二次包装材料包装所述一次包装所形成的二次包装，所述拆包方法包括: 在所述二次包装的所述二次包装材料中形成切口 ；并且 利用机器人，经由所述二次包装材料的所述切口取出所述一次包装，接着从所述一次包装取出所 述内容物。
全文摘要
本发明提供拆包装置和拆包方法。提供一种拆开包装并且取出内容物的拆包装置(100)。所述包装包括通过用一次包装材料包装所述内容物所形成的一次包装(3)和通过用二次包装材料包装所述一次包装(3)所形成的二次包装(5)。所述二次包装(5)的所述二次包装材料具有切口(8)。所述拆包装置(100)包括机器人(10)和控制单元(110、120)，所述控制单元用于控制所述机器人(10)，使得该机器人(10)经由所述二次包装材料的所述切口(8)取出一次包装(3)，接着从所述一次包装(3)取出所述内容物。
文档编号B65B69/00GK103086028SQ20121043506
公开日2013年5月8日 申请日期2012年11月5日 优先权日2011年11月8日
发明者五味和也 申请人:株式会社安川电机