码垛机器人单驱动回旋抓手的制作方法
【专利摘要】本实用新型公开了一种码垛机器人单驱动回旋抓手，用于码垛产品，包括连接座以及夹紧机构、旋转机构、伸缩机构，且该伸缩机构具有纵向导轨，该纵向导轨上滑动设置有夹板，该夹板和该纵向导轨之间连接有第三气缸，所述夹紧机构包括位于该连接座下部的横向导轨，该横向导轨上滑动设置有2个滑座，同时，该2个滑座上均铰连有一连杆，该2个连杆的另一端之间通过一平衡杆连接，且该平衡杆的中部枢接于该连接座上，同时，其中的一个滑座和该连接座之间连接有第一气缸。本实用新型的优点是：结构简单，抓取方便。
【专利说明】码垛机器人单驱动回旋抓手
【技术领域】
[0001]本发明涉及机器人【技术领域】，尤其是涉及一种码垛机器人单驱动回旋抓手。
【背景技术】
[0002]目前的码垛搬运类型可分为机械式搬运和码垛机器人搬运两类。其中，机械式搬运时所用设备一般体积偏大、整体的结构复杂；码垛机器人对于体积较大的货物很难实现自由抓取搬运。
【发明内容】
[0003]本发明的目的是提供一种码垛机器人单驱动回旋抓手，它具有结构简单，抓取方便的特点。
[0004]本发明所采用的技术方案是:码垛机器人单驱动回旋抓手，用于码垛产品，包括连接座以及夹紧机构、旋转机构、伸缩机构，且该伸缩机构具有纵向导轨，该纵向导轨上滑动设置有夹板，该夹板和该纵向导轨之间连接有第三气缸，所述夹紧机构包括位于该连接座下部的横向导轨，该横向导轨上滑动设置有2个滑座，同时，该2个滑座上均铰连有一连杆，该2个连杆的另一端之间通过一平衡杆连接，且该平衡杆的中部枢接于该连接座上，同时，其中的一个滑座和该连接座之间连接有第一气缸。
[0005]所述旋转机构包括固定于该滑座上且向前延伸的直臂、向下延伸的大臂，同时，该纵向导轨的中部枢接于该大臂的下端，且该纵向导轨上固定有一向后延伸的连接板，以及，该连接板的后端和该直臂的前端之间连接有第二气缸。
[0006]所述夹板的内侧表面上设有吸盘。
[0007]本发明和现有技术相比所具有的优点是:结构简单，抓取方便。本发明的码垛机器人单驱动回旋抓手所用部件较少，从而无需占用较大空间，且较为简单。同时，通过三个气缸(即第一、第二、第三气缸)的作用，使夹板能够产生横向、纵向的移动以及旋转，较为灵活，而操作者仅需操控三个气缸即可，极为方便。
【专利附图】
【附图说明】
[0008]下面结合附图和实施例对本发明进一步说明:
[0009]图1是本发明的实施例的立体示意图；
[0010]图2是本发明的实施例的仰视图。
[0011]图中:10、连接座；20、夹紧机构，21、横向导轨，22、滑座，23、连杆，24、平衡杆，25、第一气缸；30、旋转机构，31、直臂，32、大臂，33、连接板，34、第二气缸；40、伸缩机构，41、纵向导轨，42、夹板，43、第三气缸，44、吸盘。
【具体实施方式】
[0012]实施例，见图1和图2所示:码垛机器人单驱动回旋抓手，用于码垛产品。该码垛机器人单驱动回旋抓手包括连接座10以及夹紧机构20、旋转机构30、伸缩机构40，且该伸缩机构40具有纵向导轨41，该纵向导轨41上滑动设置有夹板42，该夹板42的内侧表面上设有吸盘44。所谓该夹板42的内侧，指的是该2个夹板42相对的一侧，也就是说，该夹板42用于夹持产品的一侧。这样，该吸盘44能够避免该夹板42对产品形成损坏。而且，该夹板42和该纵向导轨41之间连接有第三气缸43。S卩，该第三气缸43产生伸缩后，该夹板42能够沿着该纵向导轨41产生移动。
[0013]进一步的讲，该夹紧机构20包括位于该连接座10下部的横向导轨21。该横向导轨21上滑动设置有2个滑座22。同时，该2个滑座22上均铰连有一连杆23，该2个连杆23的另一端之间通过一平衡杆24连接，且该平衡杆24的中部枢接于该连接座10上。同时，其中的一个滑座22和该连接座10之间连接有第一气缸25。S卩，该第一气缸25产生伸缩动作后，该第一气缸25带动其中的一个滑座22沿着该横向导轨21移动。同时，和该移动的滑座22连接的连杆23牵动该平衡杆24的一端以该平衡杆24和该底座10的枢接轴为轴心线进行旋转，从而该平衡杆24的另一端牵动另一个连杆23移动继而带动另一个滑座22沿着该横向导轨21移动，且该2个滑座22的移动方便始终相反，进而产生夹紧或松开动作。
[0014]需要说明的是，前述横向导轨21和纵向导轨41之界定，指的是二者延伸方向相互垂直。
[0015]更进一步的讲，该旋转机构30包括固定于该滑座22上且向前延伸的直臂31、向下延伸的大臂32。同时，该纵向导轨41的中部枢接于该大臂32的下端，且该纵向导轨41上固定有一向后延伸的连接板33。以及，该连接板33的后端和该直臂31的前端之间连接有第二气缸34。即，该第二气缸34产生伸缩动作后，使该连接板33的后端向上或向下移动，从而使该纵向导轨41以该纵向导轨41和该大臂32的枢接轴为轴心线旋转，继而带动该夹板42产生旋转。
[0016]以上所述仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的【技术领域】，均同理包括在本发明的专利保护范围内。
【权利要求】
1.码垛机器人单驱动回旋抓手，用于码垛产品，包括连接座(10)以及夹紧机构(20)、旋转机构(30 )、伸缩机构(40 )，且该伸缩机构(40 )具有纵向导轨(41)，该纵向导轨(41)上滑动设置有夹板(42)，该夹板(42)和该纵向导轨(41)之间连接有第三气缸(43)，其特征在于:所述夹紧机构(20)包括位于该连接座(10)下部的横向导轨(21)，该横向导轨(21)上滑动设置有2个滑座(22)，同时，该2个滑座(22)上均铰连有一连杆(23)，该2个连杆(23)的另一端之间通过一平衡杆(24)连接，且该平衡杆(24)的中部枢接于该连接座(10)上，同时，其中的一个滑座(22)和该连接座(10)之间连接有第一气缸(25)。
2.根据权利要求1所述的码垛机器人单驱动回旋抓手，其特征在于:所述旋转机构(30)包括固定于该滑座(22)上且向前延伸的直臂(31)、向下延伸的大臂(32)，同时，该纵向导轨(41)的中部枢接于该大臂(32)的下端,且该纵向导轨(41)上固定有一向后延伸的连接板(33)，以及，该连接板(33)的后端和该直臂(31)的前端之间连接有第二气缸(34)。
3.根据权利要求1所述的码垛机器人单驱动回旋抓手，其特征在于:所述夹板(42)的内侧表面上设有吸盘(44)。
【文档编号】B65G61/00GK203765612SQ201320884389
【公开日】2014年8月13日 申请日期:2013年12月31日 优先权日:2013年12月31日
【发明者】毛强 申请人:安徽大巨工业机器人制造有限公司